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1、第九章 电机控制,一、电机概述 二、直流电机控制 三、步进电机控制,一、电机概述,电机是电能的变换装置，包括静止电机和旋转电机。 静止电机是根据电磁感应定律和磁势平衡原理实现电压变化的一种电磁装置，也称其为变压器。 旋转电机是根据电磁感应原理实现电能与机械能之间相互转换的一种能量转换装置。 旋转电机可分为： 直流电机 步进电机 交流电机,1.1 直流电机的分类,普通有刷永磁直流电机工作原理,步进电机一种将电脉冲转化为角位移的执行结构；即当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度。,步进电机结构图：,步进电机,转子为永久磁铁，线圈绕在定子上。根据线圈的配置，步
2、进电机的分类：,步进电机,二、直流电机的控制,对直流电机进行调速和控制，需经过直流电机的驱动电路，驱动电路实际上就是大功率的放大器。 直流电机的驱动电路有线性放大驱动型和开关驱动型。 线性驱动器就是一个线性功放，线性驱动器的工作原理如下：,线性功率驱动工作原理,1.1 开关驱动器,PWM原理图,开关驱动是利用大功率晶体管的开关作用，将恒定的直流电源电压转换为一定的方波电压加在电机电枢上。 PWM是直流电机最重要也是最常用的开关驱动控制方式。,1PWM（Pulse Width Modulation）脉冲调宽式,2PFM（Pulse Frequency Modulation）脉冲调频式,1.2 控
3、制电路-驱动部分,直流电机驱动器主要分类：T型不可逆驱动器；H型可逆驱动器。,H型驱动器原理图,以下电路可灵活控制直流电机正反转和转速,控制电路,1.3 直流电机控制实验 1实验目的 灵活控制直流电机的正反转，灵活控制直流电机的转速与停止。 2实验内容 一开始电机以最高速度正转，按键一次则电机速度减半，按键3次后，电机停止；继续按键，电机反转。 3原理分析,用P1.21引脚来控制直流电机的转动方向，并用一个全局变量保存电机的转动方向； 用P0.21引脚来控制直流电机的转速，设计电机转速有2个等级。 驱动子函数：ZLDJ_SET（uint8 Direction，uint8 Speed），控制直流
4、电机的方向和速度。,4.实验参考程序,/* * 一开始电机以最高速度正转，按键一次则电机速度减半，按键3次后，电机停止； * 继续按键，电机反转。 */ intmain (void) uint32 i; uint8 Direction=0,Speed=3; PINSEL1 = PINSEL1 ,三、步进电机控制,步进电机按照电机结构分为三种：永磁式（PM）、 反应式（VR）和混合式（HB）。 永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度；多半用于价格低廉的消费性产品。 反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达
5、国家80年代已被淘汰； 混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相、三相和五相：两相步距角一般为1.8度，三相步距角为0.9度，而五相步距角一般为 0.72度。混进合式步进是工业运动控制应用最常见的电机。,一相驱动 1相驱动方式非常简单，可以方便地控制步进电机的正反转和速度。改变驱动信号的频率就改变电机的转动速度。 二相驱动 2相驱动的方式是任何一个时间，有2组线圈同时被激磁，因此产生的力矩比1相大，因此它的耗电也比一相大，但阻尼效果好。 与1相驱动方式一样，2相驱动中总共有4种不同的信号，呈现周期性变化，每个周期步进电机转动4个步距角。电机的转速由驱动信号的频率来控制，电机转
6、动方向（正/反）由驱动信号的顺序来决定。,1.1 2相步进电机的驱动方式,1相驱动 2相驱动 12相驱动,1.2 步进电机的驱动电路-达林顿晶体管驱动,达林顿晶体管瞬间通过电流可放大而达到l3A，足以应付大多数的步进电机。,驱动电流小于0.5A的小型步进电机，可以采用ULN2003之类的驱动芯片。,1.3 步进电机的驱动电路-驱动芯片,1. 实验目的 理解步进电机的结构，掌握步进电机的控制方法（控制步进电机的转速、方向、前进角度） 2实验内容 控制步进电机快速前进200步，降低速度再前进50步，再次降低速度前进5步，然后停止。停止一段时间后，控制步进电机以相反的步调退回原地。,3实验原理分析
7、步进电机的转速由激磁信号的频率来决定，步进角的多少由激磁信号的个数来决定。,1.4 两相步进电机驱动实验,4.实验参考程序,/* * 控制步进电机快速前进200步，降低速度再前进50步，再次降低速度前进5步，然后停止。 * 停止一段时间后，控制步进电机以相反的步调退回原地。 * P2.21连接bjdj_A+、P2.17连接bjdj_A-、P2.19连接bjdj_B+、P1.22连接bjdj_B- */ intmain (void) uint32 i; / 设置步进电机控制引脚都为GPIO功能，输出 IO1DIR = IO1DIR | (122);/P1.22为输出 IO2DIR = IO2DI
8、R | (117) | (119) | (121);/P2.21,P2.17,P2.19为输出 BJDJ_Run(0,1,200);/电机以最快速度正转 200 个步距角 BJDJ_Run(0,2,50);/电机以中等速度正转 50 个步距角 BJDJ_Run(0,3,5);/电机以最慢速度正转 5 个步距角 for(i=0;i50000;i+);/软件延时 BJDJ_Run(1,3,5);/电机以最慢速度反转 5 个步距角 BJDJ_Run(1,2,50);/电机以中等速度反转 50 个步距角 BJDJ_Run(1,1,200);/电机以最快速度反转 200 个步距角 ,思考与练习,1、电机
9、是_的变换装置，包括_电机和_电机。 2、旋转电机的可以分为_、_和_，其中能将电脉冲转化成为角位移的执行机构是_。 3、请画出直流电机产生的力矩与通电电流的关系图，以及转速与所带负载的关系图。 4、直流电机的驱动电路分为_型和_型。请分别画出这两种类型的驱动工作原理示意图。 5、PWM与PFM这两种方法在驱动电机速度上面有何不同？ 6、直流电机的停转由通过电流的_而决定，直流电机的转速由通过电流的_而决定，直流电机的转动方向由通过电流的_而决定。 7、在非超载的情况下，步进电机的转速取决于脉冲信号的_，步进电机停止的位置取决于脉冲信号的_，步进电机转动的方向取决于脉冲信号的_。 8、请问步进电机驱动电路的作用是什么？请找出至少一种其他的驱动方案。,
