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1、6-2 6 1. 出现故障时 出现问题时确认要点 上位控制装置 参数设定是否有误？ 当电机不转时 在P.2-64准备篇不旋转原因中， 寻找原因，采取措施。 连接器 X4配线是否正确？ 是否脱线？ 连接器 X5配线为全闭环时 布线是否正确？ 是否脱落。 连接器 X6配线是否正确？ 是否脱线？ 是否显示错误代码？ 接地 电机 光栅尺 机械 连线部分是否脱落？ （断线、接触） 布线是否正确？ 连接器是否脱落？ 短路线是否脱落？ 电源电压是否有变化？ 电源是否输入？ 连线部是否松弛？ 电机是否发现异常声音？ 电磁制动器是否动作？ 连接部是否松弛？ 关联页面P.2-52 前面板的使用方法 P.3-30连
2、接器.X4.输入、输出的解说 P.7-26安装支持软件 PANATERM 的概要 6-3 1 在使用之前 2 准备 3 连接 4 设定 5 调整 6 出现问题时 7 资料 .驱动器具有各种保护功能。保护功能动作时，会停止电机转动并显示报警状态，关闭伺服警 报输出（ALM） 。 .报警状态和处理 在报警状态时，前面板 LED 显示错误码 No. 伺服开启无法执行。 解除错误状态，将报警解除输入（A-CLR）接通 120ms 以上即可。 .过载保护动作时，可在发生警报约 10 秒后通过报警解除信号清除。驱动器的控制电源关 闭时，过载保护限时特性（参阅 P.6-13）被解除。 .通过前面板的键操作或
3、在电脑操作安装支持软件PANATERM ，也可解除以上错误。 .警报清除请务必在去除异常原因后，并在确保安全且停止的状态中进行。 错误码一览 错误码 内容 属性 详细 页面 主码 辅码 历史 记录 可解 除 立即 停止 110控制电源不足电压保护 6-4 120过电压保护 13 0主电源不足电压保护 （PN间电压不足） 1主电源不足电压保护 （AC 断开检出） 14 0过电流保护 1IPM 异常保护 150过热保护 160过载保护 6-5 18 0再生放电过载保护 1再生 Tr 异常保护 21 0编码器通信断线异常 6-6 1编码器通信异常保护 230编码器通信数据异常保护 24 0位置偏差过
4、大保护 1速度偏差过大保护 250混合偏差过大保护 26 0过速度保护 1第 2 过速度保护 27 0指令脉冲输入频率异常保护 6-7 2指令脉冲分倍频异常保护 280脉冲再生界限保护 290位置偏差计数器溢出保护 300安全检出 33 0IF 重复分配异常 1 1IF 重复分配异常 2 2IF 输入功能号码异常 1 3IF 输入功能号码异常 2 4IF 输出功能号码异常 1 5IF 输出功能号码异常 2 6CL 分配异常 7INH 分类异常 错误码 内容 属性 详细 页面 主码 辅码 历史 记录 可解 除 立即 停止 340电机可动范围设定异常保护 6-8 3602EEPROM 参数异常保护
5、 3702EEPROM 代码异常保护 380驱动禁止输入保护 39 0模拟量输入 1 过大保护 1模拟量输入 2 过大保护 2模拟量输入 3 过大保护 400绝对式编码器系统断电异常保护 410绝对式编码器计数异常保护 420绝对式编码器过速异常保护 430初始化失败 440绝对式编码器单周计数异常保护 6-9 450绝对式编码器多周计数异常保护 470绝对式编码器状态异常保护 480编码器 Z 相异常保护 490编码器 CS 信号异常保护 50 0光栅尺连线异常保护 1光栅尺通信异常保护 51 0光栅尺状态 0 异常保护 1光栅尺状态 1 异常保护 2光栅尺状态 2 异常保护 3光栅尺状态
6、3 异常保护 6-10 4光栅尺状态 4 异常保护 5光栅尺状态 5 异常保护 55 0A 相连线异常保护 1B 相连线异常保护 2Z 相连线异常保护 870强制警报输入保护 9504电机自动识别异常保护 990 其它异常保护 其它号码 6 1. 出现故障时 出现问题时保护功能（错误码） 须知历史记录留下该错误的历史记录。 可 解 除通过输入可解除报警。 除此之外，请消除错误原因后，再重新打开电源。 立即停止出错时控制将在动作状态立即停止。 （需另外进行 Pr.5.10“报警时时序设定”的设定。 ） 保护功能 错误码 原因处理 主码 辅码 6-4 控制电源电压 不足保护 110控制电源逆变器的
7、P-N间电压低于规定值。 100V 品：约 DC70V（约 AC50V） 200V 品：约 DC145V（约 AC100V） . 电源电压低。发生瞬间停电。 . 电源容量不足受接通主电源时的冲击 电流影响，电源电压下降。 . 驱动器故障（电路故障） 测量连接器及端子台（L1C、 L2C）的线间电压。 . 提高电源电压的容量，更换电源。 . 提高电源容量。 . 更换新的驱动器。 过电压保护120逆变器 P-N 间电压超过规定值。 100V 品：约 DC200V（约 AC140V） 200V 品：约 DC400V（约 AC280V） . 电源电压超过允许输入电压范围。无功 补偿电容器和 UPS（无
8、间断电源）造成 的电压反弹。 . 再生放电电阻断线。 . 外置再生放电电阻不匹配，导致无法吸 收再生电能。 . 驱动器故障（电路故障） 测量连接器（L1、L2、L3）的线间电压。 . 输入正确电压，拆除无功补偿电容器。 . 用测试仪测量驱动器端子 P-B 间外接的电阻 值，如为则为断线。应更换外置电阻。 . 改变所指定的再生放电电阻值、W 数。 . 更换新的驱动器。 主电源电压不 足保护 (PN) 130在 Pr5.08（主电源断开时 LV 触发选择）=1 时，L1-L3 间瞬停时间超过 Pr5.09（关闭主 电源检测时间）所定的时间。或者在接通 伺服中，在主电源逆变器的 P-N 间电压低 于
9、规定值。 100V 品：约 DC80V（约 AC55V） 200V 品：约 DC110V（约 AC75V） . 电源电压低。发生瞬间停电。 . 发生瞬间停电。 . 电源容量不足受主电源接通时的冲击 电流影响，导致电源电压下降。 . 缺相应输入三相规格的驱动器实际以 单相电源运转。 . 驱动器故障（电路故障） 测量连接器（L1、L2、L3）的线间电压。 . 提高电源电压容量。更换电源。排除主电源 电磁接触器脱落故障后，再次投入电源。 . 尝试将 Pr5.09（主电源断开检测时间）设定 延长。正确设定各相电源。 . 提高电源容量。电源容量参照 P.2-6 准备篇 （驱动器）外设清单。 . 正确连接
10、电源的各相（L1、L2、L3） 。单相 100V 及单相 200V 时，请使用 L1、L3。 . 更换新的驱动器。 主电源电压不 足保护 (AC) 1 过电流保护 140在逆变器上流动的电流超过规定值。 . 驱动器故障（电路、IGBT 的元件不良） . 电机电缆 U、V、W 短路。 . 电机电缆接地。 . 电机烧毁。 . 电机电缆接触不良。 . 脉冲输入和接通伺服时序为同步，或脉 冲输入过快。 . 拆除电机电缆，接通伺服，如果立即发生故 障，则需更换新的驱动器。 . 检查电机电缆连接 U、V、W 是否短路，连 接器导线是否有毛刺等。 正确连接电机电缆。 . 检查电机电缆的 U、V、W 与电机接
11、地线之 间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。 . 检查电机的各条电缆间的电阻是否平衡，如 不平衡，则需更换电机。 . 检查电机连接部 U、V、W 的连接器插头是 否脱落，如果松动、脱落，则应紧固。 . 接通伺服 100ms 以后，再输入脉冲。 IPM 异常保护 IPM： 智能功率模块 1 5 1. 出现故障时 出现问题时保护功能（错误码详细） 保护功能 错误码 原因处理 主码 辅码 6-5 1. 出现故障时 保护功能（错误码详细） 1 在使用之前 2 准备 3 连接 4 设定 5 调整 6 出现问题时 7 资料 过热保护 150驱动器的散热器、功率元件的温度超过规 定值以上。 . 驱动器的使
12、用温度超过规定值。 . 过载。 . 降低驱动器使用温度及改善冷却条件。 . 提高驱动器、 电机的容量。延长加减速时间。 . 降低负载。 过载保护160转矩指令值超过 Pr5.12（过载水平设定） 设定的过载水平时，根据后述时限特性激 活过载保护。 . 负载过重，有效转矩超过额定转矩，长 时间持续运转。 . 增益调整不良导致振荡、振动。电机出 现振动、异常声音。惯量比 Pr0.04 的设 定值异常。 . 电机布线错误、断线。 . 机械受到碰撞、突然负载变重，发生扭 转缠绕。 . 电磁制动器处于动作状态。 . 在复数台机械布线中，误将电机电缆连 接到其它轴，错误布线。 .在 P.6-11 中记载有
13、过载保护限时特性。 注意 发生该出错约 10 秒钟后可清除。 以 PANATERM 的波形图形画面检查转矩 （电流） 波形是否发生振荡，是否上下晃动过大。通过 PANATERM 检查过载警报显示及负载率。 . 加大驱动器， 电机的容量。延长加减速时间， 降低负载。 . 重新调整增益。 . 按布线图正确连接电机线路。更换电缆。 . 排除缠绕因素。减轻负载。 . 测量制动器端子的电压。断开制动器。 . 将电机电缆、编码器连线正确连接到各自的 对应轴上。 再生过载保护 180再生能量超过再生放电电阻的容量。 . 由于负载惯量大形成减速中的再生能 量，导致逆变器电压上升，以及再生放 电电阻的能量吸收不
14、足导致异常检测值 上升。 . 电机转速过高，无法在规定减速时间内 完全吸收再生能量。 . 外附电阻动作极限被限制为 10% 占空 比。 注意 设定 Pr0.16 为 2 时，请务必设置温度熔断器等进行外部保护。无再生 放电电阻的保护，有时会使再生放电电阻异常发热导致烧毁。 用前面板或通讯确认再生放电电阻负载率。 不可用作连续性的再生制动用途。 . 检查运动图形（速度监控器） 。检查再生放 电电阻负载率及过再生警告显示。 提高电机、 驱动器容量，放缓减速时间，外附再生放电 电阻。 . 检查运转模式（速度监视器） 。检查再生放 电电阻负载率及过再生警报显示， 提高电机、 驱动器容量， 延长减速时间
15、。降低电机转速。 外置再生放电电阻。 . 设定 Pr0.16 为 2。 再生晶体管异 常保护 181伺服驱动器的再生驱动用晶体管故障。更换驱动器。 须知 关联页面 . 保护功能表中带 * 标记的保护功能起动时，以报警解除输入（A-CLR）无法解除。复位时，请 先切断电源并排除故障原因后，再投入电源。 P.2-8系统结构和配线 P.4-44参数详情 保护功能 错误码 原因处理 主码 辅码 6-6 1. 出现故障时 保护功能（错误码详细） 编码器通讯断 线异常保护 210编码器和驱动器的通信，在达到一定次数 后中断，激活断线检测功能。 接线图所示正确连接编码器线路。纠正连接器 插头的错误连线。 编
16、码器通信异 常保护 1主要因噪音引起的数据异常。虽与编码器 连接，但通信数据异常。 . 确保编码器电源电压为 DC5V5%（4.75 5.25V） 。 . 尤其在编码器电缆较长时需特别注意。 . 如果电机电缆与编码器电缆捆扎在一起，请 分开布线。 . 将屏蔽线接入 FG。 编码器通信数 据异常保护 230编码器的数据通信无异常，但数据内容异 常。主要因噪音引起的数据异常。虽与编 码器连接，但通信数据异常。 位置偏差过大 保护 240位置偏差脉冲超过 Pr0.14 的设定。 . 电机未按指令动作。 . Pr0.14 （位置偏差过大设置） 的数值过小。 . 按位置指令脉冲，检查电机是否转动。确认 转矩监控器的输出转矩未达到饱和。调整增 益。将 Pr0.13、Pr5.22 设定为最大值。按布 线图正确连接编码器电缆。 延长加减速时间。 减轻负载，降低速度。 . 加大 Pr0.17 设定值。 速度偏差过大 保护 1内部位置指令速度与实际速度的差（速度 偏差）超过 Pr6.02 的设定。 注）由于指令脉冲输入禁止（INH）或正 向负
