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1、安徽工业大学毕业设计(论文)任务书课题名称面向 AGVs 的物流运输系统自动化研究学 院 管理科学与工程学院专业班级工业工程 111 班姓 名金辉学 号119094008毕业设计(论文)的主要内容及要求：1、调研资料收集：AGV 的历史与技术以及国内外应用与发展趋势，AGVs 路径规划 问题国内外研究现状和优化方法等，其它需要收集的相关资料和数据。2、查阅文献资料，明确研究方向，运用运筹学的相关理论和方法对 AGV 系统路径 优化问题进行分析和研究，构建图论系统模型和路径规划优化方法。3、根据路径规划研究方法，进行编程实现路径规划算法，对比路径规划后的实施 效果并进行相应的实证研究。 4、基于
2、 CAD 绘图软件，绘制不少于相当于 1 张 A2 工作量的 CAD 图。 5、开题报告：包括工作任务分析、调研报告、文献综述或现场实习、方案拟定与 分析以及实施计划等，开题报告须单独装订。6、论文说明书的篇幅一般为 2.5 万字左右。论文撰写按学校本科生毕业设计撰 写规范细则 。中文摘要在 300 字以内及相应的外文摘要。 7、参考文献不少于 20 篇，其中外文资料不少于 2 篇。 指导教师签字：指导教师签字： 安徽工业大学管理科学与工程学院第第 I I 页页 摘要摘要随着生产物流自动化程度的提高，柔性制造系统和自动化立体化仓库等的发展，AGVs(Automated Guided Vehic
3、le system)作为物流系统和柔性制造系统中的关键子系统， 得到越来越多的应用。路径规划问题是AGV系统应用中的基本问题之一，对路径规划 问题的研究有重要的理论和实践意义。 本文首先介绍 AGV 的结构组成及其系统组成，了解 AGVs 的工作模式，对 AGVs 的工作流程进行分析；其次对单台 AGV 路径规划优化技术进行研究，在建立电子地图 的基础之上，对 Dijkstra 算法进行改进和优化，从而实现单 AGV 路径规划；然后针 对多台 AGVs 的无碰撞路径规划问题，采用与时间窗原理相结合的路径规划算法，并 提出缓冲时间窗的概念，减少各种因素对算法的影响，使算法在运行过程中具有很好 的
4、稳定性和持续性，从而实现多台 AGV 的无碰撞路径规划；最后编写了 C 语言代码， 实现了实验室单 AGV 路径规划 Dijkstra 算法运行程序。 关键词关键词：AGV；路径规划；Dijkstra 算法；时间窗方法；缓冲时间窗面向 AGVs 的物流运输系统自动化研究第第 IIII 页页 Research on logistics transportation system automation based on AGVsAbstractWith the improvement of the degree of production logistics automation and the
5、development of flexible manufacturing systems and three-dimensional warehouse automation, AGVs (Automated Guided Vehicle system) have been widely put into use as one of the key subsystems of logistics system and flexible manufacturing systems. Path planning problem is one of the basic problems among
6、 the application of AGVs and is of great theoretical and practical importance to the research of path planning problem. This paper first introduces the structure and system composition of AGV, comprehends the operating mode and analyzes the working process of the AGVs. Secondly, based on the constru
7、ction of electronic map, the paper studies the path planning optimization technology of single AGV and improves the Dijkstra algorithm, so as to realize single AGV path planning. Then aimed at the collision less path planning problem of more than one AGV, the paper adopts path planning algorithm com
8、bined with time window theory, puts forward the concept of buffer time window and reduces the influence of various factors upon the algorithm in order to keep the stability and continuity of the algorithm during the operation process, as thus realize the collision less path planning of more than one
9、 AGV. Finally, the C programming language code was written and the Dijkstra algorithm operational procedure of single AGV path planning in lab was realized. Keywords: AGV；path planning；Dijkstra algorithm；Time window method；Buffer time window安徽工业大学管理科学与工程学院第第 IIIIII 页页 目录目录摘要.I Abstract .II 1.绪论.1 1.1 引言.1 1.2 AGV 的历史与技术.2 1.2.1 AGV 的发展历史 .2 1.2.2 现代 AGV 的技术特点 .4 1.3 AGVs 在国内应用与发展趋势.5 1.4 AGVs 路径规划历史和现状.6 1.5 论文的研究内容和意义.7 1.5.1 研究内容.7 1.5.2 研究的目的及意义.8 2.AGV 与 AGV 系统.9 2.1 AGV 的种类与结构.9 2.1.1 AGV 的种类 .9 2.1.2 AGV 的结构 .10 2.2 AGVs 的总体结构.13 2.2.1 AGVs 的组成.13 2.2.2 地面控制系统.
