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1、 TianhuangTeaching Apparatus 天煌教仪 版本号：V1.1 编号：TH（技）-IR01-2013 THMSRB-3型 工业机器人与智能视觉系统应用实训平台实训指导书 浙江天煌科技实业有限公司目 录项目一 PLC程序编程与调试3一、 变频器使用说明3二、 以太网模块通信设置7项目二 工业机器人示教单元使用10一、 示教单元的说明10二、 JOG操作11三、 抓手的操作13四、 JOG操作中的机器人动作14五、 示教单元菜单显示15项目三 工业机器人软件使用20一、 机器人软件的基本操作20二、 机器人参数设置27项目四 工业机器人基本指令操作33一、 MELFABASI
2、C V的规格33二、 程序命令38项目五 工业机器人工件的跟踪抓取48一、 机器人跟踪程序调试：A程序48二、 机器人跟踪程序调试：C程序48项目六 射频识别（RFID）技术应用51一、 RFID技术简介51二、 西门子RFID的基本组成及技术参数52三、 工件种类及写入编码举例53项目七 使用RFID软件读写电子标签55一、 连接示意图55二、 操作步骤55项目八 PLC对RFID的数据读取操作58一、 连接示意图58二、 通信格式58三、 读标签通信代码58项目九 PLC对RFID的数据写入操作60一、 连接示意图60二、 通信格式60三、 读标签通信代码60项目十 智能视觉系统应用62一
3、、 智能视觉系统介绍62二、 智能视觉的参数设置63项目十一 智能视觉编号比对测量66一、 操作步骤66项目十二 智能视觉颜色比对测量73一、 操作步骤73项目十三 智能视觉角度比对测量79一、 操作步骤79项目十四 智能视觉角度比对测量84一、 操作步骤84项目十五 智能视觉表达式及输出结果89一、 操作步骤89项目十六 工业机器人与智能视觉系统综合应用93一、运行准备93二、检查设置93三、机器人位置点调整93四、设备运行95附图1：98附图2：99附图3：100附图4：101附图5：102附图6：103附图7：104附图8：105项目一 PLC程序编程与调试一、 变频器使用说明1. 端子
4、接线图2. 操作面板的认知与操作3. 基本操作4. 面板操作（1） 改变参数P7 操作步骤显示结果1按 键，选择PU操作模式2按 键，进入参数设定模式3拨动 设定用旋钮，选择参数号码P7 4按 键，读出当前的设定值5拨动 设定用旋钮，把设定值变为106按 键，完成设定 闪烁（2） 改变参数P160操作步骤显示结果1按 键，选择PU操作模式2按 键，进入参数设定模式3拨动 设定用旋钮，选择参数号码P160 4按 键，读出当前的设定值5拨动 设定用旋钮，把设定值变为16按 键，完成设定 闪烁（3） 参数清零操作步骤显示结果1按 键，选择PU操作模式2按 键，进入参数设定模式3拨动 设定用旋钮，选择
5、参数号码ALLC 4按 键，读出当前的设定值5拨动 设定用旋钮，把设定值变为16按 键，完成设定 闪烁 *注：无法显示ALLC时，将P160设为“1”，无法清零时将P79改为1。（4） 用操作面板设定频率运行操作步骤显示结果1按 键，选择PU操作模式2旋转 设定用旋钮，把频率该为设定值 3按 键，设定值频率 闪烁4闪烁3秒后显示回到0.0，按 键运行5按 键，停止*注：按下设定按钮，显示设定频率 （5） 查看输出电流操作步骤显示结果1按 键，显示输出频率2按住 键，显示输出电流 A灯亮3放开 键，回到输出频率显示模式（6） 主要参数设置序号参数代号初始值设置值功能说明1P112050上限频率（
6、Hz）2P200下限频率（Hz）3P35050电机额定频率4P752加速时间5P851减速时间6P7903外部运行模式选择7P1786060正转指令二、 以太网模块通信设置项目二 工业机器人示教单元使用一、 示教单元的说明示教单元正面示教单元背面1） 示教单元 有效/无效（ENABLE/DISABLE）使示教单元的操作有效、无效（ENABLE/DISABLE）的选择开关。2） 紧急停止（EMG.STOP）是使机器人立即停止的开关。（断开伺服电源）3） 停止按钮（STOP）使机器人减速停止。如果按压启动按钮，可以继续运行。（未断开伺服电源）4） 显示盘显示示教单元的操作状态。5） 状态指示灯显示
7、示教单元及机器人的状态。（电源、有效/无效、伺服状态、有无错误）6） “F1”、“F2”、“F3”、“F4”键执行功能显示部分的功能。7） 功能键（FUNCTION）进行各菜单中的功能切换。可执行的功能显示在画面下方。8） 伺服ON键（SERVO）如果在握住有效开关的状态下按压此键，将进行机器人的伺服电源供给。9） 监视键（MONITOR）变为监视模式，显示监视菜单。如果再次按压，将返回至前一个画面。10） 执行键（EXE）确定输入操作。11） 出错复位按钮（RESET）对发生中的错误进行解除。12） 有效开关示教单元有效时，使机器人动作的情况下，在握住此开关的状态下，操作将有效。二、 JOG
8、操作使用示教单元以手动方式使机器人动作。JOG操作中有3种模式。1） JOG画面的显示按压JOG键后，将显示如下图所示的JOG画面。显示机器人的当前位置、JOG模式、速度等。2） 关节JOG模式选择如果按压“关节”显示的功能键，在画面上部将显示关节。3） 直行JOG模式选择按压“直交”显示的功能键后，将在画面上部显示直交。4） 工具JOG模式选择按押“工具”显示的功能键后，在画面上部将显示工具。5） JOG操作的速度设置提高速度时，按压OVRD键，速度显示的数值将变大。降低速度时，按压OVRD键，速度显示的数值将变小。速度可在LOW100的范围内进行设置。6） 关节JOG模式下的动作在握住位于
9、示教单元内侧的有效开关的状态下，按压SEROV键，将伺服电源置于ON。如果按压J1键，在按压期间机器人的J1轴将执行（正或负方向）动作。三、 抓手的操作抓手的开合是通过示教单元进行操作。进行抓手控制时，按压抓手键。显示抓手操作画面。1） 抓手操作画面OUT900：显示至抓手控制用的电磁阀的输出信号。IN900：显示抓手开合传感器的状态。2） 抓 手1的打开操作按压+C（J6）键。3） 抓手1的关闭操作按压-C（J6）键。4） 抓手26的开合操作1.对于抓手2，按压+B（J5）键将打开 ，按压-B（J5）键将关闭。2.对于抓手3，按压+A（J4）键将打开，按压-A（J4）键将关闭。 3.对于抓手
10、4，按压+Z（J3）键将打开，按压-Z（J3）键将关闭。4.对于抓手5，按压+Y（J2）键将打开，按压-Y（J2）键将关闭。5.对于抓手6，按压+X（J1）键将打开，按压-X（J1）键将关闭。四、 JOG操作中的机器人动作1） 关节JOG的动作2） 直交JOG的动作3） 工具JOG动作五、 示教单元菜单显示1） 菜单显示将示教单元的有效/无效（ENABLE/DISABLE）开关置于有效。按压某个键（例如EXE键）显示菜单画面。菜单有以下5种类型。u 管理编辑u 运行u 参数 u 原点制动u 设置初始化管理编辑菜单的功能：管理编辑功能用于进行程序的新建及编辑、抓手的位置示教、程序管理等多个目的。
11、（1） 管理编辑画面选择在菜单画面中按压数字键1。显示管理编辑画面（程序一缆表）。2） 程序输入创建新程序编号10。按压功能键F3“新建”，输入新建程序名。输入数字键地1、0，按压EXE。显示程序编号10的输入画面。程序的创建是通过“编辑”、“插入”进行。3） 程序管理在程序一缆表画面中，在画面正文的功能键处显示有程序管理功能。功能如下：u 复制u 重命名u 删除u 保护按压FUNCTION键可以进行功能切。复制：可以将已登录的程序作为其它程序进行复制。重命名：可以将已登录的程序变更为其它名称。删除：可以对已登录的程序进行指删除保护：可以对已登录的程序的命名语句及数据进行登录/变更禁止设置。（
12、2） 运行画面选择在菜单画面中，按压数字键2。显示运行画面。在该画面中，进行执行中程序的显示及单步运行等。此外还可以进行多任务的内容显示。（3） 参数画面选择在菜单画面中，按压数字键3。显示参数画面。在生产厂家参数及公共参数这2种类型，可以分别进行数据变更。（4） 原点制动画面选择在菜单画面中，按压数字键4。显示原点制动画面。原点：对机器人的生产厂家固有原点数据进行登录。制动：解除各轴的制动。在用手扶住机器人的手臂的同时使之运动。（5） 设置初始化画面选择在菜单画面中，探矿数字键5。显示设置初始化画面。在画面中有以下菜单：u 初始化u 开动u 时间设置u 版本初始化：具有删除所有已登录的程序的功能，将参数返回至出厂时间设置的功能以及对内置电池的消耗时间执行初始化的功能。开动：进行控制器电源处于ON状态的时间累计以及电池剩余时间的显示。时间设置：进行日期及时间的显示、设置。版本：显示机器人UPU及示教单元软件版本。（6） 监视画面选择在任意的画面中，按压MONITOR键。显示监视画面。在画面在有以下菜单：u 输
