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1、基于超声波雷达的倒车防撞系统设计第一章 绪论1.1课题研究的意义随着社会的不断发展，汽车已逐渐成为人们出行主要的交通工具。由于汽车的日益增多，人为原因而产生的碰撞摩擦问题也日益突出，其中很大一部分是倒车碰撞所引起的。因此，增加汽车的后视能力，研制汽车后部探测障碍物的倒车雷达便成为了研究热点。倒车雷达全称叫“倒车防撞雷达”，也叫“泊车辅助装置”，是汽车泊车安全辅助装置，能以声音或者显示器的显示通告司机车后的状况，解除了司机泊车和启动车辆时前后左右探视所引起的麻烦，并帮助司机解决由视觉引起的缺陷， 提高驾驶的安全性 1 。倒车雷达的原理与普通雷达是一样的，都是根据蝙蝠在黑夜里高速飞行而不会与任何障
2、碍物相撞的原理设计开发的。由于倒车雷达体积大小及实用性的限制，目前其主要功能仅为判断障碍物与车的距离，并做出提示。司机在倒车时，启动倒车雷达，在控制器的控制下，由车尾保险杠上的探头发送超声波，遇到障碍物，产生回波信号，传感器接收到回波信号后经控制器进行数据处理，从而计算出车体与障碍物之间的距离，再由显示器显示距离并发出警示信号，从而使倒车时不至于发生事故。1.2国内外研究现状目前国内外在超声波检测领域都向着数字化方向发展，数字式超声波测距系统的发展速度很快。国内近几年也相继出现了许多数字式超声波仪器和分析系统。随着测距技术研究的不断深入，对超声测距系统功- 1 -能要求越来越高，单数码显示的超
3、声测距系统会带来较大的测试误差。进一步要求以后生产的超声测距仪能够具有双显及内带有单板机的微处理功能。随后具有检测，记录，存储，数据处理与分析等多项功能的智能化检测分析仪相继研制成功。超声仪研制呈现一派繁荣景象。其中，煤炭科学研究院研制的2000A型超声分析检测仪，是一种内带微处理器的智能化测量仪器，全部操作都处于微处理器的控制管理之下，所有测量值，处理结果，状态信息都在显像管上显示出来，并可接微型打印机打印。其数字和波形都比较清晰稳定，操作简单，可靠性高，具有断电存储功能，其串口可以方便用户对仪器的测试数据进行后处理及有关程序的开发 2 。与国内同类产品相比，设计新颖合理，功能齐全，在仪器设
4、计上有重大突破和创新，达到了国际先进水平。1.3 课题研究内容本文介绍以 AT89C51单片机为核心控制芯片，研制一种高性价比的倒车雷达，由单片机控制，计算超声波自发射至接收的往返时间，利用声波在空气中的传输速度，从而得到实测距离，再根据障碍物与车尾的距离远近情况发出警报。 这种倒车雷达系统系统成型后，经过专业技术人员论证后可推向市场3 。1硬件电路设计主要包括：（1）单片机系统电路（2）显示电路（3）超声波发射电路（4）超声波接受电路- 2 -2软件程序设计主要包括：主程序、超声波发射子程序、超声波接收中断程序以及显示子程序等；3选择器件、焊接电路及运行调试主要包括：超声波发射与接收调试、显
5、示调试及总体系统调试等。参考文献1韩赞东 . 超声定位技术在汽车安全预警中的应用. 测控技术 ,20022 马义德 . 汽车防撞系统的研究 J. 交通管理 ,20043王懿川 .基于单片机控制的超声波测距报警系统. 上海计量测试， 2011 年第 5 期：P45P47- 3 -第三章超声波传感器测距报警基本原理2.1 设计的控制核心AT89C51单片机AT89C51是一种带 4K 字节闪烁可编程可擦除只读存储器的低电压，高性能 CMOS 8 位微处理器，俗称单片机。单片机的可擦除只读存储器可以反复擦除 100 次。该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令
6、集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位 CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中， ATMEL的 AT89C51是一种高效微控制器，AT89C51单片机为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案，如图 2.1所示。P1.0140VCCP1.12P0.0(AD0)39P1.23P0.1(AD1)38P1.34P0.2(AD2)37P1.45P0.3(AD3)36P1.56P0.4(AD4)35P1.67P0.5(AD5)34P1.78P0.6(AD6)33RST9P0.7(AD7)32(RXD)P3.010EA/APP31(TXD)P3.111ALE/PROG30(INT0)P3.212PSEN
7、29(INT1)P3.313P2.7(A15)28(T0)P3.414P2.6(A14)27(T1)P3.515P2.5(A13)26(WR)P3.616P2.4(A12)25(RD)P3.717P2.3(A11)24XTAL218P2.2(A10)23XTAL119P2.1(A9)22GND20P2.0(A8)21图 2.1AT89C51管脚图- 4 -1）主要特性：与 MCS-51 兼容4K 字节可编程闪烁存储器寿命： 1000 写/ 擦循环数据保留时间： 10 年全静态工作： 0Hz-24Hz三级程序存储器锁定128*8 位内部 RAM 32 可编程 I/O 线两个 16 位定时器 /
8、计数器5 个中断源可编程串行通道低功耗的闲置和掉电模式片内振荡器和时钟电路2）管脚说明：VCC：供电电压。GND：接地。P0 口： P0 口为一个 8 位漏级开路双向 I/O 口，每脚可吸收8TTL门电流。当 P1 口的管脚第一次写 1 时，被定义为高阻输入。 P0 能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据 / 地址的第八位。在FIASH编程时， P0 口作为原码输入口，当 FIASH进行校验时， P0 输出原码，此时 P0 外部必须被拉高。P1口： P1口是一个内部提供上拉电阻的8 位双向 I/O 口， P1口缓- 5 -冲器能接收输出4TTL门电流。 P1 口管脚写入 1 后，被内部
9、上拉为高，可用作输入， P1 口被外部下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故。在 FLASH编程和校验时， P1 口作为第八位地址接收。P2口：P2口为一个内部上拉电阻的8 位双向 I/O 口，P2 口缓冲器可接收，输出 4 个 TTL门电流，当 P2口被写“ 1”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。并因此作为输入时，P2 口的管脚被外部拉低，将输出电流。这是由于内部上拉的缘故。P2 口当用于外部程序存储器或16 位地址外部数据存储器进行存取时，P2 口输出地址的高八位。在给出地址“ 1”时，它利用内部上拉优势，当对外部八位地址数据存储器进行读写时， P2 口输出其特殊功能寄
10、存器的内容。P2口在 FLASH编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。P3 口：P3 口管脚是 8 个带内部上拉电阻的双向 I/O 口，可接收输出 4 个 TTL门电流。当 P3口写入“ 1”后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。作为输入，由于外部下拉为低电平， P3 口将输出电流（ILL ）这是由于上拉的缘故。P3 口也可作为 AT89C51的一些特殊功能口，如下所示：P3 口管脚备选功能：P3.0RXD（串行输入口）P3.1TXD（串行输出口）P3.2/INT0 （外部中断 0）P3.3/INT1 （外部中断 1）P3.4T0（记时器 0 外部输入）- 6 -P3.5T1（记时器 1
11、 外部输入）P3.6/WR（外部数据存储器写选通）P3.7/RD（外部数据存储器读选通）RST：复位输入。当振荡器复位器件时，要保持RST脚两个机器周期的高电平时间。XTAL1：反向振荡放大器的输入及内部时钟工作电路的输入。XTAL2：来自反向振荡器的输出。3）振荡器特性：XTAL1 和 XTAL2分别为反向放大器的输入和输出。 该反向放大器可以配置为片内振荡器。石晶振荡和陶瓷振荡均可采用。如采用外部时钟源驱动器件， XTAL2应不接。有余输入至内部时钟信号要通过一个二分频触发器，因此对外部时钟信号的脉宽无任何要求，但必须保证脉冲的高低电平要求的宽度。4）芯片擦除：整个 PEROM阵列和三个锁
12、定位的电擦除可通过正确的控制信号组合，并保持 ALE管脚处于低电平 10ms 来完成。在芯片擦操作中，代码阵列全被写“ 1”且在任何非空存储字节被重复编程以前，该操作必须被执行。此外，AT89C51设有稳态逻辑，可以在低到零频率的条件下静态逻辑，支持两种软件可选的掉电模式。在闲置模式下， CPU停止工作。但 RAM，定时器，计数器，串口和中断系统仍在工作。在掉电模式下，保存 RAM的内容并且冻结振荡器，禁止所用其他芯片功能，直到下一个硬件复位为- 7 -止。2.2超声波传感器介绍超声波是一种频率超过 20kHz 的机械波。超声波作为一种特殊的声波，同样具有声波传输的基本物理特性反射、折射、干涉、衍射、散射。超声波具有方向性集中、振幅小、加速度大等特点，可产生较大力量，并且在不同的媒质介面，超声波的大部分能量会反射。利用超声波检测往往比较迅速，方便，易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，主要应用于倒车
