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1、- 1 -目录设备说明 .- 1 -第一章 使用手册 .- 2 -1 准备工作 .- 2 -1.1 机械正常 .- 2 -1.2 伺服正常 .- 2 -1.3 系统正常 .- 2 -1.4 参数设置合理 .- 2 -1.5 IO 接线和 PLC 正常 .- 3 -2 系统按键，界面介绍 .- 3 -2.1 系统按键介绍 .- 3 -2.2 界面介绍 .- 5 -3 手动各个关节和坐标 .- 6 -3.1 示教盒正确操作姿势 .- 6 -3.2 手动各个关节和坐标 .- 7 -4 编写程序试运行 .- 9 -4.1 示教编程步骤 .- 9 -4.2 实例程序试运行 .- 14 -5 程序运行 .
2、- 15 -5.1 启动 .- 16 -5.2 暂停（停止） .- 17 -5.3 调速，运行方式，工作模式切换 .- 18 -5.4 停止后再启动 .- 20 -5.5 紧急停止 .- 22 -第二章 焊接工艺说明 .- 23 -1、基本情况说明 .- 23 -1.1 坐标的基本概念 .- 23 -1.2 焊接指令 .- 25 -2、焊接工艺设置步骤 .- 27 -2.1 准备工作 .- 27 -3、焊接编程举例 .- 49 -3.1 程序举例 .- 49 -3.2 程序示教步骤 .- 50 -3.3 程序试运行验证 .- 64 -3.4 程序再现 .- 65 -第三章 设备的维护与保养 .
3、- 72 -1.定期检查内容 .- 72 -2.日常检查内容 .- 72 -第四章 安全注意事项 .- 73 -1. 电击 .- 73 -2. 电弧光 .- 74 - 2 -3. 焊接烟尘和有毒气体 .- 74 -4. 气瓶 .- 75 -5. 焊接 .- 75 -6. 运动部件 .- 76 -7 电磁场 .- 77 -8. 综合性预防措施 .- 77 - 1 -设备说明 1.产品概述定梁六轴焊接设备是我公司在吸收国内外先进软硬件技术，为配套金属结构件加工而自行开发研制的一种高效率钢板自动焊接设备，可纵向和横向直线焊接，可圆弧焊接，可平面内、空间内的任意曲线焊接，焊接精度高、变形小。该机具有结
4、构合理、操作简单、工艺先进等优点。定梁龙门式焊接设备的组成部分包括数控系统、驱动系统、控制系统、机械系统、气路系统。该机主要用于金属板材平面各种形状焊接，功能齐全、自动化程度高、配置先进、焊接精度高、质量好、动态稳定性好。工业机器人系统、伺服系统采用国际知名品牌，性能优良的产品，方便的人机界面，友好的操作，丰富的软件及高质量的硬件配置，全方位的保护措施为用户提供一个高品质的产品。1.2 产品结构设备由龙门定梁平台横向移动机构、焊枪伸缩机构、焊枪垂直调整机构、焊枪旋转装置、焊枪翻转装置 1、焊枪翻转装置 2、焊丝放置机构、送丝机构，集成电器柜和操作系统集成等组成，整体机床布局美观大方，符合人体工
5、程学原理。（1）龙门式定梁机架全部采用伺服电机驱动、斜齿轮齿条传动，保证设备稳定、连贯使用。并实现焊枪 X 轴方向有效移动行程为 1600mm；实现 Y 轴方向有效移动行程为 800mm。（2）焊枪垂直调整机构均采用伺服驱动，机械传动部分采用同步带同步带轮传动，实现焊枪 Z 轴方向有效调整行程为 600mm。（3）焊枪旋转采用伺服驱动，机械传动采用同步带轮传动，实现焊枪 R 轴旋转有效角度为200。（4）焊枪翻转机构 1 采用伺服电机控制焊枪角度，减速机采用谐波减速机，实现焊枪 A轴翻转有效角度为+80 ，-10。（5）焊枪翻转机构 2 采用伺服电机控制焊枪角度，减速机采用谐波减速机，实现焊枪
6、 A轴翻转有效角度为+80 ，-10。（6）焊丝放置机构可放置 20kg 的盘装焊丝。保证送丝顺畅，减少由送丝过长引起的断丝现象。（7）送丝机构是由直流电机驱动 4 轮传动的送丝机构，能够实现相对稳定匀速的送丝，以减少气孔、夹杂、电流波动大等现象。 （8）控制电器集成收装在一个电器柜内，电器部分（知名品牌）控制龙门式活动定位机架 X、Y、Z、R、A、B 轴方向的移动速度和移动距离，且工作时与非工作时的移动速度可分别调节,并可实现回零动作；控制整个系统的自动运行和手动运行。（9）机床操作采用手持示教器，方便操作员对焊接工件的示教，及机床运行参数的设置与调整、焊接的启停、急停、启动、停止等电器控制
7、开关。 - 2 -第一章 使用手册1 准备工作说 明准备工作 1.1-1.4 属于调试范畴，1.5 属于使用范畴。即：这台机器人需要调试完成。并且需要的 IO 及外设连接正确。1.1 机械正常确保机械装配正常，减速机工作正常，各个关节部件能够合理，顺畅工作。如需调整，请联系机械本体生产厂家。1.2 伺服正常确保伺服接线正常，参数设置合理，通电后，伺服本身不报警。与机器人系统连接后，系统无报警。系统动作各关节，动作正常，准确。1.3 系统正常机器人系统上电后，无任何报警提示。按住安全开关后，动作各个关节，正常。1.4 参数设置合理机器人系统参数：机构参数，伺服参数准确无误。各个关节校准正确。机器人零位标定准确。- 3 -1.5 IO 接线和 PLC 正常各个 IO 口接线正确，IO 对应外设接线正确。需要修改 PLC 时，PLC 编辑正确。2 系统按键，界面介绍2.1 系统按键介绍配 V1.1 版键盘的示教器正视图- 4 -后视图2.1.1 急停按钮在异常情况下紧急停止机器人。警 告关于急停的使用需要配合电路设计，且必须安全可靠，否则有可能达不到紧急停止机器人的效果，影响安全。-
