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1、一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group * | Slide 1 正确开/关机的操作 开机 在确认输入电压正常后，打开电源开关。 关机 1、在示教器的“重新启动”菜单中选择“关机”。 2、关闭电源开关 注意：关机后再次开启电源需要等2分钟。 一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由
2、。 ABB Group * | Slide 2 机器人周期保养 控制柜的周期保养（ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明） 机器人本体的周期保养（ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明 ） 机器人工具的周期保养（根据工具供应商提供具体说明进行保养） 一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group * | Slide 3 控制面板画面的说明 项目说明 外观外观自定义显示器亮度和左/右手操作习惯的设置。 监控动作碰撞监控设置和执行设
3、置。 FlexPendant示教器操作特性的设置。 I/O配置常用 I/O 列表，在“输入输出”菜单中第一页显示。 语言机器人控制器当前语言的设置。 ProgKeys为可编程按钮指定输入输出信号。 日期和时间机器人控制器的日期和时间设置。 诊断创建诊断文件以利于故障排除。 配置配置系统参数设置。 触摸屏触摸屏重新校准设置。 一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group * | Slide 4 ABB机器人示教器 什么是示教器？ 示
4、教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控 用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。 示教器解说： A 连接电缆 B 触摸屏 C 急停开关 D 手动操作摇杆 E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮 H 示教器复位按钮 G 触摸屏用笔 一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group * | Slide 5 如何手持示教器 一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起
5、了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group * | Slide 6 示教器的使能器 使能器按钮的作用 使能器按钮是工业机器 人为保证操作人员人身 安全而设置。 只有在按下使能器按钮 ，并保持在“电机开启”的 状态，才可对机器人进 行手动的操作与程序的 调试。 当发生危险时，人会本 能地将使能器按钮松开 或按紧，则机器人会马 上停下来，保证安全。 使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下 去，机器人将处于电机开启状态。 第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止 状态。 一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，
6、7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group * | Slide 7 示教器摇杆的操作技巧 操纵杆的使用技巧：我们可 以将机器人的操纵杆比作汽车的 油门，操纵杆的操纵幅度是与机 器人的运动速度相关的。 操纵幅度较小则机器人运动速度 较慢。 操纵幅度较大则机器人运动速度 较快。 所以大家在操作的时候，尽量以 操纵小幅度使机器人慢慢运动， 开始我们的手动操纵学习。 一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背
7、囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group * | Slide 8 ABB机器人6个关节轴的示意图 一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group * | Slide 9 ABB机器人的手动操纵线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人 第六轴法兰盘上的工具在空间中作线 性运动。 如果对使用操纵杆通过位移幅度来 控制机器人运动的速度不熟练的话 。那么可以使用“增量”模式，来控 制机器人运
8、动。 在增量模式下，操纵杆每位移一次 ，机器人就移动一步。如果操纵杆 持续一秒或数秒钟，机器人就会持 续移动（速率为每秒10步）。 一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group * | Slide 10 ABB机器人的手动操纵重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六 轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕 着工具坐标系旋转的运动，也可理解 为机器人绕着工具TCP点作姿态调整 的运动。 如果对使用操纵杆通过位移幅度来 控制机器人运动
9、的速度不熟练的话 。那么可以使用“增量”模式，来控 制机器人运动。 在增量模式下，操纵杆每位移一次 ，机器人就移动一步。如果操纵杆 持续一秒或数秒钟，机器人就会持 续移动（速率为每秒10步）。 一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group * | Slide 11 ABB机器人的转数计数器更新操作 ABB机器人六个关节轴都有一 个机械原点的位置。 在以下的情况，我们需要对机 械原点的位置进行转数计数器 更新操作： 更换伺服电机转数
10、计数器电池 后。 当转数计数器发生故障，修复 后。 转数计数器与测量板之间断开 过以后。 断电后，机器人关节轴发生了 移动。 当系统报警提示“10036 转数 计数器未更新”时。 一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group * | Slide 12 ABB机器人IRB6640机械原点刻度位置 各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。 关节轴4关节轴5 关节轴6 关节轴3 关节轴2 关节轴1 一个人
11、拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group * | Slide 13 ABB机器人IRB6640转数计数器偏置数据 如果机器人由于安装位置的关系，无 法六个轴同时到达机械原点刻度位置 ，则可以逐一对关节轴进行转数计数 器更新。 一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group
12、 * | Slide 14 ABB机器人IO通讯的种类 关于ABB机器人IO通讯接口的说明： ABB的标准IO板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模 拟输入AI、模拟输出AO以及输送链跟踪，在本章中会对此作一介绍。 ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通讯 设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC相关的操作。 我们就以最常用的ABB标准IO板DSQC651和Profibus-DP为例进行， 进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。 ABB机器人 PC现场总线ABB标准 RS232通讯 OPC server Socket Message Dev
13、ice Net Profibus Profibus-DP Profinet EtherNet IP 标准IO板 PLC 一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group * | Slide 15 ABB机器人IO通讯接口示例 硬盘 网口 PROFIBUS DP DEVICE NET ABB标准IO板 一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那
14、个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group * | Slide 16 ABB机器人IO信号设定的顺序 设定IO模块单 元 （UNIT） 设定IO信 号 一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group * | Slide 17 ABB机器人标准IO DSQC651 ABB标准IO板是挂在DeviceNet网 络上的，所以要设定模块在网络 中的地址。端子X5的6-12的跳线 就是用来决定模块的地址的，地
15、址可用范围为10-63. 如上图所示，将第8脚和第10脚的 跳线剪去，2+8=10就可以获得10 的地址。 参数名称设定值说明 Nameboard10设定IO板在系统中的名字 Type of Unitd651设定IO板的的类型 Connected to BusDeviceNet1设定IO板连接的总线 DeviceNet Address10设定IO板在总线中的地址 一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group * | Slide 1
16、8 ABB机器人标准IO di1 数字输入信号 参数名称设定值说明 Name di1 设定数字输入信号的名字 Type of Signal Digital Input 设定信号的类型 Assigned to Unit board10 设定信号所在的IO模块 Unit Mapping 0 设定信号所占用的地址 di1接口 一个人拥有健康，美貌，诚信，机敏，才学，金钱，荣誉，7个背囊，渡船开始时风平浪静，可是不久就刮起了大风，船夫说要扔掉一个背囊，你会扔掉那个背囊呢？最后你要扔掉哪一个？为什么呢?说说你的理由。 ABB Group * | Slide 19 ABB机器人标准IO do1 数字输出信号 参数名称设定值说明 Namedo1设定数字输出信号的名字 Type of Si
