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1、第三章小结,1、一阶系统响应,时间常数,脉冲响应,阶跃响应,斜坡响应,2、二阶系统响应,-阻尼比 -无阻尼自然振荡频率,闭环极点,一、二阶系统的单位阶跃响应,二、二阶系统暂态响应性能指标,二、二阶系统暂态响应性能指标,最佳阻尼比,3、劳斯判据,由系数去判定根的实部的正负,给特征方程，判稳定，分三种情况考虑。 给方框图，求临界稳定K。,4、稳态误差,终值定理,误差系数,单位阶跃信号输入,单位速度信号输入,单位加速度信号输入,习题3-1 试求下列单位反馈控制系统的位置、速度、加速度误差系数。系统的开环传递函数为,解,习题3-1 试求下列单位反馈控制系统的位置、速度、加速度误差系数。系统的开环传递函
2、数为,习题3-1 试求下列单位反馈控制系统的位置、速度、加速度误差系数。系统的开环传递函数为,习题3-1 试求下列单位反馈控制系统的位置、速度、加速度误差系数。系统的开环传递函数为,习题3-1 试求下列单位反馈控制系统的位置、速度、加速度误差系数。系统的开环传递函数为,习题3-2 系统的框图如图a所示，试计算在单位斜坡输入下的稳态误差。如在输入端加入一比例微分环节，如图b所示，试证明当适当选取值后，系统跟踪斜坡输入的稳态误差可以消除。,习题3-2 系统的框图如图a所示，试计算在单位斜坡输入下的稳态误差。如在输入端加入一比例微分环节，如图b所示，试证明当适当选取值后，系统跟踪斜坡输入的稳态误差可
3、以消除。,解,习题3-2 系统的框图如图a所示，试计算在单位斜坡输入下的稳态误差。如在输入端加入一比例微分环节，如图b所示，试证明当适当选取值后，系统跟踪斜坡输入的稳态误差可以消除。,取,解,习题3-4 已知系统的特征方程如下，试用劳斯判据判断系统的稳定性。,习题3-4 已知系统的特征方程如下，试用劳斯判据判断系统的稳定性。,习题3-4 已知系统的特征方程如下，试用劳斯判据判断系统的稳定性。,不稳定,习题3-4 已知系统的特征方程如下，试用劳斯判据判断系统的稳定性。,临界稳定,习题3-5 根据下列单位反馈系统的开环传递函数，确定使系统稳定的K值的范围,习题3-5 根据下列单位反馈系统的开环传递
4、函数，确定使系统稳定的K值的范围,系统稳定,习题3-5 根据下列单位反馈系统的开环传递函数，确定使系统稳定的K值的范围,特征方程,缺项,系统不稳定,习题3-5 根据下列单位反馈系统的开环传递函数，确定使系统稳定的K值的范围,系统稳定,习题3-6 设单位反馈系统的开环传递函数为,要求闭环系统的特征根全部位于：（1）左半S平面； （2）s=-1垂线之左，试分别确定参数K的取值范围。,解,特征方程,习题3-6 设单位反馈系统的开环传递函数为,要求闭环系统的特征根全部位于：（1）左半S平面； （2）s=-1垂线之左，试分别确定参数K的取值范围。,解,解,解,解,K6.8 系统稳定,K=5 系统稳定,K=10 系统不稳定,
