《武藏点胶机编程 MPP-1操作》由会员分享,可在线阅读,更多相关《武藏点胶机编程 MPP-1操作(16页珍藏版)》请在金锄头文库上搜索。
1、300DS机器人一、菜单讲解A 手持编程器菜单介绍(按“MODE”键切换菜单)1. 外部模式画面(自动点胶画面) 2. 程序模式画面(编写、修改程序)PROGRAMMODECH .001SETP 0001EXECMODECH .001SETP 0001TESTMODECH .001SETP 0001AUTO.MODECH .001SETP 00013. 测试模式画面(按确认一次动作一个步) 4. 自动模式画面B 手持编程器按键手持编程器按键MODECHOBJEDITAUXSHIFTABS/INS+/-CLRRTN789+W+Y+Z456-XFAST+X123-W-Y-Z0.ENTSTARTST
2、OPMODE 菜单 CH频道 OBJ指令 EDIT编辑 AUX辅助 SHIFT移动ABS/INC 决对/相对坐标 +/-正负数输入 CLR清除/删除 RNT复位ENT确认 FAST加速 START开始 STOP停止注意:手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸。C 300DS机器按键PROGRAM频道显示 SHOT吐胶 RESET复位 STOP停止 START开始切换频道时RESET复位指示灯需要是亮的不然无法切换。二、程序编写A. 程序编写介绍a) 程序模式功能介绍 程序模式画面下按“CH”键,进入“频道选择”窗口,如下:PROGRAMCH.000STEP 0001 在“频道选择”画面内
3、输入所需的频道,如“001”(代表001频道,本设备支持99个频道),然后按“ENT”键确认,进入“CH .001”的“步骤设置”画面。其画面显示如下:(编辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同)CH.001 ENDSTEP0001CH. 001(001频道,按END到下一个步骤) STEP (步骤)0001 (第几步,0001表示第1步) 在“步骤设置”窗口按下“OBJ”键,进入“指令”窗口,可以在该窗口内选择本步骤所需要设置的指令进行设置。 完成程序编辑后按“MODE”保存程序。 程序有两种坐标系:绝对坐标(ABS) 相对坐标(INC)。 在下面程序编写介绍中:?必须有参数输入,-必须删
4、除,+可选择性输入参数。b) 现有程序点胶位置与高度修改 按机械臂控制器上的“MODE”将画面切换到“TEST”按下机械臂控制器上的“START”机器会移动一步,按“START”直到针头下降到点胶位置。观察针头在点胶材料的位置与高度,完成后按“RTN”复位。坐标微调加减图 按“MODE”切换回“PROGRAM”画面,按“CH”输入需修改频道,按“ENT”进行频道“SETP 001”画面。按上步观察结果增加或减少“X、Y”的绝对坐标,完成后按“ENT”进入“SETP 002” 画面。按上步观察结果增加或减少“Z”的绝对坐标。完成后按“ENT”进入“SETP 003”时按“MODE”保存修改结果。
5、在回到b)步观察点胶位置,如果点胶位置不正或高度不良需重新调整。如果点胶位置在材料中心高度良好,按“MODE”切换回“EXEC”画面。(调整坐标方法:在原坐标基础上加或减0.1后将新坐标输入到对应的坐标上)CH.002 PTP MOTIONSTEP X=+0013.700001 Y=+0075.700 Z=+0000.000ABS W=+-.- X、Y轴坐标修改画面CH.002 PTP MOTIONSTEP X=+-.-002 Y=+-.- Z=+0051.300ABS W=+-.-Z轴坐标修改画面c) 程序编写时EDIT键应用在程序编写画面时可用EDIT键对程序进行操作。窗口,如下:CH.0
6、01 EDIT MODESTEP 0: SEARCH STEP0001 1: INSERT STEP 2: DELETE STEP 3: COPY CH.1/2 4: DELETE CH. 0: SEARCH STEP 搜索步骤 1: INSERT STEP 插入步骤 2: DELETE STEP 删除步骤 3: COPY CH. 复制频道 4: DELETE CH. 删除频道 B. OBJ程序编写指令NO.指令内容解说0:PTP MOTIONPTP移动设定各轴移动距离的指令0:PTP MOTION移动命令移动X、Y、Z轴1:PTP SPEED移动速度变更X、Y、Z轴移动速度2:RETURN原
7、点回归命令各轴原点回归动作命令3:SELECT.RTN 原点回归顺序指定命令指定各轴原点回归的顺序4:RETURN WW轴原点回归命令5:MATRIX 设置阵列指定矩阵或网格中X.Y轴移动顺序和次数1:CP MOTION画线指令画线选择以下指令(线涂部)0:STRAIGHT1基本画直线画直线命令(指定终点坐标)4条线一个方形1:STRAIGHT22:ELBOWL字形画线画直线(直角、夹角线)命令3:SQ.BRACKET 倒圆角线命令直线倒圆角(方、矩形或直角、夹角倒圆角)命令4:SQUARE 5:- - - - - - 6:ARC1圆弧1圆、圆弧命令(两点坐标指定、经过点和结束点坐标)7:AR
8、C2圆弧2圆、圆弧命令(中心点和中心角指定方式)8:ARC3圆弧3圆、圆弧命令(半径与中心角指定方式)9:- - - - - - 10:SPLINE画曲线自由曲线11:3D ARC3维圆弧三维圆弧、圆2:STEP TOOLS步骤工具 0:TIMER时间执行设定时间的命令1:REPEAT重复命令2:JUMP跳跃3:CALL CH.调用(子)程序4:CALL STEP调用程序中某步5:STOP暂停自动运行停止命令6:BLANK3:I/O IN端口输入输入0:WAIT IN 1:WIT. IN LAP2:IN JUMP条件跳跃3:TIM .IN JMP4:BIN. IN JUP5:BCD IN JM
9、P4:I/O OUTOUT NO.:27=1/0输出 开/关胶命令C. PS8、3528、5050产品程序编辑。编辑时几个参数需用修改。各规格产品参数:PS8: P1:22 、P2:12.7、 N1:2、 N2:10、第一片到第二片距离:48.13528:P1:3.9 、P2:7.5、 N1:14、 N2:20、第一片到第二片距离:24.35050:P1:8.5 、P2:9、 N1:8、 N2:16、第一片到第二片距离:34.1a) 主程序编辑程序名称主程序(机械臂步进)程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTION?-ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-
10、0-0PTP MOTION-?ABS/针头下降到点胶高度(减去5毫米)3OBJ-0-5MATRIX/+:0设定阵列/P1:?P1:?/N1:?N1:?设定阵列OBJ-0-5操作如下:(完成设置后按“END”到下一页)CH.001 MATRIXSTEP REV.= 000.0000003 deg CALL CH:1003/3 CH.001 MATRIXSTEP P1=?0003 P2=? N1=? N2=? 2/3 CH.001 MATRIXSTEP PATH: +00003 (-:CW +:CCW)(0:LINEAR CYC)(1: STEP CYCLE) 1/3 1/3画面: 2/3画面:0
11、:LINEAR CYC表示矩阵是按直列连续运行方式的 P1: 表示X轴间距1: STEP CYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的 P2: 表示Y轴间距 -:CW: 是按顺时针转动 N1: 表示X行的次数(有多少排) +:CCW: 是按逆时针转动 N2: 表示Y列的次数(有多少列)3/3画面: REV.: 表示设定夹具倾斜角度 CALL CH.:表示调用子程序4OBJ-0-0PTP MOTION?/INC/从第一片移动第二条距离5OBJ-2-1REPEAT/32从第3步开始复制,复制2次6OBJ-0-5MATRIX/+:0设定阵列/P1:?P2:?/N1:?N2:?7OBJ-0-2 RETURN/点胶结束后回归原点8ENDb) 子程序编辑程序名称点胶程序(点胶)程序频道100CH步进命令XYZ数据注释1OBJ-3-2IN JUMP冲胶信号053条件跳跃:当IN No.