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1、Generated by Unregistered Batch DOC TO PDF Converter 2012.4.816.1629, please register! 本科学生毕业设计 全能工业焊接系统设计 设计题目： 全能工业焊接系统设计 学 生： 指导教师： 学 院： 专 业： 2012年 6月 2全能工业焊接系统设计 3 摘 要 ： 摘 要 本次设计的焊接液压机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、 基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系 统图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中， 机械手的手臂伸
2、缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机 械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC控制回路中，当按下连 续启动后， PLC按指定的程序， 通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环， 当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。 本设计拟开发的焊接液压机械手动作灵活多样， 可代替人工在高温和危险的作业区进 行作业，可焊接较大的工件。 关键词 机械手、液压、控制回路 The design of the hydraulic manipulator Machine Design & Manufacture and Automation
3、 Inst r uct o r : Abstract The design of hydraulic drive manipulator movements under the provisions of the order ， use the basic theory, basic knowledge and related mechanical design expertise comprehensively to complete the design， and drawing the necessary assembly, hydraulic system 4 map, PLC con
4、trol system diagram . Manipulator mechanical structure using tanks, screw ,guide tubes and other mechanical device component ；In the hydraulic drive bodies ，manipulator arm stretching using telescopic tank ，rotating column of tanks used rack ，manipulator movements using tank movements ， the column t
5、akes the horizontal movement of tanks ； The PLC control circuit use the type of FX2N PLC .When pressed for commencement ，PLC in accordance with the prescribed procedures ， through the control of the solenoid valve to control the switch manipulator corresponding moves cycle ，after press the row stop
6、button , the manipulator complete a cycle of action to stop after the hole campaign. The design of the proposed development of the information on the manipulator can grasp up in space objects ，flexible and varied movements ，can replace the artificial heat and dangerous operation conducted operations
7、，and can grasp the larger workpieces . Keywords Manipulator 、Hydraulic、Control Loop 1 前言 1.1 工业机器人简介 几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出 来。如古希腊神话阿鲁哥探险船中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)，犹太传说中的泥土 巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前 就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。 5 到了近代 ，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机 器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从
8、天上到地下，从工业拓广到 农业、林、牧、 渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。 工业机器人由操作机（机械本体） 、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是 一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化 生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产 效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动， 而是综合了人的特长和机器特长的一种 拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间 持续 工作、 精确度
9、高、 抗恶劣环境的能力， 从某种意义上说它也是机器的进化过程产物， 它是工 业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的 自动化设备。 1.2 世界机器人的发展 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： （1）. 工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修） ， 而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的103万美元降至97年的65万美元。 （2） 机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检 测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化 装配机器人产品问市。 （3） 工业机器人控制系统向基
10、于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网 络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、 易操作性和可维修性。 （4） 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器 外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、 力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在 产品化系统中已有成熟应用。 （5） 虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥 控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 （6） 当代遥控机器人系统的发展特点不是追求
11、全自治系统，而是致力于操作者与机 器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器 人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功 应用的最著名实例。 (7)机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装 6 置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 【含 CAD 图和论文】 专业定做各类机械设计 加QQ 1304139763 资料地址 1.3 我国工业机器人的发展 有人认为，应用机器人只是为了节省劳动力，而我国劳动力资源丰富，发展机器人不 一定符合我国国情。这是一种误解。在我国，社会主义
12、制度的优越性决定了机器人能够充 分发挥其长处。它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将 为我国的宇宙开发、海洋开发、核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。 我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七 五” 、 “八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件 和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、 弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有 130 多台套喷漆机器人在二十余家企业的近 30 条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线 上。但总
13、的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离， 如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国 外比有差距；在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台 数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户 的要求， “一客户，一次重新设计” ，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周 期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术， 对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设计，积极推进产业化进程。 我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的
14、支持下，也取得了不少成果。其中 最为突出的是水下机器人，6000 米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直 接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种；在机器人视觉、 力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是 在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器 人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基 7 础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后 期立于世界先进行列之中。 1.4 我要设计的机械手 1.4.1 臂力的确定 目前
15、使用的机械手的臂力范围较大，国内现有的机械手的臂力最小为0.15N，最大为 8000N。本液压机械手的臂力为 N 臂 =1650（N） ，安全系数 K 一般可在 1.53，本机械手 取安全系数K=2。定位精度为1mm。 1.4.2 工作范围的确定 机械手的工作范围根据工艺要求和操作运动的轨迹来确定。 一个操作运动的轨迹是几 个动作的合成，在确定的工作范围时，可将轨迹分解成单个的动作，由单个动作的行程确 定机械手的最大行程。本机械手的动作范围确定如下： 手腕回转角度115 手臂伸长量150mm 手臂回转角度115 手臂升降行程170mm 手臂水平运动行程100mm 1.4.3 确定运动速度 机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时 间， 进而确定各动作的运动速度。 液压上料机械手要完成整个上料过程， 需完成夹紧工件、 手臂升降、伸缩、回转，平移等一系列的动作，这些动作都应该在工作拍节规定的时间内 完成， 具体时间的分配取决于很多因素， 根据各种因素反复考虑， 对分配的方案进行比较， 才能确定。 机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，要按时间长的 计算，分配各动作时间应考虑以下要求： 给定的运动时间应大于电气、液压元件的执行时
