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1、 麻省理工学院本科生毕业论文麻省理工学院本科生毕业论文 任务书、开题、文献综述和中期检查材料任务书、开题、文献综述和中期检查材料 题题 目：目： 基于基于 51 单片机的循迹避障小车的设计单片机的循迹避障小车的设计 学学 院：院： 电子信息学院 专业班级：专业班级： * 学学 号：号： * 学生姓名：学生姓名： 指导教师：指导教师： 目录目录 任务书.1 开题报告书.2 文献综述.5 中期检查表.9 任务书任务书 * 同学： 经指导教师 * 推荐和毕业论文（设计）领导小组审查，你将承担的毕业论文 任务为 基于 51 单片机的循迹避障小车的设计 。为确保该课题的顺利开展，请你在 承接任务后，严格
2、按照麻省理工学院本科生毕业论文（设计）规范要求和有关规定， 制订科学合理的工作计划，认真实施，并虚心接受指导老师的指导、督促、检查，力争 圆满完成你毕业论文（设计）任务，达到学士学位论文的各项要求。 电子信息学院 2019 年 10 月 05 日 开题报告书开题报告书 学生姓名学生姓名 专业班专业班 级级 电子信息工程 指指 导导 教教 师师 开题时开题时 间间 2016.01.10 课题名称课题名称 基于基于 5151 单片机的循迹避障小车的设计单片机的循迹避障小车的设计 研究目的和意义研究目的和意义 1 1）研究目的：）研究目的： 随着汽车工业的迅速发展，其与电子信息产业的融合速度也显著提
3、高，汽车开始向 电子化、多媒体化和智能化方向发展，使其不仅作为一种代步工具、同时能具有交通、 娱乐、办公和通讯等多种功能。为了适应机电一体化的发展在汽车智能化方向的发展要 求，提出简易智能小车的构想。现智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实 质成果。其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能。 目的在于：通过独立设计并制作一辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设 计的能力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。设计的智能电动小车应该能够 具有自动寻迹、避障等功能。 1 1）研究意义：）研究意义： 1、加深课堂上的学习 由于单片机教学例子有限，因此，单片机智能车能综
4、合学生课堂上的知识来 实践，使学习者更好的了解单片机的发展。通过此次的单片机循迹避障小车制作， 使学生从理论到实践，初步体会单片机项目的设计、制作、调试和成功完成项目 的过程及困难，以此学会用理论联系实际。通过对实践中出现的不足与学习来补 充教学上的盲点。 2、从理论转为实际运用 智能汽车是一种高新技术密集的新型汽车，是在网络环境下利用信息技术、 智能控制技术、自动控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机 和机械等多个学科的最新科技成果，使汽车具有自动识别行驶道路、自动驾驶 等先进功能.随着控制技术、计算机技术和信息技术的发展,智能车在工业生产 和日常生活中已经扮演了非常重要的角色.
5、近年来，智能车在野外、道路、现代 物流及柔性制造系统中都有广泛运用，已成为人工智能领域研究和发展的热点。 研究内容：研究内容： 1）系统设计：）系统设计： 小车采用后轮驱动，左右后轮各用一个直流减速电机驱动，通过调制后面两个轮子的 转速从而达到控制转向的目的在车体前部分别装有左中右三或者两个红外反射式传感器， 当小车左边的传感器检测到黑线时，说明小车车头向右边偏移，这时主控芯片控制左轮 电机减速，车体向左边修正，同理当小车的右边传感器检测到黑线时，主控芯片控制右 轮电机减速，车体向右边修正当黑线在车体的中间，中间的传感器一直检测到黑线，这 样小车就会沿着黑线一直行走。当小车遇到前方有障碍物时，
6、立马停止前进。 2）硬件设计：）硬件设计： 2.1 主控芯片的选择 本次设计的主控芯片选择为 STC89C52，STC89C52 是一种低功耗高性能 8 位微控制 器，具有 8K 的系统可编程 Flash 存储器，使用高密度非易失性存储器技术制造，与 80C51 产品指令和引脚完全兼容，片上 Flash 允许程序存储器在系统可编程，亦适于常 规编程器在单芯片上，拥有灵巧的 8 位 CPU 和在线系统可编程 Flash，使得 STC89C52 为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活超有效的解决方案。 2.2 电机驱动模块的设计 电机采用直流减速电机，直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，
7、 使用方便。我们选择了后面两轮驱动，前面万向轮转向的小车，即后左右轮分别用两个 转速和力矩基本完全相同的直流减速电机进行驱动，车头前部装一个万向轮这样，当我 们通过 I/O 口控制两个直流减速电机的转速和转向时就可以实现小车的左转右转和直行 驱动模块采用专用芯片 L298N 作为电机驱动芯片，L298N 是一个具有高电压大电流的 全桥驱动芯片，其响应频率高，一片 L298N 可以分别控制两个直流电机，并通过程序对 电机进行 PWM 调速。 3.3 寻迹模块设计 寻迹模块我们可以用光敏电阻组成，光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化 而变化当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上
8、面时，光线发射较 弱，因此当光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化将阻值的变化值经过 比较器就可以输出高低电平，并在程序中进行处理，实现小车行驶方向的控制。 3.4 避障模块设计 避障传感器基本原理，和循迹传感器工作原理基本相同，利用物体的反射性质在 一定范围内，如果没有障碍物，发射出去的红外线，因为传播距离越远而逐渐减弱，最 后消失。如果有障碍物，红外线遇到障碍物，被反射到达传感器接收头。传感器检测到 这一信号，就可以确认正前方有障碍物，并送给单片机，单片机进行一系列的处理分析， 协调小车两轮工作，完成躲避障碍物的动作。 研究方法和技术路线：研究方法和技术路线： 控制电路主要由一片
9、单片机组成。STC89C52 主要实现对路面黑线的检测，以纠正小 车的行走方向;以及控制小车匀速行驶。主要运用单片机 STC89C52 的知识，模电的相关 知识和了解感光循迹传感器的工作原理。 预期目标：预期目标： 1)1) 定好主体设计思路。 2) 实现小车PWM调速。 3) 能感知黑线，循迹前进，不断的调整方向。 4)能识别前方的障碍物并做出判断。 进展计划：进展计划： 1、2015 年 9 月 22 日：学生确定选题后，学生和指导教师主动联系，指导教师下达 毕 业论文任务书给相应的学生。 2、2015 年 11 月 23 日2014 年 12 月 22 日：进行课题调研和资料查阅，了解与
10、论 文 相关的背景资料，在老师的指导下完成开题报告和文献综述的写作。 3、2016 年 5 月 1 日前：完成论文初稿，打印出论文初稿，并将其送指导老师审阅。 如若不合格，作者要根据指导老师评阅意见对论文进行修改和完善。 4、2016 年 5 月 10 日前：完成论文格式审查，上交定稿论文。 5、2016 年 5 月 22 日5 月 30 日：完成论文答辩及优秀毕业论文推荐工作。 指导教师意见：指导教师意见： 指导教师签字：指导教师签字： 20142014 年年 1010 月月 2222 日日 备注：备注： 文献综述文献综述 班级 姓名 学号 1.前言前言 智能化作为现代社会的新产物，是以后的
11、发展方向，它可以按照预先设定的模式在 一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的 目标。 智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、 传感技术、电子、电气、计算机、机械等多科学的科技创意性设计，一般主要路径识别、 速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。智能小车运用直流电机对小车进行速度和 正反方向的运动控制，运用直流电机对小车进行速度和正反方向的运动控制，通过单片 机来控制直流电机的工作，从而实现对整个小车系统的运动控制。智能小车就是通过传 感采集信号，将采集到的信号进行整理，传输给单片机，通过单片机编程控制小车做出 智能反应，集
12、合了传感器技术，和自动控制技术1。 2.正文正文 智能车辆是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，是 智能交通系统的一个重要组成部分。它在军事、民用、太空开发等领域有着广泛的应用 前景。本次设计对智能小车的控制系统进行了初步研究，设计实现循迹避障的智能小车 控制系统。 随着人工智能技术、计算机技术、自动控制技术的迅速发展，智能控制必将迎来它 的发展新时代。机器人领域近几年有如下几个发展趋势： （1）性价比逐步提高，性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维 修），而单价不断下降。 （2）工业机器人控制系统向基于 PC 机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络
13、化。同时，器件集成度提高。从而，大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维护性。 （3）传感器的作用日益重要，除传统的位置、速度、加速度等传感器外，视觉、声 觉、力觉、触觉等多种传感器的融合技术已用来进行环境建模及决策控制。 （4）虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥 控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操作机器人。 （5）当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人 的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的操作系统，使智能机器人走出实验 室走入实用化阶段。 2 2.1.1 主控系统主控系统 方案 1：采用可编程逻辑器件 CPLD 作为控制器。CPLD 可以实现各种复杂的逻辑功能、 规模大、密度高、体积小、稳定性高、IO 资源丰富、易于进行功能扩展。采用并行的输 入输出方式，提高了系统的处理速度，适合为大规模控制系统的控制核心3。但本设计 不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度要求也不是非常高。且从使用及经济角度考 虑我放弃了此方案。 方案 2：采用 51 单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既 定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上， 单片机就显现出来它的优势控制简单、方便、快捷。这样一来，单片机就可以充分 发挥其
