《模糊自适应整定PID控制matlab仿真程序(刘金锟先进PID控制及其MATLAB仿真)（整理）.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《模糊自适应整定PID控制matlab仿真程序(刘金锟先进PID控制及其MATLAB仿真)（整理）.pdf（7页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、一 寸 光 阴 不 可 轻 1 这个例子的程序百度文库里有很多版本，但我下了很多都有错误，运行不了。以下 程序我一字一字的敲出来的，已经成功运行，绝对无误。 仿真实例，被控对象为 p G(s)= sss1047035.87 523500 23 + 采样时间为 1ms， 采用模糊 PID 控制进行阶跃响应， 在第 300 个采样时间时控制器 输出加 1.0 的干扰，相应的运行结果如图 113 所示。 仿真程序如下：将以下程序保存为fuzzypid.m文件，即可得到仿真结果。 %fuzzy tunning PID control clear all; clear all; a=newfis(fuz
2、zpid); a=addvar(a,input,e,-3,3); %parameter e a=addmf(a,input,1,NB,zmf,-3,-1); a=addmf(a,input,1,NM,trimf,-3,-2,0); a=addmf(a,input,1,NS,trimf,-3,-1,1); a=addmf(a,input,1,Z,trimf,-2,0,2); a=addmf(a,input,1,PS,trimf,-1,1,3); a=addmf(a,input,1,PM,trimf,0,2,3); a=addmf(a,input,1,PB,smf,1,3); a=addvar(a
3、,input,ec,-3,3); %parameter ec a=addmf(a,input,2,NB,zmf,-3,-1); a=addmf(a,input,2,NM,trimf,-3,-2,0); a=addmf(a,input,2,NS,trimf,-3,-1,1); a=addmf(a,input,2,Z,trimf,-2,0,2); a=addmf(a,input,2,PS,trimf,-1,1,3); a=addmf(a,input,2,PM,trimf,0,2,3); a=addmf(a,input,2,PB,smf,1,3); a=addvar(a,output,kp,-0.3
4、,0.3); %parameter kp a=addmf(a,output,1,NB,zmf,-0.3,-0.1); a=addmf(a,output,1,NM,trimf,-0.3,-0.2,0); a=addmf(a,output,1,NS,trimf,-0.3,-0.1,0.1); a=addmf(a,output,1,Z,trimf,-0.2,0,0.2); a=addmf(a,output,1,PS,trimf,-0.1,0.1,0.3); a=addmf(a,output,1,PM,trimf,0,0.2,0.3); a=addmf(a,output,1,PB,smf,0.1,0.
5、3); a=addvar(a,output,ki,-0.06,0.06); %parameter ki a=addmf(a,output,2,NB,zmf,-0.06,-0.02); a=addmf(a,output,2,NM,trimf,-0.06,-0.04,0); a=addmf(a,output,2,NS,trimf,-0.06,-0.02,0.02); a=addmf(a,output,2,Z,trimf,-0.04,0,0.04); 一 寸 光 阴 不 可 轻 2 a=addmf(a,output,2,PS,trimf,-0.02,0.02,0.06); a=addmf(a,out
6、put,2,PM,trimf,0,0.04,0.06); a=addmf(a,output,2,PB,smf,0.02,0.06); a=addvar(a,output,kd,-3,3); %parameter kd a=addmf(a,output,3,NB,zmf,-3,-1); a=addmf(a,output,3,NM,trimf,-3,-2,0); a=addmf(a,output,3,NS,trimf,-3,-1,1); a=addmf(a,output,3,Z,trimf,-2,0,2); a=addmf(a,output,3,PS,trimf,-1,1,3); a=addmf(
7、a,output,3,PM,trimf,0,2,3); a=addmf(a,output,3,PB,smf,1,3); rulelist=1 1 7 1 5 1 1; 1 2 7 1 3 1 1; 1 3 6 2 1 1 1; 1 4 6 2 1 1 1; 1 5 5 3 1 1 1; 1 6 4 4 2 1 1; 1 7 4 4 5 1 1; 2 1 7 1 5 1 1; 2 2 7 1 3 1 1; 2 3 6 2 1 1 1; 2 4 5 3 2 1 1; 2 5 5 3 2 1 1; 2 6 4 4 3 1 1; 2 7 3 4 4 1 1; 3 1 6 1 4 1 1; 3 2 6
8、2 3 1 1; 3 3 6 3 2 1 1; 3 4 5 3 2 1 1; 3 5 4 4 3 1 1; 3 6 3 5 3 1 1; 3 7 3 5 4 1 1; 4 1 6 2 4 1 1; 4 2 6 2 3 1 1; 4 3 5 3 3 1 1; 4 4 4 4 3 1 1; 4 5 3 5 3 1 1; 4 6 2 6 3 1 1; 4 7 2 6 4 1 1; 5 1 5 2 4 1 1; 5 2 5 3 4 1 1; 5 3 4 4 4 1 1; 一 寸 光 阴 不 可 轻 3 5 4 3 5 4 1 1; 5 5 3 5 4 1 1; 5 6 2 6 4 1 1; 5 7 2
9、 7 4 1 1; 6 1 5 4 7 1 1; 6 2 4 4 5 1 1; 6 3 3 5 5 1 1; 6 4 2 5 5 1 1; 6 5 2 6 5 1 1; 6 6 2 7 5 1 1; 6 7 1 7 7 1 1; 7 1 4 4 7 1 1; 7 2 4 4 6 1 1; 7 3 2 5 6 1 1; 7 4 2 6 6 1 1; 7 5 2 6 5 1 1; 7 6 1 7 5 1 1; 7 7 1 7 7 1 1; a=addrule(a,rulelist); a=setfis(a,DefuzzMethod,mom); writefis(a,fuzzpid); a=read
10、fis(fuzzpid); %PID controller ts=0.001; sys=tf(5.235e005,1,87.35,1.047e004,0); dsys=c2d(sys,ts,tustin); num,den=tfdata(dsys,v); u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0; y_1=0;y_2=0;y_3=0; x=0,0,0; error_1=0; e_1=0.0; ec_1=0.0; 一 寸 光 阴 不 可 轻 4 kp0=0.40; kd0=1.0; ki0=0.0; for k=1:1:500 time(k)=k*ts; rin(k)=1; %using
11、fuzzy inference to tunning PID k_pid=evalfis(e_1,ec_1,a); kp(k)=kp0+k_pid(1); ki(k)=ki0+k_pid(2); kd(k)=kd0+k_pid(3); u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3); if k=300 %adding disturbance(1.0v at time 0.3s) u(k)=u(k)+1.0; end if u(k)=10 u(k)=10; end if u(k)=-10 u(k)=-10; end yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)
12、*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3) *u_2+num(4)*u_3; error(k)=rin(k)-yout(k); %return of pid parameters% u_3=u_2; u_2=u_1; u_1=u(k); y_3=y_2; y_2=y_1; y_1=yout(k); x(1)=error(k); %calculating P x(2)=error(k)-error_1; %calculating D x(3)=x(3)+error(k); %calculating D e_1=x(1); 一 寸 光 阴 不 可 轻
13、 5 ec_1=x(2); error_2=error_1; error_1=error(k); end showrule(a) figure(1);plot(time,rin,b,time,yout,r); xlabel(time(s);ylabel( rin,yout); figure(2);plot(time,error,r); xlabel(time(s);ylabel( error ); figure(3);plot(time,u,r); xlabel(time(s);ylabel( u ); figure(4);plot(time,kp,r); xlabel(time(s);yla
14、bel( kp ); figure(5);plot(time,ki,r); xlabel(time(s);ylabel( ki ); figure(6);plot(time,kd,r); xlabel(time(s);ylabel( kd ); figure(7);plotmf(a,input,1); figure(8);plotmf(a,input,2); figure(9);plotmf(a,output,1); figure(10);plotmf(a,output,2); figure(11);plotmf(a,output,3); plotfis(a); fuzzy fuzzpid.fis 仿真运行结果： 一 寸 光 阴 不 可 轻 6 一 寸 光 阴 不 可 轻 7
