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1、无位置传感器的直流无刷电机控制,主要内容,1.反电动势过零检测法； 2.反电势三次谐波法； 3.电机低速启动方法； 4.择多函数；,无位置传感器的控制方式有哪些：,归纳起来可分为：反电势法、绕组电感法、磁链估计法、状态观测器法、智能控制方法等几大类,1.反电动势过零检测法：,另一种方法是将三相定子端电压通过电阻分压网络来构成虚拟中性电压，通过比较端电压与虚拟中性点电压来获取反电动势过零点。,另一种检测过零法（端电压）：,2、反电势三次谐波法,无刷直流电动机的反电势为梯形波，它包含基波及奇次高次谐波分量，通过对电枢三相端电压的简单叠加，可以获得三次谐波及3的奇数倍次谐波，从中提取反电势的三次谐波
2、分量，进行积分，积分值为零时即得功率器件的换相时刻,Upwm与占空比有关的直流电压,用不同谐波次数来拟合，3，9,三段式起动方法：,1.转子预定位：给定子三相绕组中的任意两相通电，以 A、B 相绕组导通为例，A+、B-两个开关管导通，定子电流从 A 相绕组流入，经 B 相绕组流出。则在空间上产生的合成磁场 F 如图 3-8在此时应该等待一段时间后使下一个相邻导通状态的功率开关管导通，即 A+、C-开关管导通，给电机的 A相和 C 相通电。,外同步运行：,在经过一段时间的延时之后输出相应的 PWM 调制信号，对直流无刷电机进行开环控制。由于电机的换相逻辑是外部强制输入的，PWM 的占空比过大会使电机产生过大的转矩，导致转子在运行过程中发生振荡。因此 PWM 信号的占空比应该从克服转子惯性所需的最小值开始，逐渐提高，加大电机的供电电流。同时应逐渐减少换相之间的等待时间，提高电机的转速，此阶段称为电机的外同步运行阶段，也可称为加速运行阶段。,无位置传感器运行切换：,在外同步运行开始时，位置检测模块便开始工作，不断地检测反电动势的过零点。当连续检测到三个真实的过零事件时，说明电机当前的转速及反电势的幅值达到了无传感器运行的要求。此时将电机运行模式切换至无位置传感器控制模式，通过位置检测算法获取换 BEMF 过零点，生成换相信号，指导换相逻辑完成换相操作,
