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1、深圳市杰越科技有限公司 0755 27368280 杰越杰越舵机控制器舵机控制器使用说明书使用说明书 深圳市杰越科技有限公司 Jyoo Science and Technology Shen Zhen CO LTD 深圳市杰越科技有限公司 0755 27368280 版权声明版权声明 深圳市杰越科技有限公司 保留所有权利 深圳市杰越科技有限公司保留在不事先通知的情况下 修改本 说明书中的产品和产品规格等文件的权利 深圳市杰越科技有限公司不承担使用本手册或本产品不当 所造 成直接的 间接的 附带的或相应产生的损失或责任 深圳市杰越科技有限公司拥有本说明书 以及本说明书描述的产 品的产权 未经授权
2、 不得直接或者间接地复制 制造 加工 本产 品及相关部件 深圳市杰越科技有限公司 0755 27368280 前前言言 感谢购买舵机控制器舵机控制器 使用前请充分阅读本说明书 常规安全概要常规安全概要 请查看下列安全防范措施以避免受伤害并防止对本产品或任何与 其相连接的产品造成伤害 为了避免潜在的危险 请按详细说明来使 用本产品 使用正确的电源线使用正确的电源线 请使用满足国家标准的电源线 正确的连接和断开正确的连接和断开 请按说明书上所说的方式连接和断 开相关部件 当有可疑的故障时不要进行操作当有可疑的故障时不要进行操作 如果您怀疑本产品有损 伤 请让有资格的服务人员进行检查 不要在湿的或者
3、潮湿的环境中操作 不要在湿的或者潮湿的环境中操作 不要在爆炸性的空气中操作不要在爆炸性的空气中操作 保持产品洁净和干燥保持产品洁净和干燥 防止静电损伤防止静电损伤 静电释放 ESD 可能会对产品的电子 部件造成损伤 为了防止 ESD 请小心处理产品电 子部件部分 不要随意触摸电子部件上面的元器 件 不要将产品的电子部件放置的容易产生静电放 电的表面 深圳市杰越科技有限公司 0755 27368280 关于保证关于保证 当您拿到本产品时 请检查是否少件 如果少件 请立即联系你直接购买的商家 一下情况所引起的后果由客户自己承担 对于说明书及其它手册记录的不适当环境或不适 当使用引起的故障 用户自己
4、的装置 控制软件等引起本产品意外故 障 由于客户对本产品的改造引起的故障 火灾 地震及其它地震灾害等外部因素引起的故 障 关于质量保证 收到产品后 3 天内发现质量问题的 免费换货 邮费 由本公司负责 收到产品后 1 个月内非人为损坏造成的故障 免费维 修 客户承担往返邮费 收到产品后 3 个月内非人为损坏造成的故障 收成本 维修费 客户负责往返邮费 深圳市杰越科技有限公司 0755 27368280 目目录录 一一 功能介绍功能介绍 1 11 1 特点特点 1 21 2 工作模式工作模式 1 2 11 2 1 串口控制串口控制 1 2 21 2 2 储存卡控制储存卡控制 1 2 31 2 3
5、 无线串口控制无线串口控制 1 31 3 技术参数技术参数 二二 装配指导装配指导 2 12 1 舵机控制器接口图舵机控制器接口图 2 22 2 舵机控制器各接口介绍舵机控制器各接口介绍 三三指令集指令集 3 13 1 命令格式命令格式 3 23 2 软件操作软件操作 3 2 13 2 1 使用串口调试助手使用串口调试助手 3 2 23 2 2 使用杰越科技的上位机软件使用杰越科技的上位机软件 四 示例程序四 示例程序 五 五 注意事项注意事项 六 六 联系我们联系我们 深圳市杰越科技有限公司 0755 27368280 一一 功能介绍功能介绍 杰越科技有限公司的最新产品 拥有 16 路舵机
6、PWM 脉冲信号输出 可以同时对 16 个舵机进行任意角 度和精确时间的控制 使用灵活 高效 使你彻底摆 脱繁琐的舵机控制算法 从严格的舵机 PWM 时序中解 放出来 有更多的定时器资源和软件资源用在您更需 要的地方 该舵机控制器可以接收串口命令 适合任何含标 准串口 RS232 电平 的系统 如个人电脑 工控机 PLC 51 系列单片机 DSP FPGA ARM 等等 1 11 11 11 1 特点特点特点特点 由串口命令控制 操作简单 迅速响应命令 输 出 16 路准确的舵机角度和动作时间的控制信号 多路 同时控制 各自独立运行 1 21 21 21 2 工作模式工作模式工作模式工作模式
7、1 2 11 2 1 串口控制串口控制串口控制串口控制 串口发送命令 来控制各舵机的运动 深圳市杰越科技有限公司 0755 27368280 1 2 21 2 2 储存卡控制储存卡控制储存卡控制储存卡控制 将调试好的控制命令 存在储存卡中 来控制各 舵机的运动 1 2 31 2 3 无线串口控制无线串口控制无线串口控制无线串口控制 通过无线串口传送命令 来对舵机进行调试和控 制 1 31 31 31 3 技术参数技术参数技术参数技术参数 1 系统电源供电范围 7V 12V 2 系统电源DC插头供电范围 7V 12V 3 舵机电源供电范围 4 8V 6V 4 控制通道 16路 5 通讯输入 RS
8、232 串口 或TTL 6 伺服电机驱动分辨率 1us 约0 09度 7 波特率设置 4800 9600 38 4k 115 2k 通过拨 码开关可以转换 8 支持的伺服电机 Futaba or Hitec等 以及各 大国产品牌 如辉盛 等 支持数字模拟舵机 9 PC接口 DB9F 10 尺寸 60 2mm 46 7mm 1 6mm 11 扩展功能 提供外扩上位机系统供电接口 深圳市杰越科技有限公司 0755 27368280 二二 装配指导装配指导 2 12 12 12 1 舵机控制器接口图舵机控制器接口图舵机控制器接口图舵机控制器接口图 2 22 22 22 2 舵机控制器各接口介绍舵机控
9、制器各接口介绍舵机控制器各接口介绍舵机控制器各接口介绍 1 串口数据指示灯 指示串口工作状态 闪动为 串口正在接收或发送数据 R 代表接收 T 代表发送 2 第 1 4 路舵机按口 共有 3 组线 其中外侧 为地 中间为电源 内侧为信号端 请跟据不同的舵 机选择不同的接法 以辉盛舵机为例 3 线区分 中间红色 为电源线 灰色为地 另外橙色的线为信号线 3 第 5 8 路舵机按口 共有 3 组线 其中外侧 深圳市杰越科技有限公司 0755 27368280 是地端 中间那个是电源端 内侧是信号端 请跟据 不同的舵机选择不同的接法 以辉盛舵机为例 3 线区分 中间红色为电源线 灰色为地 另外橙色的
10、线为信号线 4 5V 系统供电 为系统提供标准 5V 的电源 也 可以作为输出 给其他的单片机系统供电 5 7 12V 系统供电 插针 供电范围 7 12V 经过稳压 IC 稳压到 5V 给系统供电 6 波特率选择 00为4800 01为9600 10为38400 11 为 115200 暂无 7 7 12V 系统供电 插针 经过稳压到 5V 给系 统供电 8 电源开关 总电源开关 同时控制系统供电和 舵机电源的通断 9 单双电源选择接口 当此处接上短路帽时 系 统电源和舵机电源都由 7 12V 经稳压到 5V 供电 未接 时 舵机电源需要另外接入 此处只为您拿到产品后测 试用 超过 2 个舵
11、机时禁止使用单电源供电 10 电源指示灯 上电亮 断电灭 11 舵机电源功率接口 当采用双电源供电时 舵 机电源由此处接入 12 第 13 16 路舵机按口 共有 3 组线 其中外 侧是地端 中间那个是电源端 内侧是信号端 请跟 深圳市杰越科技有限公司 0755 27368280 据不同的舵机选择不同的接法 以辉盛舵机为例 3 线区 分 中间红色为电源线 灰色为地 另外橙色的线为信号线 13 第 9 12 路舵机按口 共有 3 组线 其中外 侧是地端 中间那个是电源端 内侧是信号端 请跟 据不同的舵机选择不同的接法 以辉盛舵机为例 3 线区 分 中间红色为电源线 灰色为地 另外橙色的线为信号线
12、 14 复位按钮 给单片机复位 15 串口接口 与 PC 机串口通信 16 存储卡接口 与存储卡或无线串口的接口 当 不使用存储卡时 请用短路帽短接T 和 R 两个横排的 插针 深圳市杰越科技有限公司 0755 27368280 三三指令集指令集 3 13 13 13 1 命令格式命令格式命令格式命令格式 命令格式 D A AT 1 表示运行此指令的等待时间 单位 ms 2 表示所控制的第几路舵机 共 16 路 00 15 非 1 16 路 以指令格式为准 电路板上所 标有误 3 表示命令舵机所要到达的角度 范围是 0 180 度 4 表示该指令舵机完成此动作的步数 每完成一成一步的时间为 2
13、0ms 步数 20ms 等于此动 作完成的时间 5 表示一条指令结束 例如 D1500 00A180 01A180T50 表示控制第 0 路和第 1 路舵机从当前角度转到 180 度处 并且分 50 步完成 每步用时 20ms 即用 50 20ms 完成此动作 D1500 则表示运行此指令的等 待时间为 1500ms 以保证执行下条指令前 当前指令 已经完成 深圳市杰越科技有限公司 0755 27368280 3 23 23 23 2 软件操作软件操作软件操作软件操作 3 2 13 2 1 使用串口调试助手使用串口调试助手使用串口调试助手使用串口调试助手 首先完成硬件连接 舵机已接入相应的接口
14、 此 时启动串口调试助手 界面如下所示 设置好串口方 式 选择你所用的串口号如 COM1 波特率为 9600Kbs 现已可自主选择 4800 9600 38400 校验位为 无 数据位为 8 停止位为 1 设置好后按复位键 接收区将有友好的提示字符出现 如下图 深圳市杰越科技有限公司 0755 27368280 表示已经正确的设置好了串口工作方式 然后将 16 进制发送前面的勾去掉 在下面的 发 送的字符数据 文本框中填入你要发送的命令 如 00A180 01A180T50 注意 叹号为结束符 输入时 注意输入法应为英文输入方式下 这条命令的含义就 是 0 号舵机和 1 号舵机都转到 180
15、度的位置 并以 50 20ms 时间完成这个动作 深圳市杰越科技有限公司 0755 27368280 3 2 23 2 2 使用杰越科技的上位机软件使用杰越科技的上位机软件使用杰越科技的上位机软件使用杰越科技的上位机软件 确认好硬件连接后 首先设置好您所用的串口端 口 如 COM4 如果设置的端口不存在或者被其他软 件占用的话 软件将会跳出如下对话框 点击确认后 重新选择正确的端口 选择好了正确 的端口后 将你想要控制的舵机勾上 就可以 深圳市杰越科技有限公司 0755 27368280 通过它来控制你的舵机啦 本软件很直观很容易使用 用它来设置舵机的转角可以有四种方式 不同方式适 合不同场合
16、的应用 1 拖动滚动条来设定角度 每路舵机控制器控制 区都有一个滚动条 最左边的是 0 度 最右边的是 180 度 拖动滚动条到相应的位置 舵机也将跟随到相应 的角度 2 通过微调滚动条两边的左右按钮来对角度进行 微调 同时可以将小数步进勾上 步长为 0 1 度 用 户可以先用拖动的方式将舵机拖到大致的角度 然后 通过微调来精确的进行定位 十分的方便 3 通过直接指定角度值 直接在滚动条下面的文 本框内输入相应的角度值 点击右边的设定按钮 软 件就会给控制器发送命令 让舵机到达在文本框里设 定的角度 注意请确认输入的角度范围在 0 180 度之 间 否则将会出错 该方法适合预先知道该转多少角 度的场合 4 通过在文本编辑框中 直接编辑指令 每条指 令占用一行 当双击此行时 软件就会给控制器发指 令 从而可以直接编辑指令进行调试 该方法适合在 同一条动作指令 在多处使用时 可以复制粘贴 大 大减少调试时间 深圳市杰越科技有限公司 0755 27368280 以上 4 种方法可以混合使用 很方便 可以为您的 舵机控制系统提供快速精确的定位 此上位机进行了升级 菜单如图 5 所示 下面介绍
