《EPSON软件基本操作及培训-文档资料》由会员分享，可在线阅读，更多相关《EPSON软件基本操作及培训-文档资料（138页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、EPSON 机械手软件操作培训,深圳市长荣科机电设备有限公司 2014年8月,1 控制器操作 1.1 通过USB连接控制器 1.2 通过以太网连接控制器 1.3 从控制器读取程序 1.4 将程序下载到控制器 1.5 控制器参数备份及恢复 1.6 设置控制器参数 1.6.1 设置控制器IP地址 1.6.3 修改I/O设置 1.7 设置控制器远程控制模式 1.8 重置控制器,2 机器人管理器操作 2.1 伺服马达打开、释放及重置 2.2 点位示教 2.3 点位追踪 2.4 工具坐标示教 2.5 LOCAL坐标示教 2.6 XYZ极限设定 2.7 设置关节运动范围 2.8 Jump指令上升高度下降高
2、度设定 3 程序编写 3.1 新建一个项目 3.2 打开一个项目 3.3 编译程序并下载程序 3.4 运行程序 3.5 单步运行程序,3.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别 3.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率 及速度 3.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的 程序 3.9 编写一个简单输入输出操作程序 3.10 编写一个循环控制程序 3.11 编写一个RS232串口通讯程序（含串口设置， 数据分解赋值） 3.12 编写一个以太网通讯程序（含以太网设置，数 据分解赋值） 3.13 编写一个矩阵使用程序 3.14 点文件操作及点位修改 3.15 编写一个
3、回待机位样例程序,4 视觉应用案例（EPSON机器人跟其他品牌视 觉配合） 4.1 固定向下相机（相机固定在外部）应用 案例 4.2 移动向下相机(相机装在机械手上）应用 案例 4.3 固定向上相机（相机装在外部）应用案 例,1.1 通过USB连接控制器,1）单击工具栏图标“ ” 或者单击“设置”，单击“控制器与电脑通讯”，进入如下画面。选择“USB”，单击“连接”即可连接控制器。控制器连接上后，连接状态会变为“已连接”,连接好后状态会变为 “已连接”,选择USB,1.2 通过以太网连接控制器（使用以太网连接时用） （1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，或者单击工具栏图 标
4、“ ”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通 过以太网连接到控制器”单击确定,（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10” 。设置好IP地址后单击“连接”连接 控制器 。,1.3 从控制器读取程序 1）连接控制器后，单击“项目”，单击“导入”进入下图所示画面，选择 “控制器”，单击“下一个”，再单击“下一个”，单击“导入
5、”即可 将控制器的程序读取出来,选择控制器,1.4 将程序下载到控制器 1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控 制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修改程序后重新下载程序,1.5 控制器参数备份及恢复 1）控制器备份 单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“备份控制器”，选择一个文 夹（如果不选择的话备份文件会存储到软件安装文件夹EpsonRC70下的Backup文件 夹里面。），然后单击“确定”,2
6、）控制器恢复 单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备 份的文件，然后单击“确定”。（不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制 器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90 700控制器）,1.6.1 设置控制器参数 1）设置控制器IP地址 单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置” 进入右下图画面。设置好控制器IP地址后，单击“应用”，单击“关闭”，如果提 示重置控制器，单击“确定”,1.6.2 设置控制器参数 2）修改I/O设置 单击“设置”，选择“系统配置”，单击“控制器”,选择“远程控制” 进入下图画面。如果将专用输入输
7、出设置为“空闲”即可将专用输入输出改为普通 输入输出。也可以把其他端口号改为专用输入输出。单击“缺省”可以恢复初始设 置。修改好后，单击“应用”，单击“关闭”，提示重启控制器，单击“确定”,1.7 设置控制器远程控制模式 单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置” 进入下图画面。将控制器设备改为“远程I/O”或者“远程以太网”，单击“应用”， 单击“关闭”，如果提示重置控制器，单击“确定”,1.8 重置控制器 单击“工具”，选择“控制器”进入左下图画面。单击“重置控制器”,2.1 伺服马达打开、释放和重置 单击“工具”，选择“机器人管理器”，单击“控制面板”进入左
8、下图画面。或者 单击工具栏图标“ ”，然后单击“控制面板”。,打开伺服,关闭伺服,在伺服ON时可以选择单独释放一个或多个轴，六轴机械手除外,当机械手出现报警时单击重置复位报警,2.2 点位示教 2.2.1 打开步进示教画面 工具机器人管理器 步进示教 或单击工具栏 图标后，选择“步进示教”页面。如下图示,模式说明： 默认:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 工具 : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Loca
9、l: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 关节 : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。,2.2.2 点位示教步骤 1) 单击“示教点”，选择要示教的点文件,单击”示教点“,选择要示教的点文件,2) 微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在“控制面板”页面，单击“释放所有”释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，单击“锁定所有”锁定所有轴。选择要示教的点位，单击“示教”,选择要示教的点位,单击“示教”进入右图画面,微动按
10、钮,输入点标签（可省略）,单击“确定”,2.3 点位追踪 1) 单击“执行运动”，选择合适追踪命令及目标位置，单击“执行”，单击“是”，机械手即会去往目标位置。,单击”执行运动“,选择适当命令,选择要去往的目标位置,单击“执行”进入右图画面,单击“是”,2.4 工具坐标示教 1) 在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面,2) 在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动向下工具编号，如下图所示：,选择工具编号,单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使治具末端对准一个MARK点，确保U=0。,对准MARK后单击“示教”，进入如下画面,单击“示教”进入如下画面，使U=180，
11、Z保持不变，然后移动X、Y，使治具末端再次对准MARK,对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。,2.5 LOCAL坐标示教 2.5.1 用一个原点方式示教本地坐标 1) 在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面,2) 单击“本地向导”打开LOCAL坐标向导画面,3) 选择您想定义的本地号码。对于有多少点将被使用，则选择1原点。由于这是一个本地单点，您只需示教新坐标系的原点即可。如果您想使用坐标系方向的U，V 或W 轴，勾选用U,V,W 本地旋转工具坐标复选框。如果未选中此复选框，新的坐标系是从X 和Y 轴的本Local 0 进行偏移，但不会绕着轴旋转。,选
12、择本地坐标编号,选择1-原点,如果勾选此项会将角度U加到工具坐标里（选用一个原点方式时有效）,4) 选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面,5) 单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点,6) 单击“示教”，新的Local 定义如下所示。单击“完成”保存新的定义,2.5.2 用三个点示教本地坐标 1) 在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面,2）单击“本地向导”按钮。打开如下所示的对话框。,3) 选择您想定义的本地号码。对于有多少点将被使用，则选择3 原点, X, Y。由于这是个本地三点，您会示教新坐标系的原点，然后示教沿X
13、轴任何位置的一个点和沿Y 轴任何位置的一个点。选择将用于对齐坐标系的轴。例如，如果您选择了X，然后新坐标系的X 轴会对齐您将在后面步骤中进行示教的X 轴点。Y 轴点将用于确定倾斜。,选择本地坐标编号,选择3-原点，X，Y,4) 选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面,5) 单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点,6) 单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标X轴上一个点,6) 单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标Y轴上一个点,6) 单击“示教”，新的Local 定义如下所示。单击“完成”保存新的定义。
14、,2.6 设置XYZ极限 1) 在机器人管理界面单击“XYZ限定”，打开XYZ设定画面,设定XYZ极限位置（都为0表示不设定）,单击“应用”，保存设定,单击“恢复”，恢复之前设定,单击“缺省”，恢复出厂设定,单击“清除”，清除之前设定,2.7 设置关节运动范围（用脉冲数指定） 1) 在机器人管理界面单击“范围”，打开关节运动范围设定画面,用脉冲数设定关节运动范围,单击“应用”，保存设定,单击“恢复”，恢复之前设定,单击“缺省”，恢复出厂设定,单击“清除”，清除之前设定,2.8 设定设JUMP指令上升高度和下降高度 1) 在机器人管理界面单击“范围”，打开Arch设定画面,设定上升高度,单击“应
15、用”，保存设定,单击“恢复”，恢复之前设定,单击“缺省”，恢复出厂设定,单击“清除”，清除之前设定,设定下降高度,3.1 新建一个项目 1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图所示窗口,输入项目名称（只能用英文字符加下划线表示）,选择存储目录,单击“确定”新建一个项目,3.2 打开一个项目 （存储在电脑里程序文件） 1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口,选择文件存储目录,选择要打开的程序,单击“打开”打开一个项目,3.3 编译并下载程序 1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序
16、下载到控 制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修改程序后重新下载程序,3.4 运行程序 1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口,选择要运行的函数,单击“开始”运行函数,勾选此项时速度不能超过最大速度的20%（建议调试时勾选此项）,设定运行速度比例,3.5 单步调试程序 1）单击程序最左端设置断点 2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击 “开始”运行程序 3）按“F11”或单击图标“ ” 运行下一行。按“F7”或单击图标“ ” 运行到下一个断 点。,单击“开始”运行函数,单击此处设置断点,3.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别 1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用,Integer m_i模
