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1、作者：学号：070705123 指导老师： 惠州学院电气信息工程08级1班,论文题目：基于单片机的智能小车设计（运动控制）,智能小车介绍,智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人, 它具 有制作成本低廉,电路结构简单,程序调试方便等优点.由于具有很强的趣味性,智能小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱. 本论文介绍的是具有自动避障功能的智能小车的设计与制作 (以下简称 智能小车) ,论文对智能小车的方案选择,设计思路,以及软硬件的功能和工作原理进行了详细的分析和论述.经实践验收测试,该智能小车的电路结构简单,调试方便,系统反映快速,灵活,设计方案正确,可行,各项指标 稳定,
2、可靠.,总体设计,智能避障小车采用后轮驱动，左右后轮各用一个直流电机驱动，通过调制后面两个轮子的转速从而达到控制转向的目的。在车体前部装有超声波传感器，当小车前面的传感器检测到障碍时，小车车头转向，这时主控芯片控制其中一个电机停止，车体转向。控制电机驱动来实现前进，转向，倒退等。,智能小车结构,主控单元,控制器主要用于控制电机，通过相关传感器对路面的障碍进行处理，并将处理信号传输给控制器，然后控制器做出相应的处理，实现小车的自动避障。 采用AT89S52作为系统控制的方案。AT89S52单片机算术运算功能强，软件编程灵活、自由度大，功耗低、体积小、技术成熟，成本也比ARM低。,电机单元方案,采
3、用直流电机，配合L298N驱动芯片组合。优点在于硬件电路的设计简单。当外加额定直流电压时，转速几乎相等。这类电机用于录音机、录相机、唱机或激光唱机等固定转速的机器或设备中，也用于变速范围很宽的驱动装置。,电源单元方案选择,使用7V可充电式锂电池，经过稳压电路得到5V电压，。电池的优点是体积小、重量轻，为单片机机和各模块供电，能够满足本次设计的要求。此电路中使用两个7805稳压模块，分别为单片机及传感器模块和电机供电，以便防止干扰，使电路更加稳定。,避障单元方案选择,用超声波传感器进行避障。超声波传感器的原理是：超声波由压电陶瓷超声波传感器发出后，遇到障碍物便反射回来，再被超声波传感器接收。没有
4、超声波反射回来时，输出高电平.,超声波测距原理,超声波是一种频率比较高的声音,指向性强.超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。由此可见，超声波测距原理与雷达原理是一样的。,超声波实物图,主程序流程图 由超声波传感器检测道路前方的障碍，无障碍物时则前进，当检测到前方有障碍时先后退再转弯。遇到障碍物时输出低电平（0），无则输出高电平（1）。,智能小车实物图,总结,经过将近两个月的努力，终于把毕业设计完成了。在毕业设计的完成过程中，克服了种种难关、解决了一个又一个的疑问。下面我将就毕业设计
5、过程中的几个方面进行总结： （1）毕业设计过程中，我查阅了一大批的资料、阅读了大量的文献文摘。其中要有针对性地查找资料，然后加以吸收利用，以提高自己的应用能力，而且还能增长自己见识，补充最新的专业知识。通过认真的研究、分析单片机AT89S52的结构以及工作原理，我对单片机AT89S52的工作原理与内部结构等方面都有了进一步的认知和了解，从而设计出整个系统的电路。 （2）由于平时没有去过实验室制作和焊接电路板，导致自己的动手能力很差，不知道制板电路板的流程。但是经过这次毕业设计，我发现原来制板是那么容易，同时知道怎么去焊接元件，让自己的实践能力得到进一步的提高。还有接触到了更多平时没有接触到的元器件，学会用相关仪器设备去调试自己的电路，从而发现电路中存在的问题。 （3）该毕业设计能够从理论设计和工程实践相结合，巩固了我们的基础知识和培养我们的创新意识，从而提高我们的素质修养。我经过这次系统的毕业设计，熟悉了对一项课题进行研究、设计和实验的详细过程，相信在将来的工作和学习当中会有很大的帮助。,致谢,最后我要衷心地感谢老师。感谢他悉心的指导和莫大的帮助，让我能够顺利的完成此次设计。同时也非常感谢工学院的各位领导和各位老师四年来给予我的教诲和指导,感谢图书馆老师在我查找资料时给予的理解支持和帮助。 感谢在大学学习期间与我一起度过的所有老师和同学们，这段难忘的时光是我一生的财富！,
