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1、TORCHMATE功能Torch Mate是一种成本低、方便实用的自动调整TCP的一种解决方案。 使用Torch Mate能够自动补偿由于焊枪颈弯曲或导电嘴磨损导致的TCP不准。Torch Mate的操作原理类似touch sensing，在焊丝上应用一个电压，当焊丝接触Torch Mate对枪块时，产生一个输入信号。Torch Mate只补偿x, y, z方向的变化，而不会对角度的变化w, p, r进行补偿。TorchMate3使你能够选择一个自动错误恢复方式用在生产中发生Torch Mate错误时REDO, SKIP, ABORT, 或者 PROMPT。TorchMate3包含两种监控功能
2、，Collision Monitor 和 Touchup Monitor， 通过设置使用户知道什么时候应该执行Torch Mate调整功能。当您使用Torch Mate功能时，首先确保系统具有这个功能，并且已经有了正确定义的TCP。 为方便操作和使用，建议使用Torch Mate对枪块进行TCP的设置。然后设置Torch Mate和TCP的 master。完成了master之后，任何时间都可以使用Torch Mate来检查和调整TCP。 因为Torch Mate为每个机器人组合（最多两个机器人）提供一个可执行的程序，无论何时需要，都可以自动地（例如每50个生产部件）或者手动地调用该程序。使用
3、Torch Mate对于任何一个机器人来说，使用Torch Mate 都包含以下几个步骤： 1. 安装TorchMate 硬件和软件2. 设置TorchMate参数表3. 在一个程序中加入TorchMate 程序指令（执行自动TorchMate 操作）4. 运行 TorchMate.5. 监控 TorchMate 的执行结果1.要求和导则为了能顺利使用TorchMate功能， 请认真阅读下面的要求和导向： 如果使用的是粘丝检测线路，无需再增加touch sensing硬件或软件，对任何焊接设备都可以直接使用TorchMate功能。 某些焊接设备具备Touch Sensing线路，但可能还需要一
4、个辅助线路或者附加接线。通常，这种线路可以通过Process I/O板上的数字输入和输出执行。 TorchMate能与所有末端安全设备和安装臂配合使用，只要他们在碰撞后返回到一个连续不变的位置。 TorchMate 将不会检测方向上的变化。 一个剪丝工作站对于补偿TCP在X和Y方向上的变化来说并不是必须的。TorchMate 从接触焊丝侧面开始获得信息，而不是从端头开始。有一些内置的指令在搜索之前使焊丝伸出， 在搜索之后回抽焊丝。 Z方向的变化补偿是可选的。要恰当地执行Z方向上的补偿，必须安装剪丝装置和焊丝闸，在这种情形 中焊丝端头是用来采集信息的。 不同版本的TorchMate软件有一些不同
5、的特征。2TORCHMATE具体步骤介绍2.1软件安装在设置之前，必须确保已经为机器人安装了相应的TorchMate软件：注意在安装过程中，TorchMate3创造一个名为TorchMate Adjust 的宏程序，并在宏程序列表中指定为69号。对于多机器人系统，下列宏程序之一将会被创建： TMate Adjust GP2 - This will be created if your robot is assigned to motion group 2 TMate Adjust GP3. - This will be created if your robot is assigned to
6、motion group 3.这个程序将会被指定为宏程序类型。2.2 安装硬件（即对枪块）在定义TorchMate所用TCP和进行TCP的 master之前， 必须首先安装一个对枪块，对于对枪块的标准规范，请参照Section 21.6。 Figure 21.1 TorchMate3 Touch Block 安装和对准对枪块步骤：1. 将对枪块安装在机器人能够到达的有限位置上的一个平坦位置上。2. 要确保机器人能够到达其边缘线。3. 三个方向边必须与world坐标系平行。4. 如果使用外加设备，如清枪站，应该将该对枪块安装到清枪装置旁；另外考虑生产时间和效率，要恰当布置对枪块的位置。 Figu
7、re 21.2 Installing the Touch Block Figure 21.3 Aligning the Touch Plate 2.3 移动到原始参考点（Reference Position）针对你要使用的每一个TCP 示教TorchMate执行中必须的 reference position。必须移动机器人到这个参考位置上，以便焊枪平行于WORLD坐标系的Z 轴，随着焊枪指向- z方向，焊丝端头接触对枪块尖端。（该原始参考点也就是在设置屏幕中所需设定的Reference Position）。例如，如果是多个机器人则会出现类似于下面的情况： Group 1, UTOOL 1 Gr
8、oup 1, UTOOL 2 Group 2, UTOOL 1 Group 2, UTOOL 3将机器人移动到Reference Position的具体步骤前提条件 已经安装和对准了对枪块。 适合焊接的焊丝干伸长，典型长度为1/2 - 3/4（12 18mm） 。 对每一个你要使用和调整的TCP均采用6点法设置。步骤a. 首先将机器人运动到零点位置，然后在joint坐标系下点动J5 和 J6 ，直到焊枪平行于WORLD坐标系的Z轴。 b. 将坐标系切换到WORLD，并运动机器人，使焊枪尖端对准对枪块尖端。 记录该位置作为Reference Position。Figure 21.4 Defini
9、ng the Reference Position2.5 TorchMate设置屏幕的相关设置以及必须的mastera. Press MENUS.b. Press SETUP.c. Press F1, TYPE.d. Select TorchMate. You will see a screen similar to the following：SETUP TorchMate E2 G2 1 Tool number: 2 2 Input signal: WSI1 3 Output signal: WSO1 4 X Y offset limit: 20 mm 5 Z compensation:
10、DISABLED 6 Z offset limit: 5 mm 7 Search speed: 20 mm/sec 8 Search start: 35 mm 9 Search start Z: 36 mm 10 Wire advance time: .410 sec 11 Wire retract time: .375 sec 12 Wire speed: 900 IPM 13 Starting PR nubmer: 1 14 Reference position: RECORDED 15 Error recovery method: PROMPT 16 Error output signa
11、l: DO 6 17 Touchup monitor: 0.00 Hrs. 18 Collision Monitor: DISABLEDITEMDESCRIPTIONTool numberDefault: 1Range: 1 10所用TCP的编号。Input signalDefault: DI1Range: 1 1024该项指定的是输入信号的类型和编号： WSI - Wirestick circuit input RI - robot input WI - weld input DI - digital input The input signal number can range from
12、1 to the maximum number of input signals available for the input type you selected. NoteFor WSI, use an input number of 1. For Equipment 2, use 9 if WSI is used.Output signalDefault: DO1Range: 1 1024该项指定的是输出信号的类型和编号： WSO - wire stick circuit output RO - robot output WO - weld output DO - digital out
13、put The output signal number can range from 1 to the maximum number of output signals available for the output type you selected. NoteFor WSO, use an output number of 1. For Equipment 2, use WSO 9.X Y offset limit Default: 20 mmRange: 0 20 mm该项指定碰撞后焊枪TCP相对于原来标准TCP变化的最大限度。对于直枪管，设定值不能超过15mm,过大会引起焊枪毁坏。
14、对于弯枪管不能超过10 mm。 总之，推荐使用尽可能小的限度值，如果TCP值发生过大的变化，会引起机器人轴的变化。 Z compensationDefault: DISABLEDValues: ENABLED, DISABLED除非使用剪丝装置等，否则不要让该功能生效。Z offset limitDefault: 5 mmRange: 0 10 mm设定Z方向的偏置限度。Search speedUnits: mm/secDefault: 15 mm/secRange: 1 75 mm/sec该项指定搜索的速度，TorchMate强迫用户使用100%的示教速度。最好采用低速，使结果更加精确。Search startUnits: mmDefault: 25 mmRange: 15 100 mm该项指定从搜索起始点开始沿WORLD +x和 +y方向到对枪块尖端间的距离。Search start ZDefault: 36 mmRange: 15 100 mm该项指定的是对枪块尖头的高度，不要改变默认值。Wire advance timeUnits: secondsDefault: .150Range: .01 9.99该项设置的是搜索开始前送丝的时间，以确保有足够
