《变电站室内轨道式巡检机器人系统通用技术条件》由会员分享，可在线阅读，更多相关《变电站室内轨道式巡检机器人系统通用技术条件（23页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、ICS点击此处添加ICS号点击此处添加中国标准文献分类号DL中华人民共和国电力行业标准DL/T XXXXXXXXX变电站室内轨道式巡检机器人系统通用技术条件General technical specification for the rail robot inspecting system in substation点击此处添加与国际标准一致性程度的标识XXXX - XX - XX发布XXXX - XX - XX实施国家能源局发布DL/T XXXXXXXXX目次前言II1范围12规范性引用文件13术语和定义14系统组成25技术要求26试验要求87检验规则158标志、包装、运输、贮存17附录A
2、（资料性附录）室内轨道式巡检机器人验收检验记录单19前言本标准按照GB/T 1.12009标准化导则 第1部分：标准化的结构和编写给出的规则起草。本标准由中国电力企业联合会提出。本标准由能源行业电力机器人标准化技术委员会归口。本标准主要起草单位：本标准主要起草人：本标准为首次制定。本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化中心（北京市白广路二条一号，100761）。19变电站室内轨道式巡检机器人系统通用技术条件1 范围本标准规定了变电站（换流站）室内轨道式巡检机器人系统技术要求、检验以及标志、包装、运输、贮存。本标准适用于110kV及以上电压等级交流变电站（换流站）室内轨道式
3、巡检机器人系统。2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 2423.1 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验A：低温GB/T 2423.2 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验B：高温GB/T 2423.4 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验Db：交变湿热（12h+12h循环）GB 4208-2017 外壳防护等级（IP代码）GB 9254-2008 信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法GB/T 17626.2-201
4、8 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3-2016 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.5-2008 电磁兼容 试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验GB/T 17799.2-2003 电磁兼容 通用标准工业环境中的抗扰度试验GB 17799.4-2012 电磁兼容 通用标准工业环境中的发射GB/T 30976.1-2014 工业控制系统信息安全 第1部分：评估规范GB/T 30976.2-2014 工业控制系统信息安全 第2部分：验收规范DL/T 664-2016 带电设备红外诊断技术应用规范DL/T 860.3 变电站通信网
5、络和系统 第3部分 总的要求DL/T 1455-2015 电力系统控制类软件安全性及其测评技术要求3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1变电站室内轨道式巡检机器人系统 rail robot inspecting system in substation一种用于变电站室内巡检的电力机器人系统，由机器人本体、本地监控系统、轨道系统、供电系统、通讯系统组成，能够遥控或自主开展变电站巡检作业（简称机器人系统）。3.2变电站室内轨道式巡检机器人 railrobot for substation inspecting一种在轨道上运行用于变电站室内巡检的电力机器人（简称机器人）。3.3本地监控系统
6、 local monitoring system由监控主机、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用于监控机器人运行的计算机系统。3.4集中监控系统 remote monitoring system由变电站机器人集控设备组成。用于多个变电站本地监控系统的接入、管理、监视及控制，实现多个变电站机器人的远程集中管控（以下简称集控系统）。4 系统组成机器人系统应包括机器人本体、本地监控系统、轨道系统、供电系统、通讯系统等，宜配备集控系统。机器人本体由电源模块、通讯模块、运动模块、检测组件、防碰撞模块、辅助照明模块等组成。当机器人具备与室内灯光联动功能时，可不具备辅助照明模块。检测组件应具备可见
7、光检测模块，可选配局部放电检测模块、红外测温模块、环境监测模块。图1 机器人系统组成5 技术要求5.1 使用条件 在如下环境条件下应能正常工作：a) 环境温度： -10+50；b) 相对湿度： 5%95%RH；5.2 结构及外观要求机器人结构及外观应满足以下要求：a) 外壳表面应有保护涂层或防腐设计，应采用阻燃材料，外表应光洁、均匀,不应有伤痕、毛刺等其它缺陷；b) 外壳和结构件不应带电；c) 内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护，并用醒目的颜色和标志加以区分；电气系统不得有漏电现象。5.3 机器人基本功能5.3.1 运动功能机器人应具备垂直方向升降、沿轨道方向平移、水平
8、方向旋转、俯仰功能，实现各方向精确定位。5.3.2 基本检测功能机器人应能够按预先规划的任务或根据遥控指令自动巡航至预设位置，并自动调整检测设备完成室内设备巡检。巡检方式宜包括且不限于可见光检测、红外检测、局部放电检测、环境监测。5.3.2.1 可见光检测机器人可见光检测应具备以下功能：a) 能对设备外观、仪表、开关分合状态、压板状态、指示灯状态、空开状态、旋转把手状态等进行图像、视频采集并识别；b) 应能存储采集到的图像，可支持视频的储存功能。5.3.2.2 红外检测机器人红外检测应具备以下功能：a) 能对设备进行温度、图像、视频采集；b) 应能存储设备的温度场数据，并能从中提取温度信息。5
9、.3.2.3 局放检测机器人局放检测设备应能对设备的局部放电信号进行采集。5.3.2.4 环境监测机器人环境监测应实现温湿度、SF6气体浓度、噪声等信息的采集。5.3.3 辅助照明辅助照明应保证机器人可见光检测质量。5.3.4 防碰撞功能机器人在巡检过程中如遇到障碍物应及时停止，在全自主模式下障碍物移除后应能恢复巡检。5.3.5 机器人自检机器人应具备自检功能，自检内容包括电源、驱动、通讯和检测设备等部件的工作状态，发生异常时应能就地指示，并能上传故障信息。5.4 本地监控系统功能要求5.4.1 巡检模式系统应支持全自主和遥控巡检模式，并满足下列要求：a) 全自主巡检模式下，系统可根据预先设定
10、的巡检内容、时间、周期等参数信息自动启动巡检，也可由操作人员选定巡检内容并手动启动巡检，机器人自主完成巡检任务；b) 遥控巡检模式下，操作人员现场或通过后台遥控机器人，完成巡检任务；c) 两种巡检模式应能任意切换。5.4.2 控制功能本地监控系统应能向机器人本体发出控制指令，实现机器人垂直方向升降、沿轨道方向平移、水平方向旋转、俯仰和检测设备控制等功能，并接收反馈状态信息；能正确检测机器人本体的各类告警信息，能向集控系统可靠上报。5.4.3 报警功能本地监控系统应具备设备检测数据的分析、报警功能；检测到异常时，应立即发出报警信息，并伴有声光提示，并能人工退出/恢复；报警信号能向集控系统可靠上报
11、。5.4.4 音视频远传本地监控系统应具备实时图像远传功能，可具备双向语音传输功能，可实现就地或远程视频巡检和作业指导。5.4.5 集控模式本地监控系统应支持集控模式，包括集控系统远程控制模式和本地多机器人集中控制模式。5.4.6 查询展示5.4.6.1 巡检结果及查询本地监控系统应提供巡检结果显示和历史巡检结果查询功能，巡检结果应根据报警级别、巡检结果来源等分类显示。5.4.6.2 巡检数据及查询本地监控系统应能存储采集到的可见光图像、红外图像、局部放电量、环境信息等巡检数据，具备查询功能，并对查询到的数据按照设备类型、设备名称、温度等进行筛选，同时支持将查询到的数据生成报表。5.4.6.3
12、 报表及查询本地监控系统应能自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表、设备曲线报表，并能查询一段时间内生成的报表，具有过滤查询结果功能，支持打印、保存到数据库等功能。5.4.6.4 历史曲线及查询本地监控系统应能查询一段时间内设备温度、局部放电量、环境信息等数据，并以此生成曲线，支持图表设置，曲线图缩放、打印、保存到数据库、生成报表等功能。5.4.7 缺陷自动分析5.4.7.1 异常识别应能够对采集到的设备图像进行分析，自动识别设备上存在的异常等情况，并报警。5.4.7.2 仪表自动读取应能够读取仪表数据（含指针式和数字式），能够识别开关分合状态、压板状态、指示灯状态、空开状态、旋转把手状态等信息。
13、5.4.7.3 自动精确测温应能够对室内设备进行温度检测，对电流致热型缺陷、电压致热型缺陷进行自动分析判断，并报警。5.4.7.4 局放自动分析应能够对采集的设备局部放电信号进行分析、自动识别设备局部放电信号的异常变化，并报警。5.4.7.5 声音异常识别应能够对采集的设备运行噪声进行分析，自动识别设备运行噪声的异常变化，并报警。5.5 系统互联5.5.1 接口要求机器人提供与变电站综自系统、管控平台、生产管理系统、消防系统、安防系统、视频系统等的接口。5.5.2 联动功能机器人应具备系统联动功能：a) 与站内监控系统协同联动，在设备操作时能实时显示被操作设备的图像信息；b) 与顺序控制进行配
14、合，通过图像自动识别系统判断断路器、隔离开关和接地刀闸的分合状态；c) 与消防、安防系统联动，发生报警时能紧急到达报警位置附近进行信息确认。5.5.3 通信系统间的通信要求如下：a) 网络拓扑应符合实际工程需求，提供符合DL/T 860.3和电网通信技术要求的传输设备；b) 系统应具备通信告警功能，在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，上送告警信息；c) 系统宜采用有线通信方式进行信息交互。5.6 信息安全机器人应满足以下要求：a) 在机器人通信网络中若采用无线通信时，通信设施应具备身份鉴别、信道加密等安全措施，防止数据在通信过程中被窃听、截获和篡改；b) 对机器人采集的声音、视频、图像以及
15、自身状态等信息，应按照业务角色不同，设置严格的访问权限；c) 应设置机器人控制权限优先级，遵循本地最高优先级原则，机器人本地操作优先级最高，远程集中监控优先级最低，确保机器人使用安全可控。5.7 轨道系统轨道系统包含轨道、轨道支吊架、其他附件等，其功能及要求如下:a) 轨道实现机器人的运动导航和支撑的功能，宜采用铝合金等轻型、耐腐蚀、抗老化性能好的材料；b) 轨道支吊架起支撑轨道的作用，应采用金属材料，并做防锈处理。c) 轨道可扩展安装其它功能性零部件，如用于定位的RFID标签、条码，用于供电和通信的滑触线、用于传动的齿条等。5.8 供电系统供电系统是变电站室内轨道巡检机器人系统的供电设施，应满足下列要求，包括功能要求、电源要求、接地要求和防护要求。5.8.1 功能要求供电系统功能要求包括以下内容：
