发射和回收系统22

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1、布放和回收系统布放和回收系统摘要：本文讨论了大型船泊水下机器人 (AUV)在更高海平面工作的不同的布放、 回收和配载机会。布放和回收过程中主要的考虑因素在操作环境条件的完整范围内使用相同的辅助设备和程序是否能够布放和回收大型水下航行器。此外在操作的释放和恢复阶段尽可能少的进行人力干预的情况下实施程序。专用布放和回收系统(LARS)在深海条件甚至都是非常有效的,但有时过于昂贵或不符合可用的甲板空间船的条件。本文讨论了有效和便携式布放系统和替代方法即使用轻型车辆,在移动过程中用于保护车辆也用于部署和检索车辆。布放和回收的大型船舶水下机器人尤其是在特定的船舶的水下机器人为制造商和运营商提供了重大的挑

2、战。作为水下机器人，若要更加广泛深入的进入的科学、军事和商业应用，不仅需要安全部署，更重要的是需要找回运载体。一些运营商可以受益于制作专用于船舶的定制机器人，但与此同时对可以从特定的船舶上操作的安全便携式系统的需求日益剧增。而当我们考虑 AUV 的操作时，对大量的事例都将要进行讨论。将小船只或潜水员送入低海况海域可能会减轻许多与恢复操作相关的风险，但是出于安全考虑，国家填海的海域或在极地冰盖接近地区经常禁止此类活动。AUV 操作者努力提高布放和回收操作降低风险，提高安全性，减少对环境的影响，并提高可操作性。方法和限制方法和限制在为 AUV 布放和回收系统确定最合适的解决方案时必须考虑到成本，甲

3、板空间，位置和干舷，可用人才、海况、甲板装载，船甲板上的可用性，周转时间，在船侧与在船尾，在冰下环境中的恢复，其他车载设备（机器人等）、吊架或框架达成，可用功率，和许多其他因素。在对 AUV 外形的设计问题上当然是尽可能小最好，与大多数其他船舶设备相比，是典型的弱小系统。近几年来为了适应水下机器人研制了多种布放和回收的方法，包括船尾坡道，铰接臂，改性起重机、笼子和车库。每种方法都有从各种经验针对车辆或船舶或者在许多情况下结合二者设计了布放系泊、拖鱼或远程操作车辆（ROV）。这些定制设计的水下机器人在可用性和可靠性上都是优化的，但往往限制了水下机器人的通用性，船只不得使用或必须大到足以容纳水处理

4、系统。随着大型船舶的租赁利率以及该处理系统的初始成本，对于商业运营商而言，AUV是一种实用的解决方案。到目前为止，大莱姆斯车辆已运行过多的船只，船和码头。标准车辆都配备了一个水平的提升能力，使布放和回收利用标准的船用设备。车辆的使用是恢复操作吊点中的必要操作，这是为了在恢复操作中，将水上小船下水时进行起重吊车时使用。大型车辆通常部署使用专用的 Lars。船舶安装 Lars 消除一只小船和扩展业务的需要范围。这些系统目前在现场运行性能方面证明可靠性。REMUS 6000 Lars 是一个完整的交钥匙布放和回收的框架，包括液压执行器、动力电池、绞车、车车轨道维修车。它是专为使用在多种平台，包括小沿

5、海研究血管，并能安全运行到海洋状态 4，这是最低的。图一船务/操作/维修车的 REMUS 6000 是一个标准的 ISO 集装箱 8x20，修改和船上使用完毕，系统储存和运输。图二莱姆斯设计理念莱姆斯设计理念移动式布放回收系统。移动式布放回收系统。一个专用的 Lars 提供了降低甲板空间和成本，同时使运营很容易把它运输船舶。这该系统是基于以前的经验通过对其他项目概述了水螅以下：图 4 提供了一个图形化的表示 REMUS 600 汽车摇篮的设计是一个布放两行之有效的方法的演变回收 AUV 的。图四方法一：REMUS 100 车辆定期部署和从水下对接站恢复（图 5）。该技术具有很高的可靠性，是证明

6、由美国海军工作。AUV 的摇篮在设计这些水下码头是一个简单的这个过程的演变。图五方法二：一种回收矿井处置车辆的方法使用过的一边捕捉网布置（图 6）。这种技术允许运营商驾驶车辆进入网络之前恢复使用船吊艇架。AUV 摇篮代替净从车辆提供更大的保护在周围环境的 UUV 恢复和启动。图六车辆可行驶到摇篮使用 WiFi，或者可以被锁定在摇篮使用浮线安排如下，被回收的 REMUS 6000 辆大上的船只。图七回收的“弹出”浮线使用解决方法是一种行之有效的方法图 8 和 9 显示恢复汽车突然从船上的线。图八图九莱姆斯集成甲板设备（骑），图 10 提供了一个紧凑的解决方案，允许车和摇篮，存放在同一甲板防滑。这

7、种防滑还包括一个电源充电的车辆提供保护和在同时所有的车辆隔离的环境。RIDE 可能被运作为一个单一的项目用地，海、空和准备快速部署后装船。车辆也可以拆除，如果需要单独的交通运输的话。图十RIDE 是装有全天候覆盖运输、储存和运输作业的船舶。RIDE 也可以安装保持车辆冷却顶盖在极端天气的充电循环条件。图 11 显示一个图形 RIDE 的船甲板上的表示。图 11所有的组件都安装在 RIDE 冲击隔离甲板防滑。这反过来在甲板上，摇篮和甲板防滑独立冲击隔离为低高频率的振动，使悬架系统完整的 REMUS 600 的车辆被运输、储存和经营作为一个独立的系统。电源连接到电源和骑分配给汽车电池充电。这个车辆

8、必须从骑电源断开在布放之前，重新连接后，恢复电池充电和任务数据的恢复。吊艇架负荷吊艇架负荷对 AUV 的安全回收的基本特征是加载条件对吊艇架和强加的特别是由船舶实施抢夺的负荷在深海况恢复期间运动。摇篮的完成与近似重量 REMUS 600 车 350 公斤的空气。假设一个最糟糕的状态下，可能会受到一个吊架 100%由于任何抓取影响负荷增加作为摇篮车抬起，从水，吊柱将受到约 700kg 的负荷。上述估计的最大负荷是在一个典型的小的安全工作负荷（1 吨）吊艇架，因此不能被看作是一个重大风险的布放和回收过程。摇篮的稳定性摇篮的稳定性稳定的布放和回收摇篮取决于当时的环境条件在布放和回收的演变。标记线安装

9、在船头和船尾的摇篮提供在装卸作业期间的摇篮的稳定性；此外，这些线路将提供一些有限的稳定的摇篮和 REMUS 600 车同时在水。是有风险的，在高海况摇篮会导致车辆或一些伤害船的一侧。为了减少这些风险摇篮装有减震材料减少对车辆和船舶损坏的风险。布放和恢复过程布放和恢复过程布放演化可以在船舶是静止的或正在缓慢进行的。布放的演变如下：删除顶部盖和断开和把所有的电源和数据线（确保所有子系统是绿色的。操纵吊臂的位置上 REMUS 600 车和卸扣吊吊的摇篮吊眼（图 12）图 12附加标签线的前和后的摇篮提供稳定的摇篮在进化过程中。打开从它的滑道的摇篮。提起摇篮（完整的 REMUS 600 车）从甲板上到

10、足够高的高度通过栏杆（图 13）图 13旋转吊臂和操纵的摇篮完整的 REMUS 600 车辆在使用标签线的容器边稳定的摇篮（图 14）图 14摇篮进入水后（略为积极浮力）车辆释放，和船舶向前运动使 REMUS 600车慢慢退出摇篮。如果所需的 REMUS 600 车辆可以在反向协助其从摇篮退出（ 图 15）图 15当莱姆斯 600 车辆移动安全距离船，摇篮然后可以回收并存放在它甲板位置。REMUS 600 系统的业务准备通过声波或无线链路建立，然后车辆被远程启动后，它已所有系统都是绿色的。根据升降的位置和位置设备可能有一些操作上的优势布放车在船尾，尤其在高海况，利用平静的水域后这艘船。恢复恢复

11、恢复操作是在反向进行的类似于下面所述的布放方式：旋转吊杆的位置上面的恢复摇篮和卸扣吊钩的摇篮。向附近的船舶操纵船舶浮出水面的 REMUS 600 车辆。释放 REMUS 600 车走了”浮线（图 16）。图 16拍线恢复 REMUS 600 车辆浮动线和恢复浮动结束船旋转吊臂操纵的摇篮靠近船的旁边把车辆线附加到一条粗线上穿过滑轮的船车上的轮子操纵艇和摇篮，在使用标签线的船舶侧稳定恢复的摇篮在摇篮进入水后根据不同的环境条件，确保有足够的松弛吊艇索防止摇篮被由于船舶运动，从水里举起拉莫斯 600 车辆进入恢复摇篮，在这段时间里车辆将中心本身的摇篮和完全安装时锁入位置（图 17）图 17解除 REM

12、US 600 车出来的水使用吊柱时清晰的栏杆和使用标记线机动的上方的乘坐和低到船上甲板（图 18）。图 18锁的摇篮骑使用锁定销。断开艇从摇篮电力和数据电缆可能是连接到汽车的电池。、充电和数据可以下载使用以太网连接或通过 WiFi。根据不同的环境条件，使用恢复系的替代方法是驾驶车辆进入摇篮使用 WiFi 时可用。安全与环境安全与环境布放和恢复是一个非常关键的任务，并提出了最大的危害的安全性船员和最高的损失或损失的潜力车辆。关于人员的安全考虑无人水下航行器和容器一起讨论已开发的技术，以减轻这些风险。一个启动和恢复操作车辆在极端的情况下变得更加具有挑战性操作的信封，以提供既符合目的又安全的系统必须

13、考虑以下操作因素。船舶运动和海洋环境条件。所需人员数量如果要进行进化，特别是避免可能的，需要的人员与接口设备，虽然它在水里。减少提升和一般之旅的危险，以最大限度地减少风险人员伤害。降低设备风险中止任务造成的损害。确保布放和回收的演变不过载通过减少风险的船舶操纵系统船舶设备故障及其影响船或人员。最后，尽量减少布放和恢复演化的复杂性随着减少需要额外的培训到最低限度。重要的是，所有人员进场 AUV 操作特别小心，使用的原则良好的航海技术、海洋工程的声音实践，常识。熟悉手册和容器的安全标准也基本安全操作。虽然没有显着的危害相关与莱姆斯车辆处理，适当提升技术应该被用来防止伤害。它是没有预期，处理将把运营

14、商不适当的风险。车辆的推进器有潜力对人员发起轻微的手部伤害系统。应谨慎行事车辆的下水和回收。正常操作时，螺旋桨将不旋转时车辆在布放时被处理恢复操作。风险与预防风险与预防一个“虚拟”车辆的一部分，包括完整的车辆系统，使船舶船员一辆没有汽车的汽车的布放和回收对昂贵和潜在的伤害的恐惧不可替代的资产。典型的车辆相同的重量和尺寸为系统车辆。使用虚拟的风险推出和恢复操作，有利于培训活动没有车辆在场。而这些活动提供优秀的培训机会，有是必须完成的其他活动 AUV 目前。计算机基础训练的使用和系统模拟器可以大大提高运营商模拟潜在危险场景的技巧并允许经营者作出反应，而不曾是在任何危险中。这与董事会培训相结合与经验丰富的船舶人员确保安全和新人员的快速过渡。经营专用机器人队和标准操作程序的开发进一步降低对人员造成伤害的风险 AUV 和容器时恢复车辆苛刻条件。结论结论大型水下机器人的布放和回收过程从机遇的容器中安全地进行在升高的海上状态，提供它使用适当训练的人员操作设备为此目的而设计的。水螅建立了一种有效的执行这些方法演变。最好的是全拉斯提供了一个自我包含集装箱解决方案。为了支持这样的设备，容器尺寸限制禁止使用本系统或资金是不够的，然后专用车提供了一个具有成本效益的解决方案这是典型的预先存在的船舶起重机，吊臂或一个帧。