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1、第3章控制仪表 控制仪表又称控制器或调节器 其作用是把被控变量的测量值和给定值进行比较 得出偏差后 按一定的调节规律进行运算 输出控制信号 以推动执行器动作 对生产过程进行自动调节 控制仪表按工作能源分类有 1 电动仪表以220VAC或24VDC作为工作能源 其输入输出信号均采用0 10mA或4 20mA的标准信号 2 气动仪表以140kPa的气压信号作为工作能源 其输入输出信号均采用20 100kPa的标准气压信号 3 自力式仪表 不需要专门提供工作能源 例 自力式液位调节器 控制仪表的发展基本上分为三个阶段 1 基地式仪表将检测 控制 显示功能设计在一个整体内 安装在现场设备上 安装简单
2、使用方便 但一般通用性差 只适用于小规模 简单控制系统 2 单元式组合仪表单元组合式仪表是将仪表按其功能的不同分成若干单元 例变送单元 给定单元 控制单元 显示单元等 每个单元只完成其中的一种功能 其中的控制单元是接受测量与给定信号 然后根据它们的偏差进行控制运算 运算的结果作为控制信号输出 各个单元之间以统一的标准信号相互联系 DDZ 电动仪表 DDZ 气动仪表 DDZ 电动调节器 DDZ S单回路调节器 DDZ S单回路调节器 DDZ 组装仪表 3 以微处理器为中心的控制仪表 装置 内设微处理器 控制功能丰富 很容易构成各种复杂控制系统 在自动控制系统中广泛应用的有 工业控制计算机 DDS
3、 集散控制装置 DCS 单回路数字控制器 SLPC 可编程数字控制器 PLC 现场总线控制装置 FCS YS100单回路调节器 YS80单回路调节器 CENTUM XL综合控制系统 3 1基本控制规律及特点所谓控制规律是指控制器的输出信号与输入偏差信号之间的关系 控制器的输入信号是变送器送来的测量信号和内部人工设定的或外部输入的设定信号 设定信号和测量信号经比较环节比较后得到偏差信号e 它是设定值信号r与测量信号x之差 y f e e r x或e x r 控制规律有断续控制和连续控制两类 一 断续控制 控制器输出接点信号 如双位控制 三位控制 二 连续控制 控制器输出连续信号 如比例控制 比例
4、积分控制 比例微分控制 比例积分微分控制 3 1 1双位控制双位控制器只有两个输出值 相应的执行机构只有开和关两个极限位置 因此又称开关控制 理想的双位控制器输出y与输入偏差e之间的关系为 例1 温度双位控制系统 温度低于给定值时 温控器输出高电平 继电器吸合 加热器通电加热 温度高于给定值时 温控器输出低电平 继电器断开 加热器断电 二位式控制器电路原理框图 是一种最简单的调节器 根据被调量偏差符号的正 负 输出只有两个位置 高电平或低电平 可以当一个电子开关用 有中间区的双位控制效果 被控温度在T0上下振荡 无法稳定 理想双位控制效果 三位控制 控制器有三个输出位值 可以控制两个继电器 三
5、位控制器电路原理框图 例2 温度三位控制系统温度低于T1时 温控器使继电器1 2都吸合 加热器1 2都通电加热 温度高于T1低于T2时 温控器使继电器1吸合 继电器2断开 只有加热器1通电 温度高于T2时 继电器1 2都断开 温度三位控制效果 温度偏差大时 升温速度快 温度偏差小时 小幅调整 要使调节过程平稳准确 必须使用输出值能连续变化的调节器 传递函数为 3 1 2比例控制 P 控制器输出y t 和偏差信号e t 成比例关系 Kp 比例增益 浮球为水位传感器 杠杆为控制器 活塞阀为执行器 如果某时刻Q2加大 造成水位下降 则浮球带动活塞提高 使Q1加大才能阻止水位下降 如果e 0 则活塞无
6、法提高 Q1无法加大 调节无法进行 例 自力式液位比例控制系统 比例控制过程 原来系统处于平衡 进水量与出水量相等 此时进水阀有一开度 t 0时 出水量阶跃增加 引起液位下降 浮球下移带动进水阀开大 当进水量增加到与出水量相等时 系统重新平衡 液位也不再变化 比例控制的特点控制及时 适当 只要有偏差 输出立刻成比例地变化 偏差越大 输出的控制作用越强 控制结果存在静差 因为 如果被调量偏差为零 调节器的输出也就为零y KPe即调节作用是以偏差存在为前提条件 不可能做到无静差调节 在实际的比例控制器中 习惯上使用比例度P来表示比例控制作用的强弱 所谓比例度就是指控制器输入偏差的相对变化值与相应的
7、输出相对变化值之比 用百分数表示 式中e为输入偏差 y为控制器输出的变化量 xmax xmin 为测量输入的最大变化量 即控制器的输入量程 ymax ymin 为输出的最大变化量 即控制器的输出量程 如果控制器输入 输出量程相等 则 比例度 比例度除了表示控制器输入和输出之间的增益外 还表明比例作用的有效区间 比例带P的物理意义 使控制器输出变化100 时 所对应的偏差变化相对量 如P 50 表明 控制器输入偏差变化50 就可使控制器输出变化100 若输入偏差变化超过此量 则控制器输出饱和 不再符合比例关系 例某比例控制器 温度控制范围为400 800 输出信号范围是4 20mA 当指示指针从
8、600 变到700 时 控制器相应的输出从8mA变为16mA 求设定的比例度 解 答温度的偏差在输入量程的50 区间内 即200 时 e和y是2倍的关系 3 1 3比例积分控制 PI 当要求控制结果无余差时 就需要在比例控制的基础上 加积分控制作用 1 积分控制 I 输出变化量y与输入偏差e的积分成正比 当e是幅值为E的阶跃时 TI 积分时间 积分作用具有保持功能 故积分控制可以消除余差 积分输出信号随着时间逐渐增强 控制动作缓慢 故积分作用不单独使用 积分控制的特点 当有偏差存在时 积分输出将随时间增长 或减小 当偏差消失时 输出能保持在某一值上 若将比例与积分组合起来 既能控制及时 又能消
9、除余差 2 比例积分控制 PI 若偏差是幅值为E的阶跃干扰 3 1 4比例微分控制 PD 对于惯性较大的对象 常常希望能加快控制速度 此时可增加微分作用 式中 TD 微分时间 偏差变化速度 理想微分 1 微分控制 D 微分作用能超前控制 在偏差出现或变化的瞬间 微分立即产生强烈的调节作用 使偏差尽快地消除于萌芽状态之中 微分对静态偏差毫无控制能力 当偏差存在 但不变化时 微分输出为零 因此不能单独使用 必须和P或PI结合 组成PD控制或PID控制 微分控制的特点 2 比例微分控制 PD 理想的比例微分控制 理想微分作用持续时间太短 执行器来不及响应 一般使用实际的比例微分作用 将比例 积分 微
10、分三种控制规律结合在一起 只要三项作用的强度配合适当 既能快速调节 又能消除余差 可得到满意的控制效果 3 1 5比例积分微分控制 PID PID控制作用中 比例作用是基础控制 微分作用是用于加快系统控制速度 积分作用是用于消除静差 3 2模拟式控制器模拟式控制器用模拟电路实现控制功能 其发展经历了 型 用电子管 型 用晶体管 和 型 用集成电路 3 2 1DDZ 型仪表的特点1 采用统一信号标准 4 20mADC和1 5VDC 这种信号制的主要优点是电气零点不是从零开始 容易识别断电 断线等故障 同样 因为最小信号电流不为零 可以使现场变送器实现两线制 2 广泛采用集成电路 仪表的电路简化
11、精度提高 可靠性提高 维修工作量减少 3 可构成安全火花型防爆系统 用于危险现场 DDZ 基型调节器的主要功能电路有 输入电路 给定电路 PID运算电路 自动与手动 硬手动和软手动 切换电路 输出电路及指示电路 3 2 3全刻度指示调节器的线路实例 输入电路的首要任务是求偏差e V01 k V给定 V测量 3 2 3 1输入电路 因测量信号Vi和给定信号Vs分别通过双臂电阻差模输入到运放A1的同相和反相输入端 可列出两输入节点的电流方程 而V V 则V01 2 Vi VS 得 采用差动输入电路 输入阻抗很高 不从信号Vi VS取用电流 使1 5V的测量信号不受衰减 2 求偏差Vi VS 进行偏
12、差运算 3 将偏差放大为了提高调节器对偏差的灵敏度 对其后的运算有利 这里先将偏差放大两倍 电路的特点 1 输入阻抗高 4 消除传输线上压降的影响DDZ 采用共用电源 在Vi的传输线上可能包括其它仪表的电流 导线电阻虽不大而其压降有时不可忽略 差动输入可以消除导线电阻的影响 5 进行电平移动Vi VS都是以地为基准的电压信号 而运放IC器件 24VDC供电时 其正常输入 输出信号电压范围应在2 19V 为使运算信号符合要求 必须将基准电压从0V抬高到VB 10V 即进行电平移动 因为Vs 1 5V VCM1 VCM2 0 1V 则 显然 IC不能正常放大 如果VB 0 VB 10V时 V V
13、3 7 5 7V保证了IC共摸电压在允许范围之内 能正常放大 而且VB 0时 VO1 2 Vi VS 8 8V也不符合后面PID电路IC的范围要求 VB 10时 VO1 2 Vi VS 2 18V使后面PID电路的IC工作于允许电压范围之内 3 2 3 2PID运算电路 由PI和PD两个运算电路串联而成 由于输入电路中已采取电平移动措施 故这里各信号电压都是以VB 10V为基准起算的 1 PD电路分析PD电路以A2为核心组成 微分作用可选择用与不用 开关S8打向 断 时 构成P电路 开关S8打向 通 时 构成PD电路 PD传递函数 得 式中 微分时间常数 又因 得 实际微分因子 阶跃响应 当V
14、01为阶跃信号时 V02的阶跃响应为 可见 此电路的微分是实际的微分 当S8置于 断 时 微分被切除 A2只作比例运算 有 这时微分电容被开关S8接在9 1K分压电阻两端 使CD右端始终跟随电压V01 n 当开关S8切换到 通 时 保证无扰动切换 2 PI电路分析PI电路以A3为核心组成 开关S3为积分时间倍乘开关 当S3打向 1档时 1K电阻被悬空 不起分压作用 当S3打向 10档时 1K电阻接到基准线 静态V02被分压输入 由于10 F电容积分需要较大电流 在A3输出端加一功放三极管 则 PI传递函数IC负输入端节点电流方程 S3置于 10档 传函为 设 Ti mRICI 积分时间常数 S
15、3打向 10档时 m 10S3打向 1档时 m 1 阶跃响应 当V02为阶跃信号时 V03的阶跃响应为 理想运放时 实际运放时 3 PID运算电路的传递函数 输入电路 V01 2 Vi VS PD电路 PI电路 PID运算是上述三个环节的串联而成 干扰系数 PID传递函数 令 比例度 微分增益 则 1 若TD KD 则上式分母实际微分项近似为1 若TD TI 则 这时 成为理想的PID 2 调节器的实际比例度为P F 实际微分时间为TD F 实际积分时间为FTI 说明三个参数调整时互相干扰 造成调节器整定参数的刻度无法准确 各参数的实际值与F 1时相差25 例 当TI TD 4时 阶跃响应 整
16、个曲线由比例项 积分项和有限制的微分项三部分组成 调节范围 P 2 500 TD 0 04 10分TI 0 01 2 5分 1档 TI 0 1 25分 10档 3 2 3 3输出电路 其任务是将PID电路输出电压VO3 1 5V变换为4 20mA的电流输出 并将基准电平移至0V 在A4后面用VT1 VT2组成复合管 进行电流放大 同时以强烈的电流负反馈来保证良好的恒流特性 取 R3 R4 10K R1 R2 4R3 由V V 得 转换关系 则 而 若取R1 4 R3 Rf 40 25K 时 可以精确获得关系 3 2 3 3手动操作电路及无扰切换通过切换开关S1可以选择自动调节 A 软手动操作 M 硬手动操作 H 三种控制方式 A M无冲击 1 A M间的切换 S1从A切换到M时 断开A3的输入 CM无放电回路 VO3保持不变 S42闭合 VM接入 按TI 100s的时间积分 S41闭合 VM接入 按TI 6s的时间积分 同理 S43 或S44 闭合 VM接入 反向积分 用这种手动操作来改变调节器输出 信号变化比较缓和 称为 软手动 2 A H间的切换当切换开关S1由自动位置A 切向硬手
