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1、（1 ） 机器人是（指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械） （第一章 学习单元 1）（2 ）在机器人的正面作业与机器人保持（300mm）以上的距离. （4 ）机器人的三种动作模式分为:（示教模式、再现模式、远程模式 ） （5 ）机器人的坐标系的种类为:（关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系） （6 ）设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴（分别）运动 （7 ）设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴（平行）移动 （8 ）用关节插补示教机器人轴时，移动命令为（MOVJ） （11 ）机器人示教是指：（将工作内容告知产业用机器人的作业 ） （12
2、 ）机器人轨迹支持四种插补方式，分别是（关节插补，直线插补，圆弧插补，自由曲线插补） ，插补命令分别是（MOVJ，MOVL，MOVC， MOVS）（15 ）干涉区信号设置有两种，分别是（绝对优先干涉区 ）和（相对优先干涉区） ，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是（绝对优先干涉区） ，并尽可能的通过（作业时序上错开）的方法来实现节拍最优化。 （16 ）若给定了刚体上 和该刚体 ，则这个刚体在空间上是完全确定的。 （第二章 学习单元 1）答：某一点的位置 在空间的姿态。（17 ）在选定的直角坐标系A中，空间任一点 P 的位置可用 的位置矢量 AP表示，其左上标 A 代表 ，P x
3、Py Pz 是点 P 在坐标系A中的三个 。 （第二章 学习单元 1）答：31 选定的参考坐标系 位置坐标分量（18 ）齐次坐标的表示不是 的，我们将其各元素同乘 后，仍然代表同一点。 （第二章 学习单元 1）答：唯一 一非零因子。（19 ）斯坦福机器人的手臂有 转动关节，且两个转动关节的轴线 ，一个移动关节，共 个自由度。 （第二章 学习单元 5）答：两个 相交于一点 三。（20 ）在 和 d 给出后, 可以计算出斯坦福机器人手部坐标系6的 和 这就是斯坦福机器人 ，这个求解过程叫做 。 （第二章 学习单元 5）答：位置 p 姿态 n、o、a 手部位姿的解 斯坦福机器人运动学正解。（21 ）
4、机器人运动学逆解问题的求解主要存在三个问题： 、 和 。 （第二章 学习单元 6）答：逆解可能不存在 逆解的多重性 求解方法的多样性（22 ）机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为两类： 和 。 （第二章 学习单元 6）答：封闭解 数值解（23 ） “角度设定法” 就是采用 或 作三次 来规定姿态的方法。RPY 角法和 是角度设定法中常用的方法。 （第二章 学习单元 7）答：相对参考坐标系 相对运动坐标系 连续转动 欧拉角法（25 ）J 反映了 与 之间的关系且 dX 此时表示 。 （第三章 学习单元 1）答：关节空间微小运动 d 手部作业空间微小位移 dX 微小线位移。（26 ）对于 n 个
5、自由度的工业机器人，其关节变量可以用 表示；当关节为转动关节时，qidi，当关节为移动关节时，qidi，dqdq1 dq2 dqnT，反映了关节空间的 。 （第三章 学习单元 1）答：广义关节变量 q 微小运动。（27 ）公式 中，右边第一项表示 ；右边第二项表示 ；总的端点速度为这两个速度矢量的 。因此，工业机器人速度雅可比的每一列表示 的端点速度。 （第三章 学习单元 2）答：仅由第一个关节运动引起的端点速度 仅由第二个关节运动引起的端点速度 合成 其它关节不动而某一关节运动产生（28 ）为了便于表示工业机器人手部端点对外界环境的作用力和力矩 (简称为端点力 F)，可将 fn，n+1 和
6、nn，n+1 合并写成一个 6 维矢量： ，各关节驱动器的驱动力或力矩可写成一个 n 维矢量的形式，即： 。n 表示 ， 表示 ，简称 ；对于转动关节，i 表示 ；对于移动关节，i 表示 。 （第三章 学习单元 3）答： 关节的个数 关节力矩( 或关节力)矢量 广义关节力矩 关节驱动力矩 关节驱动力。（30 ）操作臂在关节空间中的动力学方程的一般结构形式反映了关节力矩与 、 、 之间的函数关系。 （第三章 学习单元 5）答：关节变量 速度 加速度。（31 ）研究动力学的目的是为了 ，常用方法有： 、 、 。 （第三章 学习单元 6）答：对机器人的运动进行有效控制 牛顿欧拉法 拉格朗日法 凯恩动
7、力学法。（32 ）斯坦福机器人运动学方程为 ，各元素均为 和 的函数。 （第二章 学习单元 5）答： d 。（33 ）陀螺仪由陀螺转子、 、 和基座（壳体）组成。 （第五章 学习单元 8）答：内环 外环（34）陀螺仪是采用 原理工作的。 （第五章 学习单元 8）答：惯性（36 ）大部分力传感器采用_技术，将敏感元件应变片粘贴在金属骨架上。 （第六章 学习单元 4）答案：电阻(或半导体)应变（37 ）现代直流电机控制技术的主流是_。 （ 第六章 学习单元 6）答案：PWM 控制方式 （38 ）工业机器人控制系统在硬件方面主要由传感装置、 和关节伺服驱动部分组成。 （第六章 学习单元 8）答案：控制装置（39 ）
