《国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题一》由会员分享，可在线阅读，更多相关《国家开放大学本科机械专业《机器人技术及应用》期末复习题一（3页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、一、 判断1、 机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。 正确2、机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。 错误3、可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。 错误4、感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。正确 5、第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。 正确6、工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。 错误7、20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如
2、通用电气公司的“巧手人”机器人。 错误8、一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。 正确9、1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。 正确10、19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。 错误11、对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。 正确12、所谓特种机器
3、人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。 错误13、机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。 错误14、机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。 正确15、为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。 正确16、轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。 错误17、为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。 正确18、履带式机器人是在轮式机器人的基础上
4、发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。 正确19、腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。 正确20、球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。 正确二、单项选择1、机器人发展到现在共分为 个阶段。 CA、1 B、 2 C、 3 D、 42、机器人的机械本体机构基本上分为 类。 BA、1 B、 2 C、 3 D、 43、轮式移动机构具有以下 特点？BA、机械结构复杂 B、可靠性比较好 C、 动力系统不成熟 D、 控制系统不成熟4、轮式移动机构适用于在 高速
5、和高效地移动。DA、小台阶 B、草地 C、 沟壑 D、 规则的硬路面上5、以下具有越障能力的轮系是 。AA、锥形轮、变形车轮、半步行轮 B、全向轮、变形车轮、半步行轮 C、全向轮、半步行轮、变直径车轮（变径轮）D、全向轮、半步行轮、棘爪式车轮6、以下使用了曲柄滑块机构的是 。AA、半步行轮和棘爪式车轮 B、全向轮、变形车轮 C、全向轮、半步行轮 D、全向轮、 棘爪式车轮7、在变径轮和变形车轮的设计中，借鉴了 的设计，使得车轮可以主动变形进行越障。DA、滑块机构 B、曲轴机构 C、杠杆机构 D、放缩机构8、连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前 的主流设计。DA、扫地机器人 B、音乐机器人 C、水
6、下机器人 D、星球探测机器人 9、沈阳自动化所研制的“灵蜥-H型”排爆机器人属于 。BA、腿式机器人 B、混合式移动机器人 C、轮式机器人 D、履带机器人 10、相对而言，混合式移动机器人的 。AA、自由度偏多、重量比较大 B、自由度偏多、重量比较小 C、自由度偏少、重量比较大 D、自由度偏少、重量比较小 二、 分析设计1、 分析复合式移动机器人的结构与优点？在未知非典型地形环境中，单一的移动模式很难满足机器人通过性的要求。为了获得更好的地面适应能力，除了在移动机构的结构上改进以获得更高的越障能力之外，通常还将若干个不同类型的单一移动装置（轮子、履带或者腿）叠加到一个机器人本体上，使得机器人同
7、时具有多种移动方式，兼有所叠加模式的优点。这类机器人一般称为混合式移动机器人。混合式移动机器人的优势在于集成了多种典型移动方式，使得机器人在复杂地形下的越障能力非常突出，但同时由于叠加了多种移动装置，而这些移动装置一般都带有独立驱动系统，使得机器人整体自由度比较多。2、 具有蠕动、滚动步态的机器人可以设计成那种类型？举例说明这种类型机器人的运动方式。 可以设计成蛇形机器人。ACM-R5是一款由日本立命馆大学研制的水陆两栖蛇形机器人，它由9个模块化单元组成，不仅可以实现传统蛇形机器人的基本步态，还另外开发了S型滚动步态以及螺旋滚动步态，具有更强的地面及水下适应能力。Unified Snake是由
8、卡耐基梅隆大学开发的一款具有大扭矩、轻量化、低耗能等特点的实用型蛇形机器人，并进一步对其垂直攀爬、水平外攀爬步态进行研究，增强了机器人的野外侦察能力3、 为了缩短维护和修理时间，节约维修成本可以将工业机器人设计为什么结构特点的机器人？说明这种设计思路的优点？可以设计为可重构模块化机器人，由若干离散模块组成，每个模块具有相对独立的功能和结构，这些模块之间能够以多种方式实现物理连接，不同的组合方式可以构成不同的形状以及不同的功能，其组合变形的方式称为重组。可重构模块化机器人的特点是模块间的互换性强，可以大大缩短维护和修理时间，节约维修成本。由于模块化机器人具有模块种类少、单种数量多的特点，故在保证加工质量的同时，可降低生产成本。 4、设计一款其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低的机器人，并分析其特点。可以设计为球形机器人。球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。 一般球形机器人以较少的自由度、欠驱动的方式实现了全方位移动，其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低。球形机器人与地面接触面小，移动阻力亦小，故其起动容易，能量损耗小。5、分析多面体机器人的滚动机理都有哪些？ 依靠质心超出支撑区域使机体翻滚，从而实现移动。依靠速度和惯性，使机体的ZMP超出支撑区域使机体实现运动。
