码垛工作站方案说明

《码垛工作站方案说明》由会员分享，可在线阅读，更多相关《码垛工作站方案说明（15页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。

1、KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd. 库卡自动化设备 (上海 )有限公司 KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd., Room 1418, Development Plaza, Ri Jing Rd. 51 Wai Gao Qiao FTZ, Shanghai, 200131 PRC 库卡自动化设备(上海)有限公司,中国上海市外高桥保税区日京路 51 号发展大厦 1418 室, 邮编: 200131 Page 1 of 15 Registered Office: Room 1418, D

2、evelopment Plaza, Ri Jing Rd. 51 Tel.: +86 21 -58665139 Directors: S. Soehn, D. Mertens, F. Poeckl Wai Gao Qiao FTZ , Shanghai 200131 PRC Fax: +86 21- 58667571 R. Fleissig, M. Straeb 机器人码垛工作站方案说明 单位：库卡自动化设备（上海）有限公司 日期： 2008 年 07 月 16 日 KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd. 库卡自动化设备 (上海 )有限公司

3、 KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd., Room 1418, Development Plaza, Ri Jing Rd. 51 Wai Gao Qiao FTZ, Shanghai, 200131 PRC 库卡自动化设备(上海)有限公司,中国上海市外高桥保税区日京路 51 号发展大厦 1418 室, 邮编: 200131 Page 2 of 15 Registered Office: Room 1418, Development Plaza, Ri Jing Rd. 51 Tel.: +86 21 -58665139 Director

4、s: S. Soehn, D. Mertens, F. Poeckl Wai Gao Qiao FTZ , Shanghai 200131 PRC Fax: +86 21- 58667571 R. Fleissig, M. Straeb 机器人码垛工作站方案说明 一、项目内容： 1.项目内容 1. 1 项目名称: 机器人码垛工作站 1.2 设备数量： 该工作站主要包括一台 KR10 0-2PA 搬运机器人，一套机器人底座 ,一套气动抓具和一套机器人系统电气操作盘。 1.3 设备用途 该工作站用于产品的下线码垛。 2.设计依据 2.1 用户提出的“技术参 数及技术要求”。 2.2 用户提供的工件

5、尺寸及生 产线的速度。 2.3 KR100-2PA 机器人的特性参数。 3.系统特点： 该系统具备以下特点 ： （1） 机器人根据程序的设定，以 及接受到的到位信号，自动切换搬运程序，以及搬运参数。 （2） 整个系统单元由输送系统控制柜（P LC）统一集中控制，包括机器人的信号交换，防撞信号、安全门锁、产品到 位信号、托盘位置 信号等逻辑关系。 （3） 由于在系统设计上及设备配 置上充分考虑到安全性，故工作站具有较高的安全性。 （4） 操作、编程、示教在手 持控制器 KCP2 上完成，控制电缆长 10 米。完全根据工效学设计的示教器，配上六维滑鼠， 使用方便、舒服、快速。大大提高编程和操作的效

6、率。 KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd. 库卡自动化设备 (上海 )有限公司 KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd., Room 1418, Development Plaza, Ri Jing Rd. 51 Wai Gao Qiao FTZ, Shanghai, 200131 PRC 库卡自动化设备(上海)有限公司,中国上海市外高桥保税区日京路 51 号发展大厦 1418 室, 邮编: 200131 Page 3 of 15 Registered Office: Room 1418

7、, Development Plaza, Ri Jing Rd. 51 Tel.: +86 21 -58665139 Directors: S. Soehn, D. Mertens, F. Poeckl Wai Gao Qiao FTZ , Shanghai 200131 PRC Fax: +86 21- 58667571 R. Fleissig, M. Straeb （5） 符合人机工程的设 计使操作者操作便捷、省力 ，减轻操作者劳动强度。 4.系统方案介绍 该工作站主要包括一台 KR100PA 搬运 机器人，一套气动抓具 ，一个机器底座和一套机器人控制电气操作盘。 4.1 工作站工作过程说

8、明： 生产线将产品托盘送至指定位置 ，同时生产完成的产品输送到产品抓取工位，集存三箱后，由定位调整装置将其 定位后发信号给机器人，机器人一次抓取产品到产品托盘进行码垛，整垛码放完成 后由垛箱输出传送线将垛箱输出到穿梭车位置，由穿梭车将整垛输送至仓库，同时 托盘自动输送到码垛工位，机器人重复以上动作。 4.2 抓具说明： 抓具采用框架式结构，保证抓具 强度可靠，驱动元件采用 SMC 气缸，保证驱动源可靠。抓具动作灵活，一次可以抓 取三箱产品，也可以抓取四箱。抓具设计有自锁结构，即使生产线突然断电或断 气也不会发生产品脱落的现象。 4.3 电气系统说明： 电气控制系统包括安全光电开关、启 动按钮盒

9、、不同工作状态的选择开关等设备的控制。该套系统的控制部分通过 Profibus 总线使用输送系统控制柜（PLC）进行控制。 5. 生产线生产能力的核算 ： 生产节拍：（以机器人抓取一次所用时间定为一个生产节拍） 序号 动作内容 时间序列 1 机器人由待机工位至抓取工位 2s 2 抓取3箱 1s 3 机器人将产品送到产品托盘 2s 4 机器人码垛3箱 1s 5 机器人由码垛工位至待机工位 1s KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd. 库卡自动化设备 (上海 )有限公司 KUKA Automation Equipment (Shanghai)

10、Co., Ltd., Room 1418, Development Plaza, Ri Jing Rd. 51 Wai Gao Qiao FTZ, Shanghai, 200131 PRC 库卡自动化设备(上海)有限公司,中国上海市外高桥保税区日京路 51 号发展大厦 1418 室, 邮编: 200131 Page 4 of 15 Registered Office: Room 1418, Development Plaza, Ri Jing Rd. 51 Tel.: +86 21 -58665139 Directors: S. Soehn, D. Mertens, F. Poeckl Wai

11、 Gao Qiao FTZ , Shanghai 200131 PRC Fax: +86 21- 58667571 R. Fleissig, M. Straeb 6 生产节拍 T=7s 单机搬运效率：3600s73=1542 件/小时,运行效率600件/小时的条件。 6.主要设备清单 序号 名 称 型号及规格 数量 备 注 1 码垛机器人系统 KR100-2PA 1 德国 KUKA 1.1 本体 1 有效负载 100 公斤，最大工作半径 3,200mm 1.2 KRC2 控制柜及相应中英文系统软件 1 1.3 KCP 示教盒 1 中文 /英文双语显示，长度： 10m 1.4 供电电缆 (本体

12、控制柜 ) 1 标准长度 :7 米 1.5 Profibus 总线接口卡 1 德国 KUKA 2 气动抓具 1 中国 KUKA 3 电气控制系统操作盘 1 中国 KUKA 4 管线槽及其它 1 中国 KUKA 5 机器人底座 1 中国 KUKA 6 安装调试 中国 KUKA 7 培训 中国 KUKA 6.1 机器人系统 本系统所选用的 KR100-2PA 机器人是德国 KUKA 搬运专用机器人，包括机器人本体，机器人控制柜（KR C2），示教盒（KCP） 三部分及供电电缆。 6.1.1 KR100-2PA 搬运机器人 KUKA Automation Equipment (Shanghai) C

13、o., Ltd. 库卡自动化设备 (上海 )有限公司 KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd., Room 1418, Development Plaza, Ri Jing Rd. 51 Wai Gao Qiao FTZ, Shanghai, 200131 PRC 库卡自动化设备(上海)有限公司,中国上海市外高桥保税区日京路 51 号发展大厦 1418 室, 邮编: 200131 Page 5 of 15 Registered Office: Room 1418, Development Plaza, Ri Jing Rd. 51 Tel.:

14、 +86 21 -58665139 Directors: S. Soehn, D. Mertens, F. Poeckl Wai Gao Qiao FTZ , Shanghai 200131 PRC Fax: +86 21- 58667571 R. Fleissig, M. Straeb （ 1） KR100-2PA 的外形尺寸及工作范围 KR100-2PA 机器人工作范围 最大工作半径 3200mm 空间最大旋转角度 185 空间最大工作覆盖的体积 72.7 立方米 （ 2） KR100-2PA 性能参数 KR100-2PA 性能参数 负载 (指第 6 轴最前端 P 点负载） 100 公斤

15、运动轴数 4 法兰盘（第 6 轴上） DIN ISO 9409-1-A160 安装位置 地面 /天花板 重复精度 +/-0.25mm 控制器 KRC2 自重 1200 公斤 作业空间范围 72.7 立方米 每个轴的运动参数 运动范围 运动速度 轴 1 +/-185 105/s 轴 2 +0/-129 105/s 轴 3 +161/ -19 105/s 轴 4 +/-350 300/s KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd. 库卡自动化设备 (上海 )有限公司 KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co.,

16、 Ltd., Room 1418, Development Plaza, Ri Jing Rd. 51 Wai Gao Qiao FTZ, Shanghai, 200131 PRC 库卡自动化设备(上海)有限公司,中国上海市外高桥保税区日京路 51 号发展大厦 1418 室, 邮编: 200131 Page 6 of 15 Registered Office: Room 1418, Development Plaza, Ri Jing Rd. 51 Tel.: +86 21 -58665139 Directors: S. Soehn, D. Mertens, F. Poeckl Wai Gao Qiao FTZ , Shanghai 200131 PRC Fax: +86 21- 58667571 R. Fleissig, M. St