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1、1 ASD 驱动器安装调试手册 DDR 系列直驱电机 AUM / ACM 系列直线电机 1 一、简介一、简介 本说明简单介绍 Akribis ASD 系列驱动器配合 Akribis AUM/ACM 系列直线 电机、DDR 系列直驱旋转电机的设置与调试 计算机最低配置: CPU: 2GHz RAM: 1GB 操作系统: Windows XP-S3，Windows 7 调试软件：NET Framework 4.0 通讯接口: 标准 USB Installation Guide 3 二、软件安装与操作二、软件安装与操作 对系统上电之前，请通读本章内容。运动系统通常包括高压组件和运动组件，若 没有相应
2、的安全意识，可能会对系统产生不可逆转的损害或伤及人身安全。如需帮 助，请联系技术支持 techakribis- 或者 supportakribis- 1 、准备安装、准备安装 下载安装文件： ( www.akribis- ).双击 AkribisMotionGallery.exe，安 装完毕。进入 Akribis Motion Gallery. Installation Guide 4 2 、接线、接线 常见的电机驱动控制系统工作示意如下图所示： 系统连接示意图 DAC Output Power Supply Controller Driver Encoder Input Encoder Fe
3、edback Motor Encoder Buffered Output Installation Guide 5 （1）、ASD 整个接脚定义：（1）、ASD 整个接脚定义： Installation Guide 6 （2）、控制器接口 C2:（2）、控制器接口 C2: 、C2 控制器各个接脚的定义、C2 控制器各个接脚的定义： Installation Guide 7 、C2 控制端口接线简图以及 I/O 口接脚定义：、C2 控制端口接线简图以及 I/O 口接脚定义： 、C2I/O 口接脚定义：、C2I/O 口接脚定义： 注意：常规端口有几毫秒到十几毫秒的延时；快速端口仅仅只有几微秒的延时
4、。 Installation Guide 8 （3）、机器接口 C3：（3）、机器接口 C3： 、C3 各个机器接脚定义：、C3 各个机器接脚定义： Installation Guide 9 、C3 机器端口结构简图以及接脚定义：、C3 机器端口结构简图以及接脚定义： 、C3I/O 口接脚定义：、C3I/O 口接脚定义： 注意：常规端口有几毫秒到十几毫秒的延时，快速端口仅仅只有几微秒的延时。 Installation Guide 10 （4）、反馈接 C4：（4）、反馈接 C4： 、C4 各个接脚定义：、C4 各个接脚定义： 、接线指导：、接线指导： 对带 Hall 的增量式编码器使用引脚：1
5、、14、2、15、3、16、11、24、13、4、17、5 对带 Hall 的正弦编码器使用引脚：9、22、10、23、11、24、13、4、17、15、18 Installation Guide 11 （5）、C7 RS232 通讯端口：（5）、C7 RS232 通讯端口： RS232 Communication Cable : C-ASD-RS232 Feedback Y-Cable ( with MicroE Digital Encoder ) : C-M1500-ASD-D15 Installation Guide 12 Feedback Y-Cable ( with MicroE A
6、nalog Encoder ): C-M1600-ASD-A15 Feedback Y-Cable ( with Renishaw RGH41 Digital Encoder ): C-RGH41-ASD-D15 Installation Guide 13 3 、软件操作、软件操作 依照接线上的标签提示,即可完成正确的接线。 确认 PC-RS232 已经连通 PC 与 ASD 驱动器后，进入 Akribis Motion Gallery. Akribis Motion Gallery 的 GUI 操作界面左侧有菜单树,方便用户更加直观的进 行驱动器操作,如图: 第一步,我们进入”communi
7、cation”选择合适的 USB-Port 连接口,然后选择连接 connect, 当驱动器完成连通后,指示条显示为绿色. Installation Guide 14 第二步, 进入菜单栏的电机选项.根据选择的框的提示,逐步明确显示框中的电机详细 的型号以及编码器反馈解析度这些参数.此时,ASD 驱动器会自动导入库中的 Akribis 电机参数,如下图所示： 一般的，AkribisMotionGallery 的可选编码器解析度范围从 2um 至 0.1um。如果用 户使用的编码器解析度不在此范围内。我们建议客户可以任意选择一个有效范围内的 编码器解析度，然后鼠标双击编码器解析度进行手动修改。
8、手动输入电机型号方法: 点击 New Motor: 进入手动输入电机参数界面，输入基本的电机技术参数。 Installation Guide 15 选择合适的编码器反馈换相方式： 选择合适的过温保护方式： Installation Guide 16 注意事项注意事项： ASD 的高解析度细分功能： 针对传统的 AquadB 数字编码器，ASD 可以针对解析度进行 16X 倍的细分。此功能 仅针对机械度较低的数字增量型编码器有效。如果用户使用了高解析度编码器的话， 会导致电机在 Verify 时由于分辨率过高而换向失败。 具体的查看方法如下： Installation Guide 17 选择专家
9、菜单树，进入手动指令输入，在终端输入 mfbmode，系统会自动显示数值 结果： 0- 未开启 1- 开启 介于 Akribis 给客户提供的常用高精度方案已经满足绝大多数工业应用。我们建议客 户将此功能暂时关闭（输入”mfbmode 0”设为 0 即可） 接着进入菜单树的反馈菜单,选择合适匹配的反馈类型: 返回电机操作界面,确认参数无误后选择写入驱动器, 将参数写入驱动器之后,电机 GUI 界面左上角的 Config,帮助驱动器识别新的参数.然后点击确认,此时,电机会做一 系列不规则的运动,结束后驱动器会自动存储相关的参数. 注意注意: Akribis 电机默认带有 Hall 传感器.所以一
10、般我们推荐用户选择 A/B+Hall 的反 馈形式,无需自动寻找相位角. 默认的电流环参数 KP 初始值为 1.我们建议修改为 0.5,这样可以减小电机初始运动时 产生的电流环噪音. 顺利完成以上步骤之后,进入菜单栏的电机安装，逐步完成对应的测试. 在步骤 2 中,用户可以选择对应的速度限制、电流限制和位置限制，也可自定义这三 个参数，如下图所示： 确认后,点击 approve. 第 3 步：为克服阻力的测试,通过施加持续电流的一定百分比电流来帮助驱动器确认 电机克服导轨等外界阻力所需要的电流大小.默认指为 5%,我们建议用户从 1%开始逐 渐递增的增加电流.以防止电流过大,使得电机过速失控.
11、 Installation Guide 18 确认电流和方向后,进入第 4 步,将参数保存至驱动器.或者保存至 PC 中. 完成第 4 步之后，ASD 驱动器系统会自动引导用户进入菜单栏 Autotunning 的自动 调试环节.这里需要注意的是,ASD 驱动器会根据电机参数等进行 PID 参数的自动调 试,调试的结果仅供参考,如果用户的应用要求更高的话,请务必在自动调试的基础上 进行手动调试.此过程包含三个步骤： 步骤一，需要用户确认电机上负载的质量,或者预估计一个负载的质量.如果选择预估 计的质量,需要使能电机,ASD 驱动器会自动估算实际负载的质量,完成之后需要点击 Config,识别
12、ASD 驱动器. 步骤二,进入自动调试界面,请将电机线圈移动至行程中间位置,确保 ASD 驱动器自动 调试时,电机有足够的运动行程,以便完成调试.注意: 如果调试的单轴是多轴系统的 某个轴,请勾上”多轴中的单轴系统这个选项” 默认的运动速度为 5mm/s Installation Guide 19 调试中,会产生一定的噪音,用户只需要等待 ASD 驱动自动完成即可.选择 save 保存 参数即可. 进入步骤三, 首先选择电机运动的刚性. Stiff 过高,会导致电机运动产生较响的噪音.Soft 过高,会导致电机的跟随性能表现降 低. 点击 move and plot,ASD 驱动器会根据设置的
13、测试距离采样抓图. 选择”光标”按钮可以放大位置误差曲线. 步骤四,保存参数. Installation Guide 20 4、菜单栏的其他功能介绍:4、菜单栏的其他功能介绍: （1）、限制 Limit : ASD 驱动器对于电流,速度,位置 3 种参数都设有限制保护. （2）、运动单位: 用户可以根据个人使用的习惯来选择运动参数的计量单位. （3）、Digital I/O & Analog I/O 分别为用户提供数字和模拟量接口的使用和设置. （4）、使能和故障: 用户可以在这个界面中可以查到之前误操作造成的驱动器报错 的历时记录.使能这个功能需要软件使能和硬件使能同时使能的情况下驱动器才会
14、被 使能。如果有远程使能,需要同时操作上位机完成使能. Installation Guide 21 （5）、Tunning 调整菜单: 分别有运动,电流环,速度环,位置环 4 个操作设置窗口 、运动: 通过修改设置电机运动的加速度,减速度点到点低通滤波器的设置来 规划电机运动.而运动的指令可以实现依照用户的需求,使得电机往 复运动. 运动模式:ASD 驱动器为用户提供了多种操作模式,用户可以依照需求切换 不同的模式. 注意注意：常用的操作模式有位置模式和位置齿轮模式(上位机 PLC 等) Installation Guide 22 在此,对于位置齿轮模式做一个基础的设置介绍: 、首先,用户需要
15、确认 ASD 驱动器与上位机连接方式正确. 由于驱动器的使能 触发需要由远程外部 I/O(上位机 PLC)触发,所以,进入菜单树的数字 I/O 端口, 选择”远程使能” 、切换回到运动菜单的位置齿轮模式, 、电子齿轮菜单按钮选项解释： Engaged-占用（不选择该选项会使得 PLC 无法发出脉冲信号给 ASD 驱动器） Multipilier-脉冲倍频细分（并非上文中提到的编码器解析度细分功能和电子齿 轮比）使用此功能可以使得 ASD 驱动器接收到上位脉冲信号后，控 制电机运动的更为平滑。 Installation Guide 23 External Encoder Resolution-脉
16、冲解析度设定： 直驱直线电机：一个磁极对（pitch）对应 N 和上位脉冲信号数量 直驱旋转电机：一个圆周期运动（一圈）对应 N 和上位脉冲信号数量 默认电子齿轮比参数：gear ratio multiplier=1、gear ratio divider=1 、单端信号 脉冲加方向 的使用: 、ASD 快速端口的特征： 这个快速脉冲信号与驱动器的快速端口IN5连接Input 5 Controller I/F C2 Pin 32. 这个快速方向信号与驱动器的快速端口IN6连接Input 6 Controller I/F C2 Pin 15. Installation Guide 24 、与 PLC 连接时的简单示意图： Wiring Diagram for Pulse and Direction Using Single-Ended Signal Installation Guide 25 （6）、电流环:用户通过手动修改电流环参数,改善电流环的性能. （7）、速度环: 用户通过手动修改速度环参数,改善速度环的性能 （8）、位置环: 用
