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1、一、步进电动机的组成和种类 二、步进电动机的工作原理 三、步进电动机的控制方法,步进电机工作原理,步进电动机,步进电机是纯粹的数字控制电动机，它将电脉冲信号转换成角位移。 步进电机具有快速启停、精确步进及直接接收数字信号控制的特点，因此，它在需要精确定位控制的场合中得到了广泛的应用。,一、步进电动机的组成和种类,1、步进电动机的结构组成：,步 进 电 机 组 成,定子,转子,由硅钢片叠成,有一定数量的磁极和绕组,用硅钢片叠成或 用软磁性材料做成凸极结构,2、步进电动机的种类：,励磁式转子有绕组 反应式转子无绕组 混合式（永磁感应子式）转子无绕组有磁钢,二、步进电动机的工作原理,1、结构分析,定
2、子,转子,2、工作原理,步进电动机结构原理图,齿距角：相邻两齿的夹角 . 设转子的齿数是Z，则齿距角为=360/Z 设Z为40，则为9 ,齿距角,步距角绕组每通电一次（即运行一拍），转子就走一步，即转过一定的角度。,步距角,如：Zr=40 , N=3 时,m定子的相数；z转子的齿数； k通电方式系数，单拍制时k=1,双拍制时k=2。,电机转动的工作原理,总结：错齿是步进电动机旋转的根本原因,1）单三拍工作方式 为了使步进电机顺向旋转，对于原理图来说，就是顺时针步进，各相磁极的通电顺序如下：,单三拍工作时各相的脉冲电压、电流波形,3.三相步进电机工作方式,2）双三拍工作方式 每次都是两相通电，控
3、制电流切换3次，磁场旋转一周，转子移动一个齿距位置，则称为双三拍工作方式。采用双三拍工作方式时，各相磁极的通电顺序和转换情况如下：,双三拍工作方式中，要求电源所提供的功率比较大。,3）六拍工作方式 六拍工作方式就是把单三拍和双三拍结合起来的一种工作方式。,六拍工作方式比单三拍或双三拍的步进精度高出一倍。,六拍工作方式时各相的脉冲电压、电流波形,表2 步进电动机3种工作方式的比较,三、步进电动机的控制方法,计算机控制的步进电机控制系统组成,计算机通过输出接口,按一定的规则输出脉冲控制信号,经驱动电路放大后,分别作用在步进电机的每一相上,步进电机就会按预定的方向和步进速度工作.,正向旋转通电顺序：ABCA,反向旋转通电顺序：ACBA,以单三拍为例：,步进电机控制系统的组成,小结：,步进电动机由定子和转子两大部分组成。 错齿是促使步进电动机旋转的根本原因。 每运行一拍，转子就转过一个步距角。 磁场旋转一周，转子转过一个齿距角。 步进电机旋转方向和内部绕组的通电顺序有关,
