无人机口试201511教学教案

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1、2015年11月15日AOPA理论考试总结a 遥控器（1） 遥控器中各通道正反的调整设置（2） 遥控器油门通道摇杆行程参数的改变设置以及应用（3） 将各个通道的反应开关按钮设置对应到遥控器界面的（）中的某一个，如将油门通道设置反应到按钮（）遥控器中的新建模型、新建模型命名、改名模型种类选择（5）失控保护项中，油门行程设置为某个指定数值如设置为45%，正负偏差5%（6）遥控器界面的时间设置功能，如设置倒计时8分钟；当前计时清零；设置飞行10分钟遥控器报警B 直升机结构、原理（1）直升机的旋翼类型分为那几种？ 平凸型、双凸型、非对称双凸型（2）我们考试用的直升机是有副翼还是没副翼的，有和没有有什么

2、区别？各自的飞行原理是什么？（同每日一题）有副翼的，平衡周期变剧，通过副翼的周期性变化，克服挥舞，稳定周期变剧，通过机械的方式平衡补偿。无副翼的，通过电子陀螺仪调整周期变剧中的螺距补偿，克服周期变剧中的挥舞（3）为什么有的直升机的主旋翼是双桨、有的是四片桨叶、有的是三片，叶片多少有什么区别？叶片多，灵敏度增强，桨盘半径减小，一般用于重型（4）直升机前进后退、旋翼盘左右倾斜时有几个舵机参与联动？之间有什么具体差异？前进后退，三个舵机臂同时参与，两高一低。左右倾斜左右两个动，那边倾斜那边底。 ( 5 ) 直升机起飞前主要的三项检查事项有哪些？电池、紧固件、重心 （ 6 ）直升机在空中失去动力能不能

3、安全降落？怎么降落？有哪些动作及动作顺序怎样？ 可以降落，桨距松到底，保持旋翼转速在可控范围内，机头对风，降落快接地时候，带杆拉姿态，使得旋翼转速上升，推平杆，使得飞机保持减速，且机身保持水平接地，接地前提桨距，缓冲着陆。（7）直升机倾斜盘的种类？十字倾斜盘（舵机三个同时推总距）和CCPM（多个舵机同时运动）（8）直升机重心的位置在哪里？主旋翼轴（9）为什么我们的考试的直机尾旋翼是四片旋翼？ 因为桨盘面积小，灵敏，反应迅速！最重要面积小了，使直机尾翼不容易碰到地（10）直升机皮带传动与轴传动的区别？皮带传动反应相对迟缓一点，紧急情况可以自己滑脱，尾巴会抖舵，提供了反应时间；轴传动，灵敏，效率高

4、，容易损坏，维修成本高（11）我们考试用直升机的结构参数，电调参数、电机型号参数、螺距范围、转速 ?电调200A，电机850kv。主旋翼桨叶长度单片950mm,螺距范围-3-+8，转速1140-1200转（12）尾旋翼桨叶叶片数量多少的区别，断了一片会如何？多叶片在提供相同推力条件下，桨盘面积要小，和翼型、转速、安装位置、推拉类型。震动散架，自旋，动平衡被破坏，振动频率，如果与机身固有频率相同或者乘整数倍，就会产生共振，导致直升机损坏。涵道是尾旋翼桨叶数量多，因为效率低，（13）直升机载重量和螺距、主旋翼转速之间的关系 ?转速和载重没关系，定速飞机，螺距和载荷有关，升力和螺距转速有关C 直升机

5、动力系统中电机、电调、电池（1） 关于电池的充电电压、电池标注的各个参数的意思、串、并联时电压、电池容量、电池电流的变化？ S串联：电压升高，电流不变 P并联电压不变，电流升高，容量增加（2） 给定电池容量和放电倍率、给一个电调参数询问能不能用？如200A电调，11000毫安时10C电池能用不？可以用但电池发热，鼓包，着火。放电电流11A乘放电倍率10c等于110A，最大放电电流大于200A才可以正常使用。（3） 电机的标注参数意思，如一个电机上面标注的是2218，2100KV是什么意思？ 2218表示电机定子的直径和高度。单位毫米无刷电机KV值定义为转速/伏，意思为输入电压每增加1伏，无刷电

6、机空转转速增加的转速值。D 桨叶参数的意义如9450桨是什么意思？9.4代表桨叶上的直经(英寸),5.0表示桨角(几何螺距)多旋翼1. 多轴旋翼机的飞行原理是什么？旋翼旋转提供升力，旋翼转速差提供运动方向2. 多轴旋翼机向右转弯如何实现？ 顺时针桨加速，逆时针减速3. 无人机飞控有多少个类型的传感器？角速度计、加速度计、气压传感器、电子罗盘、超声波传感器、光流传感器。4. 多旋翼机如何向前飞? 前螺旋桨减速，后螺旋桨加速5. 多旋翼机向右转那个桨加速？ 左螺旋桨6. 多旋翼机由几个部分组成？机架、电调、电机、电池，飞控配合7. 飞控系统由几部分组成 ?导航子系统（管航向）、飞控子系统（管姿态）

7、、导航计算机8. 设置地面站，高度、航点设点，五边航线转弯方式、速度、自转入和实现？9. 电机的转速和飞行的关系 ?单旋翼无人机1、 直升机向前飞的原理？主旋翼旋转所产生的拉力2、 自动倾斜器的作用？提供实现周期变剧3、 周期变剧的含义？驾驶员通过自动倾斜器，使桨叶在旋转中周期地改变桨距的一种方式。周期变距引起桨叶人工挥舞，使旋翼锥体倾斜，以控制旋翼气动合力的方向，实现对直升机的稳定和操纵。(参考：驾驶杆又叫周期变距杆，周期变距应该就是旋翼旋转过程中，在0，90，180，270这四个不同位置的桨距是不同的，这是一个周期变化的过程，一直循环。而浆盘的倾斜方向是由驾驶杆才操纵的，所以叫周期变距杆。

8、)直升机拉力的产生有那部分提供？主旋翼和部分尾旋翼4、 直升机倒锥角的产生原理？旋翼不旋转时，桨叶受垂直 向下的本身重力的作用。旋翼旋转 时，每片叶上的作用力除自身重力外， 还有空气动力和惯性离心力。空气动力拉力向上的分(T)方向与重力相反，它绕水平铰构 成的力矩，使桨叶上挥。惯性离心力(F离心)相对 水乎铰所形成的力矩，力求使桨叶在桨毂 旋转平面内旋转。在悬停或垂直飞 行状态中，这三个力矩综合的结果，使得 桨叶保持在与桨毂旋转平面成某一角度的位置上，翼形成一个倒立的锥体。 桨叶从桨毂 旋转平面扬起的角度叫锥角。5、直升机挥舞角和挥舞速度的关系及产生原理？?6、直升机飞行中振动产生的原因及减振

9、方法？旋转件震动、升力不对称、发动机本身震动，挥舞摆动本身就可以减振，铰链减振、生产精度提高可以减振 7、 飞机的四个指标？ 载荷，升限，最大航程，最大巡航速度 8、 飞机的四个要素？ 环境，天气，人员状态，安全20160413题目口试题目（段神）第一部分 遥控器1、 将模型名称的第一个字母改为数字9 （听清题目，只改首字母，不是重命名）2、 在模型类型里，将飞行器类型更改为滑翔机3、 将油门保护设置为一个值4、 在舵机正反向里，将升降通道改为反向（升降通道即是平时讲的俯仰通道）5、 将遥控器第八通道的功能映射在SA键上6、 设置失控保护7、 设置倒计时为18分钟，开始键为SA键8、 摇杆中立

10、，升降舵设置为-159、 如果觉得舵机太灵敏，在舵机行程中，将方向舵内行程设置为50%检查接收机的频率与遥控器的频率要匹配遥控器的用户名解除自锁长按se计时功能通道监测模型选择按键功能舵机微调平衡反向功能失控保护舵机形成油门锁定或油门熄火或油门保护Link：中立微调Sys教练功能的实现频幕的亮度第二部分 口（笔）试1、 飞机、遥控器、地面站的开机顺序地面站遥控器飞机2、 IMU、接收机、自动驾驶仪如何接线，三色杜邦线和红黑电源线分别接哪里IMU（传感器模块、要与GPS方向一致）接收机（遥控器接收机、两条天线不能小于45、远离电源、过滤杂波）自动驾驶仪（飞控或主控，要放中间、与各方的距离一样，要

11、固定住，飞控感度不能设置过高、10）a全部接自动驾驶仪b三色杜邦线接飞控c红黑电源线接电源3、 GPS向自动驾驶仪提供的信息（三个以上）经度、纬度、速度、高度、垂直速度4、 给定毫安时的电池，按一定的充电倍率充电，如何设置安全电流不大于1C为安全、不大于5a3S/5000MAH（每片都有5000）/11.1V/55.5WH（11.1*5）/5C（充电倍率）/30C（放电倍率）聚合物锂电池5、 给定型号的桨叶，桨叶上的数字分别代表什么（1555）15英寸的桨、5.5英寸的螺距（1英寸=2.54cm、在均值流体中旋转一周的距离）电机（永磁无刷外转子电机）22(定子的直径、mm)/12（高度、mm）

12、，1400kv（空载的转速），电机温度不一样说明重心不在中间、或者电机、电调出问题，在每个方向检查下重心。电机方向错误调节3根线中的2根线电调作用：直流变交流、调节电机转速、调节电压、5V压差供电电池、桨、马达（电机）必考6、 电调接收到的、向外输出的分别是什么类型的电？7、 起飞前的检查事项（除紧固件外），至少3项飞行前检查：重心、电压、紧固件、桨叶（卡阻、完损、）、遥控器、周边飞行环境8、 巡航阶段地面站上显示的重要飞行信息（至少3项）经纬度、海拔、水平速度、垂直速度、动力电压20160627补充每日一题1、一块聚合物锂电池，上面参数为6s2p,22000mah,25c，问：该电池标称电压

13、是多少V？标称电压为6*3.7V（并联电压不变）；额定功率是多少wh？额定功率为6*3.7V*22A（功率标称电压乘以标称电流）；该电池有多少片电芯组成12片电芯组成；该电池标称的22000mah是什么意思？表示该块电池充满电时候以22000ma也就是22A电流放电可以放1小时；也代表了这块电池每片电芯充满电时候每片电芯的装的电量是22000ma；该电池充满电时候电压是多少V？4.2V*6；该电池平衡头由多少根线组成？该电池有两个平衡头，每个平衡头7根线；该电池安全充电电流怎么设置？不大于1C，也就是不大于22A；该电池长期不用应该怎么办？长期不用电池应该放电到电池电压为3.8V到3.9V之间

14、，理想为3.85V，存放环境为室温干燥或者4以上静置，每1个月最少充放电循环一次。2、舵机的四个主要参数是什么？尺寸(mm)、扭力(kg/cm)、速度(秒/60)、测试电压(V)及重量3、舵机宽频，窄频指的是什么？舵机上面的HV代表什么？?20610629每日一题1、小型旋翼类无人机起飞之前要进行那些检查事项？1，飞机和摇控器的电池电量。2，飞机机身和桨的螺丝。3，整个飞机的外观包括桨有无损坏。4，主轴尾轴皮带松紧度。5，摇控器和飞机型号是否一致，遥控器的设置是否正确。6,开控前遥控器上所有档位开关拨向前。7，油门打到底开控。8，油门保护开关打开。9，效地磁。10,舵面检查。11,gps信号是否正常。12,场地，天气，飞行人员状态检查(这个应该放在飞前检查的首位)（应急预案，起飞时飞机不能离自己太近，遥控器不能离飞机太近，起飞前请勿用手移动飞行器，起飞时最好快速起飞，不让飞机在自己头顶飞行。）2、常见小型无人机飞控系统由那些模块组成，安装要求有哪些？组成：飞控系统由陀螺仪，加速度计，气压传感器，GPS，电子罗盘以及控制电路组成。（飞控系统的硬件包括：主控制模块、信