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1、 闭环步进伺服系统 Closed Loop Stepping System 用户手册 techservo 2014 深圳市泰科智能伺服技术有限公司 版权说明 本手册的版权为深圳市泰科智能伺服技术有限公司所有。未经泰科智能许可，不得以任何方式复制和抄袭本手册的内容。 本文档仅供用户参考，文档中的内容力图精确和可靠，但错误和疏忽之处在所难免，如果您发现错误，请不吝赐教。泰科智能保留随时修改和完善本文档的权利，有疑问请咨询我们，谢谢。 版次 发布时间 修订内容 修订前 修订后 V2.0 15-1-2014 板式修改 目录 1. 系统接线图 . 4 2. 使用步骤 . 5 3. 驱动器连接器布局图 .
2、 6 4. 驱动器与电机接线 . 7 4.1. 电源连接 . 7 4.1.1 电源连接器 -CN4 . 7 4.1.2 电源接线示意图 . 7 4.2. 电机连接 . 7 4.2.1 电机连接器 -CN3 . 7 4.2.2 电机接线示意图 . 7 4.3. 编码器连接 . 8 4.3.1. 编码器信号连接器 -CN2 . 8 4.3.2. 编码器接线示意图 . 8 4.4. 数字 I/O 控制信号连接器 -CN1 . 9 4.5. 状态指示灯 -LED . 12 4.6. 脉冲输入模式与电机旋转方向设置拨码开关 -SW1 . 13 4.7. 位置增益调整旋转开关 -SW2 . 13 4.8.
3、 每转脉冲数设定旋转开关 -SW3 . 14 4.9. 定位完成脉冲误差设定旋转开关 -SW4 . 15 Astep 系列闭环步进伺服系统用户手册 techservo 2014 v2.0 4 1. 系统接线图 1234312M A -M B +M B -F GV D DG N DC S M 系列 步 进电 机C N 3123456A +A -B +B -Z +Z -C N 2978F G+ 5 V D CG N D编 码 器A +A -B +B -Z +Z -2 4 V P L C0 V P L CA +Z -Z +B -A -A L MI N PB +S O ND I R -P U -D I
4、 R +P U +光 电 隔离 输 入1 31 442C N 1311 11 22 02 21 92 1567891 0A R S T2 4 V P L C0 V P L C光 电 隔离 输 出S H I E L D0 V P L C+-2 0 - 2 8 V D C 为 C S D 2 8 / 4 2 / 5 7 / 6 0 x x x4 0 - 6 5 V D C 为 C S D 8 6 x x xM A -M B +M B -M A +M A +默 认 5 V T T L 电 平 输入 ， P L C 2 4 V 电 平 输入 时 R = 4 . 7 K运 动 控 制 器运 动 控 制
5、卡P L CRRC S D 系 列 伺 服 驱 动 器1 0F GC N 4直 流 电 源编码器信号输出1 5N C1 6B R K +1 7B R K -1 8G N D2 3F G2 4F G2 4 V P L CR xR xR x = 4 . 7 kAstep 系列闭环步进伺服系统用户手册 techservo 2014 v2.0 5 2. 使用步骤 1. 按照本手册中接线图接线：连接驱动器电源线（ CN4），电机线（ CN3），编码器线（ CN2） 2. 按驱动器的电源等级要求连接供电电源，并检查电压等级、电源正负是否正确。如果无误，可准备上电； 3. 上电后，观察报警指示灯是否闪烁，如
6、果不亮，说明接线正确。如果闪烁，观察报警指示灯闪烁的次数，判断是否由于电机与编码器的接线错误导致报警，如果有问题，请断电后检查并更改接线。 重复上述操作，直至驱动器无报警，然后断电； 4. 断电后，根据工艺与控制的要求，请按本手册接线图及相关说明连接控制信号线（ CN1）； 5. 根据控制器的信号电压等级，按本手册相关说明在脉冲与方向信号端串联相应的外部限流电阻 Rx； 6. 根据机械与控制要求，调整 SW3的位置，选择系统所需要的每转脉冲个数（分辨率或精度）； 7. 根据控制器的脉冲指令类型，调整 SW1的位置，选择相应的脉冲指令类型； 8. 与控制器联机，通过控制器的输入监控与动作控制的输
7、出，测试驱动器的输入与输出信号，如伺服使能、报警复位、定位完成、报警、编码器反馈，确认接线是否正确； 9. 控制电机先低速、短距离 运行，观察电机的运行方向是否符合要求，如果运行方向与要求方向不一致，可通过 SW1进行调整。进一步观察机械运行距离，判断电机的每转脉冲个数是否合适，可通过调整 SW3选择每转脉冲个数调整控制精度； 10. 控制电机高速、长距离运行，观察运行效果，根据运行效果，调整 SW2的位置，选择合适的位置控制增益（积分时间常数和比例增益）；观察由运行到停止的效果，调整 SW4的位置，选择合适的定位完成模式与定位完成的脉冲个数。 Astep 系列闭环步进伺服系统用户手册 techservo 2014 v2.0 6 3. 驱动器连接器布局图 状 态 指 示 灯数 字 I / O 控 制 信 号连 接 器 - C N 1编 码 器 连 接 器- C N 2电 机 连 接 器 -C N 3电 源 连 接 器 -C N 4脉 冲 输 入 模 式 与 电 机旋 转 方 向 设 置 - S W 1位 置 增 益 调 整 - S W 2每 转 脉 冲 数 设 定 - S W 2定 位 完 成 脉 冲 误 差 设 定 - S W 2
