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3、6刚体的平面平行运动,1、平面平行运动运动学 由平面平行运动定义,空间运动 平面运动 薄片 (平动 转动) 基点 薄片的运动 跟随基点 的平动绕基点 的转动,(1),(2),2、转动瞬心 对固定系 对运动系,(3),(4),空间极迹,本体极迹,3、平面平行运动动力学刚体的平面平行运动 跟随质心的平动绕质心轴的转动质心运动定理 对质心轴的动量矩定理讨论 (a)(1)(2)式共计三个方程,由于 含约束 反力(未知),问题的求解还要考虑限制条件 约 束方程 联合求解(运动规律,约束反力) (b)由 定理 若外力为保守力,则 可由 代替三式中的一式!(三个自由度),(1),(2),