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1、4.3.2机构创新的变性原理 n运动副的演化与变异 n构件的演化与变异 n机构的倒置（机架变换） n机构的等效代换 n机构的运动原理的移植 1.运动副的演化与变异 （1）改变运动副的尺寸 转动副 移动副 （2）改变运动副的形状 展直 绕曲 重复再现 凸轮机构齿轮机构； 摆动从动件圆柱凸轮机构蜗杆凸轮间歇机构 移动从动件圆柱凸轮机构圆柱凸轮间歇机构 （3）改善运动副的性能 减少摩擦磨损 *用滚动代替滑动（凸轮磙子从动件，滚动轴承，滚动导轨 ，滚动螺旋等）； *用线接触代替点接触（蜗轮传动）。 并且在代替过程中有时会产生新机构。 提高运动副的接触强度 *增大高副的点接触的曲率半径（正变位齿轮）；
2、*增长高副的线接触长度（斜齿轮传动）； *采用内凹高副接触（内齿轮啮合，内凹凸轮从动件）。 改善运动和动力性能： *齿轮副：斜齿轮传动增大重合度传动平稳 *凸轮副：组合式运动规律运动性能良好 *螺旋副：梯形螺纹对中性好传动平稳 2.构件的演化与变异 （1）构件的拆分与合并 平行分度凸轮机构 （2）改变构件的形状与尺寸 凸轮的形状：盘状、圆柱状、圆锥状、平板状等 齿轮的形状：圆柱形、圆锥形、扇形、非圆形等 （3）改变构件的材料性能 刚性构件、挠性构件、弹性构件、流体构件、电器 构件（电磁式齿轮传动） 3.机构的倒置（机架变换） （1）连杆机构 全转动副四杆机构 含一个移动副的副四杆机构 含二个移
3、动副的副四杆机构 （2）凸轮机构 （3）齿轮机构 （4）挠性件传动机构 4.机构的等效代换 （1）运动副的等效代换 平面低副与平面高副的等效代换 球面副与三个转动副的等效代换 圆柱副等效于转动副加移动副 （2）机构功能的等效代换 （3）利用瞬心线构造等效机构 基本原理：两构件的相对运动可用与这两构件 相固连的一对相对瞬心线的纯滚动来实现。 瞬心线在创造新机构中的应用 反平行四边形机构椭圆齿轮机构 （可改善反平行四边性机构的死点位置） 正曲柄滑块机构卡当机构 （可改善机构的死点位置） （4）利用周转轮系的不同结构进行等效代换 i241=（n2- n1）/（ n4- n1）=z4/ z2=2 卡当机构的同性异构机构 5.机构运动原理的移植 （1）差动原理：差动齿轮、差动凸轮、差动螺旋 机械手的创新 a)二指机械手 b)顺应机械手 （3）啮合原理：齿轮啮合、齿形带、齿形链 （4）滚滑原理：
