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2、系统的总体框架;最后利用POTL软件绘出电路图,同时写出设计系统的运行流程和相关程序。整个系统通过写入单片机中的程序分配好控制字的存储单元以及相应的内存地址赋值；启动系统后，从单片机的I/O口输出控制脉冲,经过L297、L29N驱动电路对脉冲进行处理，输出能直接控制步进电机的脉冲信号。在此基础上，重新分配I/O资源,同时增加驱动芯片L297、L的个数,在负载能力范围允许内,就能实现多台步进电机独立起停、转向、速度、位置变化的控制。关键字:T89C5单片机；L297; L29;步进电机前言步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移的控制电机。目前，数字技术、计算机技术和永磁材料的迅速发展，推动了
3、步进电机的发展。本设计针对目前各个领域对自动化的需要，采用S89C51单片机与L9，L29N驱动芯片驱动多台步进电机同时独立工作，将它应用于各种复杂的控制领域,能使许多半自动控制的系统完全成为真正的全自动,特别是用在机器人等领域，能极大的提高生产力和降低劳动强度。由于步进电机具有快速启动、精确步进和定位等特点，因而在数控机床，绘图仪,打印机以及光学仪器中得到广泛的应用。 ST8951单片机的特点 STC9C1系列单片机是宏晶科技推出的新一代超强抗干扰/高速/低功耗的单片机，是C51系列单片机的派生产品；它们在指令系统中、硬件系统和片内资源与标准的852单片机完全兼容,DP-40封装系列与85为
4、pin-to-in兼容,指令代码是与051完全兼容的单片机。TCC单片机具有增强型12时钟/机器周期、6时钟机器/周期任意选择,工作电压为55V-3.4（5V单片机）3V-2.0V（5V单片机);工作频率范围：0-0HZ,相当于普通851的08MH。实际频率可达48MHZ。用户应用程序空间为4K/1K6K/20/2K/6K字节;片上集成180字节/2字节RAM;有32/3个通用I/O口,1P23P4是准双向口;集成S(在系统可编程）/IPA（在应用可编程），无需专用的编程器/仿真器,可通过串行口(P3.P3.1)直接下载用户程序，8程序3秒就可以完成一片,具备EPROM功能，工作温度范围在-5
5、0，共有3个1位定时器/计数器，其中定时器T还可以当成2个8位定时器使用;封装形式有IP-40,PCC-4,PQFP-44等。 步进电机的步进原理 步进电机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电动机。说通俗点,就是给一个电脉冲，步进电动机就转动一个角度或者前进一步，因此,步进电机也称脉冲电动机。步进电机区别于其他控制电机的最大特点是，它是通过输入脉冲信号来进行控制的,即电机的总转动角度由输入脉冲数决定,而电机的转速由脉冲信号频率决定。步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，因此非常适合于单片机控制。步进电机的角位移或线位移量与电脉冲个数成正比，它
6、的转速或线速度与电脉冲频率成正比。在负载能力范围内这些关系不因电源电压、负载大小、环境条件的波动而变化。通过改变脉冲频率的高低可以在很大范围内实现步进电机的调速，并能进行快速启动、制动和反转。 L29N的原理L9是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用1脚封装。主要特点是:工作电压高，最高工作电压可达4；输出电流大,瞬间峰值电流可达A，持续工作电流为2A;内含两个桥的高电压大电流全桥式驱动器,可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载;采用标准逻辑电平信号控制;具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端,使内部逻辑电路部
7、分在低电压下工作;可以外接检测电阻,将变化量反馈给控制电路。使用L29芯片驱动电机,该芯片可以驱动两个二相电机,也可以驱动一个四相电机,可以直接通过电源来调节输出电压;并可以直接用单片机的/O口提供信号;而且电路简单,使用比较方便。 L297的原理L9芯片是具有0个引脚的双列直插式塑胶封装的步进电动机控制器(包括集成的硬件环形分配器)。它可产生四相驱动信号,能用半步（八拍)和全步（四拍)等方式驱动单片机控制两相双极或四相单极步进电机。该芯片内部的PM斩波器允许在关模式下控制步进电动机绕组电流,由于相序信号也是由内部产生的,因此它只需要时钟、方向和模式输入信号便能控制步进电动机，可减轻微处理器和
8、程序设计的负担。L27单片步进电动机控制器集成电路的核心是脉冲分配器，L297还设有两个PW斩波器来控制线绕组电流,实现恒流斩波控制，以获得良好的转矩频率特性。适用于双极性两相步进电动机或单极性四相步进电动机的控制。L29只需从上位机接受方向(正/反转),模式(半步基本步距)，时钟(步进脉冲)3个输入信号。它产生种相序的信号，对应于3种不同的工作方式:半步方式(四相八拍）；基本步距，单相激励方式(单相四拍)；基本步距,两相激励方式（两相两拍)。其工作方式输出的波形如图46所示，初状态(HOM)是AC 101。L297是20脚双列直插式塑料封装,常以+5供电。该单片步进电机控制器集成电路的核心是
9、脉冲分配器，L297还设有两个PWM斩波器来控制绕组电流，实现恒流斩波控制，以获得良好的转矩-频率特性，实用于双极两相步进电机或者单极四相步进电机的控制。 步进电机起动及加/减速控制速度控制中加减控制是最基本的控制。电机由静止到达设定的最大的速度所需的时间是由调试决定的。加速度太大,电机甚至不能克服惯性而失步，加速度太少,则完成指定的运动耗费时间太多,加速度有两中方案：线性加/减速度控制和等步距加/减速度控制。前者规定从加速度开始,每一加速度周期指令电机速度递增相同的增量;后者则是要求每一加速度周期电机走过相同的步数。等步距加/减速度控制的优点，在于加/减过程中电机走的步数可以非常精确的计算，
10、这一点对于加/减的位置控制非常重要，但从电机要克服惯性力来看，线性加速方案好些。调试也方便。线性加/减控制曲线如下图: 线性加速控制曲线f(-f)/n，其中n为加速过程的台阶数,减速控制也类似，只是f为负值。步进电动机的最高起动频率(突跳频率）一般为0.1Kz到34KH，而最高运行频率则可以达到N*02 KH。以超过最高起动频率的频率直接起动，将出现失步现象,甚至无法起动。较为理想的起动曲线，应是按指数规律起动。但实际应用对起动段的处理可采用直线拟合的方法，即阶梯升速法。可按两种情况处理，已知突跳频率则按突跳频率分段起动，分段数n=fq。未知突跳频率,则按段拟合至给定的起动频率，每段频率的递增
11、量(后称阶梯频率)f=f/8,即采用8段拟合。在运行控制过程中,将起始的速度(频率）分为n分作为阶梯频率,采用阶梯升速法将速度连续升到所需要的速度，然后锁定，按预置的曲线运行。如（图）所示。 用单片机实现步进电机的加/减速控制，实际上就是控制发脉冲的频率,升速时，使脉冲频率增高,减速时相反。如果使用定时中断来控制电机的速度，加减速控制就是不断改变定时器的初值。速度从V1V2如果是线性增加，则按给定的斜率升/降速；如果是突变,则按阶梯升速法处理。在此过程中要处理好两个问题:速度转换时间应尽量短;为了缩短速度转换的时间，可以采用建立数据表的方法。结合各曲线段的频率和各段间的阶梯频率便可以建立一个连
12、续的数据表，并通过转换程序将其转换为定时初值表。通过在不同的阶段调用相应的定时初值,控制电机的运行。定时初值的计算是在定时中断外实现的,并不占用中断时间，保证电机的高速运行。 保证控制速度的精确性；要从一个速度准确达到另外一个速度，就要建立一个校验机制，以防超过或未达到所需速度。 阶梯升速起动步进电机的换向控制一般来说,驱动器的输入共有3路，它们是:步进脉冲信号CP、方向电平DIR、脱机信号FREE。它们在驱动器内部分别通过限流电阻接入光藕的负输入端,且电路形式完全相同,在这三路输入信号的共同的控制下，驱动器将输入合适的电流来控制步进电机完成指定的操作。另外，驱动器一般有一个接入端OTO,该端
13、口为三路信号的公共正端。三路输入信号在驱动器内部接成共阳方式,所以OPTO端须接外部系统的CC，并在需要的情况下加限流电阻R，保证驱动器内部光藕提供合适的驱动电流。 步进脉冲信号CP步进脉冲信号CP用于控制步进电机的位置与速度,也就是说:驱动器每接受一个CP脉冲就驱动步进电机一个旋转的步距角，CP脉冲的频率改变则会使步进电机的转速改变,控制CP脉冲的个数,则可以使步进电机精确定位。方向电平DIR方向电平信号D用于控制步进电机的旋转方向，此端为高电平时,电机一个转向，此端为低电平时,电机转向另外一个方向，电机转相必须在电机停机后进行,并且换向信号一定要在前一个方向的最后一个CP脉冲结束后以及下一
14、个方向的第一个脉冲前发出。 脱机电平信号RE当驱动器上电后,步进电机处于锁定状态（未施加C脉冲时)或者运行状态（施加CP脉冲时),但当用户想手动调整电机而又不想关闭驱动器电源,这时就可以用到此信号，当此信号起作用时（低电平有效)，电机处于自由无力矩状态，当此信号为高电平时或悬空不接时,取消脱机状态。此信号用户可选用,如果不需要此功能，此端不接即可。步进电机换向时，一定要在电机降速停止或降到突跳频率范围之内再换向，以免产生较大的冲击而损坏电机。换向信号一定要在前一个方向的最后一个CP脉冲结束后以及下一个方向的第一个CP脉冲前发出。如(图10）所示。对于P脉冲的设计主要要求其有一定的脉冲宽度(一般
15、不小于5s)、脉冲序列的均匀度及高低电平方式。在某一高速下的正、反向切换实质包含了降速换向升速三个过程。 转向信号起作用的时刻步进电机的位置控制 步进电机的位置控制是指要求电机从当前位置转过一个给定的步数。电机不丢步数这一控制的实际。就是要求精确地发出定量的步进脉冲，例如,机器人再现工作时的启动信号后,要走到示教时给出的初始作业位置,就是用到位置控制。不过不带加/减速控制,位置控制很容易实现的。将发给电机的脉冲,用计数器通道计数,到最后通过PU停发脉冲就是了。但是这种不带加减速的位置控制,除非速度特别低,否则会在起停时造成器械冲击、失步。图11示出了带加减速控制的速度曲线,此曲线、跟轴间包含的面积正比于电机走过的步数，显然，电机走过的总步数S由三部分构成：加速阶段电机走的步数向阶梯段电机走过的步数和减速阶段电机走的步数。 位置控制速度曲线系统的设计思路本设计的目的是实现单片机能同时实现3台或3台
