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1、1 文献综述文献综述进入21 世纪以后, 随着经济的发展和需求的提高, 对物流行业提出越来越高的要求。剪叉式举升机构具有结构紧凑、承载量大、通过性强和操控性好的特点,因此在现代物流、航空装卸、大型设备的制造与维护中得到广泛应用1。升降机通常采用液压驱动，所以又叫液压升降机，整机由主机、液压系统、电气系统组成。液压升降机是一种相对简单，且适应能力很强的起重机械。与其他起升设备相比，它速度低，能精确定位在各种高度，适合于不需要经常性提升货物的场所。按功能来分，液压升降平台可分为起重平台及维修安装平台。最新的液压升降平台还装备了行走机构，可在轨道上行驶，在仓库中被广泛用作拣货设备。升降机种类丰富，类
2、型繁多，总的来讲，按照升降结构的不同，可分为剪叉式升降机、升缩式升降机、套筒式升降机、升缩臂式升降机及折臂式升降机等。其中剪式又分为单剪支臂液压机和双剪支臂液压机两种型式。单剪支臂液压机的起重能力为50010000kg；双剪支臂液压机有两种，一种是两个剪式支臂平行布置，另一种是两个剪式支臂垂直串联。平行布置的剪式支臂液压机用来提升车辆或长大件货物，垂直布置支臂的液压机用在提升高度较大的场合2。本次根据任务内容，着重介绍剪叉式液压升降机。1.1 世界升降机发展现状和升降机发展趋向近 20 年世界工程升降机行业发生了很大变化。RT(越野轮胎升降机)和AT(全地面升降机)产品的迅速发展，打破了原有产
3、品与市场格局，在经济发展及市场激烈竞争冲击下，导致世界工程升降机市场进一步趋向一体化。目前世界工程升降机年销售额已达 75 亿美元左右。主要生产国为美国、日本、德国、法国、意大利等，世界顶级公司有 10 多家，主要集中在北美、日本（亚洲）和欧洲。美国既是工程升降机的主要生产国，又是最大的世界市场之一。但由于日本、德国升降机工业的迅速发展及 RT 和 AT 产品的兴起，美国厂商在 20 世纪6070 年代世界市场中占有的主导地位正逐步受到削弱，从而形成美国、日本和德国三足鼎立之势。日本从 20 世纪 70 年代起成为升降机生产大国，产品质量和数量提高很快，已出口到欧美市场，年总产量居世界第一。自
4、 1992 年以来，由于受日元升值、国内基建投资下降和亚洲金融危机影响，年产量呈下降趋势。目前日本市场年需求量为 3000 台左右。 欧洲是潜力很大的市场，欧洲各工业国既是工程升降机的出口国，也是重要的进口国。德国是最大的欧洲市场，其次为英国、法国、意大利等国。在德国 AT 产品市场份额中，利勃海尔占 53%，格鲁夫占 16%，德马泰克占 14%，多田野和特雷克斯各占 10%和 5%左右。 1.2 我国升降机设计研究概况根据相关资料分析，我国升降机产业目前正处于建设和发展阶段，虽然很多厂家都在研制升降机，但是普遍做工比较粗糙，大部分的升降机都是结构简单功能单一。模仿国外升降机设计的现象极为普遍
5、，核心零部件和重要零部件都是依靠进口，这对自主创新极为不利。在升降机设计方面要赶上日美等国家，还需要设计人员继续努力。2 固定式液压升降机设计背景及意义固定式液压升降机设计背景及意义固定式液压升降机是一种升降稳定性良好，适用范围广的货物举升设备，主要用于生产流水线高度差之间货物运送；物料上线、下线；工件装配时调节工件高度；高处给料机送料；大型设备装配时部件举升；大型机床上料、下料；仓储装卸场所与叉车等搬运车辆配套进行货物快速装卸，除此之外，还用于高空的维修与安装等作业。固定式液压升降机形式灵活，可以根据不同的使用要求进行合理的选择附属装置，如安全防护装置，电器控制方式，工作平台形式，动力形式等
6、。正确地选择附属装置，进行合理的组合，可以最大限度地发挥升降机的功能，达到最佳的使用效果。此外，固定式液压升降机还有一些可选配置，比如安全防护罩，人动或机动旋转工作台，液压翻转工作台，防止升降机下落的安全支撑杆，滚动或激动辊道，防止轧脚的安全触条，风琴式安全防护网等。当然，也有一些不足之处，比如负载不能太大、起重动力矩与负载的比偏大，起始高度较高，有时液压升降平台还会因为长时间的负载而引起漏油，有些升降机体积较大，占用空间等，这些都是要重点研究和解决的问题。3 升降机要实现的功能及研究方法和目标升降机要实现的功能及研究方法和目标3.1 剪叉式升降机的基本结构组成及功能一般升降机可大致分为：动力
7、系统，传动系统，控制系统和升降平台（执行）系统，机架等几个部分。剪叉式液压升降机采的动力系统是电动机液压泵，电动机在通电情况下带动液压泵向外做功，液压缸和剪叉结构组成了传动系统，其主要作用是将液压泵做的功传到升降平台上。控制系统是整个升降机的控制部分，实现电动机的开关，控制升降平台的高低位置，使升降机便于工作人员方便安全使用。升降平台用于载物或载人，在剪叉机构及控制系统的作用下，实现举升，下降或翻转，以完成其功能。机架是整个升降机的框架，起支撑作用，用于支撑安装在上面的所有系统，从而构成一个完整的升降机。还有的将液压升降机分为机械结构，液压系统和电气系统三个部分组成，机械结构由底座，架臂和工作
8、台组成，而液压系统按其安装的方式又可分为内置和外置形式。3.2 剪叉式升降机的工作原理及特点。液压升降机的工作原理是：在控制系统的控制下，电动机带动液压泵的工作，液压泵将电动机转化的机械能转化为液体的压力能。通过液体作用在液压缸上，然后由液压缸转化为机械能作用在剪叉机构上。通过剪叉机构将机械能作用在升降平台上，最终转化为物体的势能或动能，实现将人或重物举升或下放的功能。其特点是：工作运动快速平稳，安全系数大，结构轻便、噪音比较小，性能良好，便于维修，载重能力较大，适应范围广泛，能实现点动控制等3。但是同时由于采用液压系统，安装时有不少的控制阀件，油路布局较复杂，在高压作用下油路有时还容易泄露等
9、，使得生产成本较高。2.1 设计任务及要求固定式液压升降台是一种升降稳定性好，适用范围广的货物举升设备。主要用于生产流水线高度差之间货物运送；物料上线、下线；工件装配时调节工件高度；高处给料机送料；大型设备装配时部件举升；大型机床上料、下料；仓储装卸场所与叉车等搬运车辆配套进行货物快速装卸等。整机由主机、液压系统、电气系统组成。 基本参数：额定载荷 1500kg，最低高度 500mm，升降行程 2400mm，最大高度 2900mm，平台尺寸 20001500mm，上升时间 2s。总体结构采用双级剪式单液压缸模式。工作台面为固定不可翻转型。2.2 任务分析该任务要求设计双级剪叉但液压缸升降台。整
10、个升降台的设计大致可分为两个部分：机架的设计和液压系统的设计。其中，机架的设计包括工作台面的设计，升降机底座的设计，剪叉臂的设计，以及各零部件连接的设计。液压系统的设计主要包括液压缸的选型以及液压缸安装位置的确定。完成初步设计后还要利用各种软件进行优化。最终要完成升降机二维与三维的制图工作，2.3 方案的确定在设计自行式平台的剪叉式起升机构时，必须先考虑起升油缸与平台底座内各零部件的几何关系，避免干涉5。在此基础上本设计应作出几种不同的方案，然后选出其中比较好的一种。剪叉式起升机构作为升降平台钢结构的关键组成部分,其力学特性对平台性能产生直接影响。对这部份的设计组要是对起升机构的受力进行分析计
11、算，根据计算结果选出合适的材料。上述起升机构的计算是要等方案确定之后才可进行。而几种方案的不同点在于液压缸位置的设定，原因是液压缸在剪叉机构中的布置方式对其运动参数和动力参数有着较大的影响6。方案一：液压缸尾端与剪叉臂固定支点异侧，如图 1方案二：液压缸尾端与剪叉臂固定支点同侧，如图 2方案三：液压缸尾端与剪叉臂支点在同侧（长行程） ，如图 3方案四：液压缸尾端与剪叉臂固定支点在异侧（长行程） ，如图 42.3.1 四种方案优劣分析方案一：这种布置方式的优点是液压缸的有效行程比较短, 这在台面升程范围较大的场合较为适用. 存在的问题是在剪叉机构折合后的高度较小的情况下所需液压缸的推力将大大增加
12、. 在液压缸最高工作压力限定的情况下, 这将使得所用液压缸的直径增大, 以至在折合后的剪叉机构中难以布置方案二：液压缸布置在剪叉机构的右侧, 使得液压缸的活塞推力减小, 这就可以选用直径较小的液压缸, 有利于液压缸在剪叉机构中的布置; 带来的问题是液压缸的有效行程较长, 如果台面升程范围不大, 液压缸行程的增加也是有限的.方案三：该方案明显可看出比一、二号方案的行程要长，更据本方案的设计参数，初步计算发现采用这种设计时在液压缸的选型上会出现矛盾即因为行程较大，所以所选液压缸要达到该行程就必须具有较大的缸径，而缸径越大推力就越大，但是本设计并不需要这么大的推力即推力浪费现象严重。方案四：该设计存
13、在的问题和方案三基本相同。综合以上分析就可发现本设计选用方案二最为合适。3 3参数设计参数设计1.1 剪叉臂长度的确定因为台面尺寸为 2000*1500，所以剪叉臂的长度不大于 1900 为好。这里初选剪叉臂长度为 1700mm。根据设计要求，升降机的最高高度为 2900mm，最低为500mm，根据上述已知条件，我们可以分别计算出当升降机处于最低高度状态时剪叉臂与水平面之间的夹角，以及当升降机台面处于最高高度状态时剪叉min臂与水平面的夹角。依照几何关系得到：max最低高度时：，则 (1)1471. 021 1700500sinmin46. 8mina最高高度时：，则 .(2)8529. 02
14、1 17002900sinmin53.58maxa1.2 升降台的受力分析 因结构对称, 故可对其中一铰板组进行受力分析，所以取载荷为G/2。 降台受力如图：aibcdG/2ekglfayxjm图 1升降机a、c点为固定铰链连接，d、b两点分别可沿机架底座轨道及升降台面下方轨道水平移动，应为其摩擦系数很于0.01,所以摩擦力可忽略不计。aik、eib、egd、cgk，为剪叉臂，臂长皆为l，且设都设为无重杆件。油缸头部与aik肩膀铰接与j。jm为油缸推力作用线，jm 与水平面夹角为，jm长度为a。各剪叉臂与水平面夹角皆为。1.2.1 上平台的受力分析假设载荷G/2作用在cd的中点，对上平台的受力
15、分析如图。cdG/2FdyFcxFcy图 2因为摩擦力忽略不计，所以得到：（3） 0xF0cxF（4） 0yF02/GFFdycy （5） 0cM022cdGcdFdy由式（4） （5）导出 （6）4/GFFcydy1.2.2 剪臂 egd、cgk 的受力分析因为液压缸的运动是平稳的，在运动过程中的每一点可认为是静平衡【】 ，忽略滚动摩擦的影响，可近似认该平衡是理想状态的。以剪臂 egd、cgk 整体为研究对象做受力分析，受力情况如图：degFdyFey kFcycFky图 3设水平向右为正，竖直向上为正，列平衡方程：竖直方向 0yF0dykyeycyFFFF（7）以 g 点为中心，列力偶平衡方程 0gM0cos21cos21cos21cos21alFlFlFlFdyeykycx （8）由（6） （7） （8）得.（9）4/GFey.(10)4/GFky1.2.3 外剪臂 eib 的受力分析外剪臂 eib 的受力情况如图biFbyFeyeFiy图 4设水平向右为正，竖直向上为正，列平衡方程：竖直方向 0yF0byiyeyFFF（11）以 b 点为中心，列力偶平衡方程 （12） 0bM0coscos21lFlFeyiy由（9） （11） （12）得（13）2GFiy.（14） 4/GFby1.2.3 内剪臂 aik 的受力分析内剪
