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1、Halcon 标定文件的生成标定文件的生成 2011-12-29 21:48 58 人阅读 评论(0) 收藏 举报 Halcon 标定文件的生成标定文件的生成图一Halcon 标定文件的生成，需要有以下几个步骤：1.创建一个标定数据模板，由 create_calib_data 算来完成。2.指定相机的类型，初始化相机内部参数，由 set_calib_data_cam_param 算子来完成。3.指定标定板的描述文件，由 set_calib_data_calib_object 算子完成。4.收集观察数据，有算子 set_calib_data_observ_points 完成。也就是收集标定板上圆
2、点的中心坐标，跟各个校正板的位置姿态。5.配置校正过程。由算子 set_calib_data 完成。6.将数据整合进行标定计算。calibrate_cameras7.获得标定参数。get_calib_data8.记录标定参数，write_cam_parStartCamPar := 0.016, 0, 0.0000074, 0.0000074, 326, 247, 652, 494解释一下这个数组的意思。解释一下这个数组的意思。面阵相机有 14 或 18 个参数（根据想相机的畸变模式），对于线阵相机有 17 个参数。这些参数可以分开为内部相机参数、外部相机参数。面阵相机（面阵相机（divisio
3、n 模式）模式）：Focus（焦距）:远焦镜头镜头焦距的长度Kappa:扭曲系数Sx，Sy：两像素间距Cx，Cy：中心点坐标Whith，Height：图像的宽高面阵相机（面阵相机（polynomia 模式）：模式）：Focus（焦距）:远焦镜头镜头焦距的长度K1, K2, K3, P1,P2:扭曲系数Sx，Sy：两像素间距Cx，Cy：中心点坐标Whith，Height：图像的宽高线阵相机不做具体介绍线阵相机不做具体介绍Halcon 标定板规格标定板规格 2011-12-23 12:56 68 人阅读 评论(1) 收藏 举报 图一： 30*30 规格的标定板的规格黑色圆点行数： 7黑色圆点列数：
4、 7外边框长度： 30mm*30mm内边框长度： 28.125mm*28.125mm 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（0.9375）黑色圆点半径： 0.9375mm圆点中心间距： 3.75mm裁剪宽度： 30.75mm*30.75mm 即：由黑色边框向外延伸 0.375mm边角： 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度40*40 规格的标定板的规格黑色圆点行数： 7黑色圆点列数： 7外边框长度： 40mm*40mm内边框长度： 37.5mm*37.5mm 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（0.125）黑色圆点半径： 0.125mm圆点中心间距： 5mm裁剪宽度： 21mm*21mm 即：由黑色边
5、框向外延伸 0.5mm边角： 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度50*50 规格的标定板的规格黑色圆点行数： 7黑色圆点列数： 7外边框长度： 50mm*50mm内边框长度： 46.875mm*46.875mm 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（1.5625）黑色圆点半径： 1.5625mm圆点中心间距： 6.25mm裁剪宽度： 51.25mm*51.25mm 即：由黑色边框向外延伸 0.625mm边角： 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度60*60 规格的标定板的规格黑色圆点行数： 7黑色圆点列数： 7外边框长度： 60mm*60mm内边框长度： 56.25mm*56.25mm 即：黑
6、色边框线宽为一个圆点半径（1.875）黑色圆点半径： 1.875mm圆点中心间距： 7.5mm裁剪宽度： 61.5mm*61.5mm 即：由黑色边框向外延伸 0.75mm边角： 由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度Halcon 如何制作标定板如何制作标定板 分类： Halcon 2011-12-23 12:51 151 人阅读 评论(2) 收藏 举报 图 1上图即为我自行制作的标定板的图样。下面我具体介绍一下，如何制作 halcon 的标准标定板方法一：用 halcon 软件自动生成的.ps 文件来制作标定板。这个也是最简单有效的方法。打开 halcon 的 HDevelop 软件，调用算子
7、：gen_caltab( : : XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile : )XNum 每行黑色标志圆点的数量。YNum 每列黑色标志圆点的数量。MarkDist 两个就近黑色圆点中心之间的距离。DiameterRatio 黑色圆点半径与圆点中心距离的比值。CalTabDescrFile 标定板描述文件的文件路径（.descr）。CalTabPSFile 标定板图像文件的文件路径（.ps），如图 1然后复位（F2），点击运行（F5）通过软件 Gsview 打开，按 1:1 比例打印，OK！备注一个备注一个30
8、*30的标准标定板的的标准标定板的halcon源代码。源代码。gen_caltab(7,7,0.00375,0.5,F:/halcon程序/gencaltab/30_30.descr,F:/halcon程序/gencaltab/40_40.ps)规格的标定板的规格黑色圆点行数： 7黑色圆点列数： 7外边框长度： 30mm*30mm内边框长度： 28.125mm*28.125mm 即：黑色边框线宽为一个圆点半径（0.9375）黑色圆点半径： 0.9375mm圆点中心间距： 3.75mm裁剪宽度： 30.75mm*30.75mm 即：由黑色边框向外延伸0.375mm边角： 由黑色外边框向内缩进一个
9、中心边距的长度方法二：用 halcon 软件自动生成的.descr 文件来制作标定板。打开 halcon 的 HDevelop 软件，调用算子：gen_caltab 生成一个.descr 的文件，用写字板打开（注意要用写字板，记事本打开会有一些数据不可见，一般 windowsXP 在 C:Program FilesWindows NTAccessories 就有写字板软件 wordpad.exe）打开后的文件基本如下：以 40*40 为例：# Plate Description Version 2 # HALCON Version 10.0 - Mon Dec 19 11:08:07 2011
10、# Description of the standard calibration plate 标准标定板的描述# used for the CCD camera calibration in HALCON # (generated by gen_caltab) （由）gen_caltab 算子生成# 7 rows x 7 columns 7 行*7 列# Width, height of calibration plate meter: 0.04, 0.04标定板的宽和高：0.04 米，0.04 米# Distance between mark centers meter: 0.005标志圆
11、点中心间距：0.005 米# Number of marks in y-dimension (rows)r 7Y 方向标志圆点的数量。# Number of marks in x-dimension (columns)c 7X 方向标志圆点的数量。# offset of coordinate system in z-dimension meter (optional):z 0Z 坐标偏移# Rectangular border (rim and black frame) of calibration plate标定板的矩形边框（边缘和黑色边框）# rim of the calibration
12、plate (min x, max y, max x, min y) meter:o -0.0205 0.0205 0.0205 -0.0205标定板的剪切边缘【-0.0205 0.0205 0.0205 -0.0205】（以标定板中心为坐标圆点）# outer border of the black frame (min x, max y, max x, min y) meter:i -0.02 0.02 0.02 -0.02 黑色边框的外边缘【-0.02 0.02 0.02 -0.02】# triangular corner mark given by two corner points
13、(x,y, x,y) meter# (optional):t -0.02 -0.015 -0.015 -0.02三角形标志【-0.02 -0.015 -0.015 -0.02】# width of the black frame meter:w 0.00125黑色边框线的宽度：0.00125 米。# calibration marks: x y radius meter一下是各个矫正板黑色圆点在标定板上的坐标（共 7*7 个）# calibration marks at y = -0.015 m-0.015 -0.015 0.00125-0.01 -0.015 0.00125-0.005 -0
14、.015 0.001250 -0.015 0.001250.005 -0.015 0.001250.01 -0.015 0.001250.015 -0.015 0.00125# calibration marks at y = -0.01 m-0.015 -0.01 0.00125-0.01 -0.01 0.00125-0.005 -0.01 0.001250 -0.01 0.001250.005 -0.01 0.001250.01 -0.01 0.001250.015 -0.01 0.00125# calibration marks at y = -0.005 m-0.015 -0.005
15、0.00125-0.01 -0.005 0.00125-0.005 -0.005 0.001250 -0.005 0.001250.005 -0.005 0.001250.01 -0.005 0.001250.015 -0.005 0.00125# calibration marks at y = 0 m-0.015 0 0.00125-0.01 0 0.00125-0.005 0 0.001250 0 0.001250.005 0 0.001250.01 0 0.001250.015 0 0.00125# calibration marks at y = 0.005 m-0.015 0.005 0.00125-0.01 0.005 0.00125-0.005 0.005 0.001250 0.005 0.001250.005 0.005 0.001250.01 0.005 0.001250.015 0.005 0.00125# calibration marks
