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1、 CD 纸箱制造股份公司是领先的生产化妆品精美包装的厂家；以前，在该企业中，每个班次均需要由两名工作人员专门负责将纸箱堆放到货盘上。这项工作相当紧张，因为每个班次内必须传送多达 3000 个平均重量为 7 kg 的纸箱。为减轻工作人员的负担，该公司希望找到一种自动化解决方案。公司首先提出了几项主要要求：循环周期短、灵活性及操作简单。 这 项紧张的体力劳动现在由两台库卡码垛机器人 KR 180 PA 来完成。每台机器人可以堆垛置于三个辊道上的货盘。为保证最佳的稳定性，KR 180 PA 还可放上纸板作为中间层。它们可将货盘堆放到 2.2 米的高度，这大约相当于五至六层。一旦货盘“装满”了，机器人
2、控制系统就生成一个完成信号。接着，货盘就会向前滚动到一个接货站，在那里由一个横向往返车 将其领走，并送至相邻的高架仓库。纸箱尺寸有 70 种，且堆垛也有大约 15 种不同的方式；所以，为减轻工作负担，库卡控制面板上设计了一个扩展操作区。为此在机器人编程界面上设计了一个客户专有的应用界面，该界面可以简化设备操 作以及在出现故障时为相应的工作人员提供支持。操作者无需太多的编程知识就可以创建所需的堆垛模式，并且根据不同要求调出相应的模式。同时应用软件 PalletTech 也为减少编程工作做出了极大贡献，该软件能够计算出最佳的堆垛方式。 系统部件/合同范围 两台库卡码垛机器人 KR 180 PA两台
3、以 PC 为基础的机器人控制系统 KR C2，包括带视窗操作界面的控制面板两个吸头夹持器将纸箱从自动封箱装置内传送过来的输送装置标签将纸箱送走的输送装置，包括转台及高架仓库内的缓冲段三个空货盘分配器保护装置使用两台 Soft PLC（PLC 控制器）的设备控制系统无需附加硬件，可通过库卡控制面板进行编程分散型控制结构，通过 ASI 总线传输数据 由库卡系统合作伙伴德国 Amtzell 的 FPT 机器人技术有限公司&提供。 结果/成效 灵活性由于每个班次需要传送的纸箱大小至少要变换两次，所以 Cartondruck 公司决定使用 KR 180 PA 而非另一种龙门架式机器人，后者的灵活性较小且
4、在更换时动作缓慢。码垛机器人的灵活性也要归功于吸头夹持器，该夹持器被设计为可以承担 25 kg 的重量且适用于面积为 150 x 380 mm 至 380 x 500 mm 的纸箱。跟机械夹持器相比，这种夹持器还可以避免损伤到造价昂贵的折叠盒。 速度假设每小时需要堆垛 600 个纸箱，Cartondruck 公司要求每台机器人的循环时间为十二秒。由于每台 KR 180 PA 具有高达每小时 1800 的堆垛循环，因此它完全能够满足这个要求。 经济效益“码垛专家” KR 180 PA 是一种带有第五根被动轴的 4 轴机器人，其特有的、FEM 最优化的运动结构能够保证堆垛流程有效率的进行以及堆垛工
5、艺的经济效益。由于具有较小的惯性力矩，它由碳纤维复合材料 CFK 制成的手臂具有很高的加速值。尽管手臂是轻型结构，但是它具有非常高的刚性；KR 180 PA 可以将 180 kg 重的物体堆垛到 3000 mm 高的地方。总之，这种自动化解决方案更加经济，因为相对人工传送来说，机器人出现的错误概率最小。 纸箱尺寸有 70 种，且堆垛也有大约 15 种不同的方式；所以，为减轻工作负担，库卡控制面板上设计了一个扩展操作区。为此在机器人编程界面上设计了一个客户专有的应用界面，该界面可以简化设备操 作以及在出现故障时为相应的工作人员提供支持。操作者无需太多的编程知识就可以创建所需的堆垛模式，并且根据不
6、同要求调出相应的模式。同时应用软件 PalletTech 也为减少编程工作做出了极大贡献，该软件能够计算出最佳的堆垛方式。 系统部件/合同范围 两台库卡码垛机器人 KR 180 PA两台以 PC 为基础的机器人控制系统 KR C2，包括带视窗操作界面的控制面板两个吸头夹持器将纸箱从自动封箱装置内传送过来的输送装置标签将纸箱送走的输送装置，包括转台及高架仓库内的缓冲段三个空货盘分配器保护装置使用两台 Soft PLC（PLC 控制器）的设备控制系统无需附加硬件，可通过库卡控制面板进行编程分散型控制结构，通过 ASI 总线传输数据 由库卡系统合作伙伴德国 Amtzell 的 FPT 机器人技术有限
7、公司&提供。 结果/成效 灵活性由于每个班次需要传送的纸箱大小至少要变换两次，所以 Cartondruck 公司决定使用 KR 180 PA 而非另一种龙门架式机器人，后者的灵活性较小且在更换时动作缓慢。码垛机器人的灵活性也要归功于吸头夹持器，该夹持器被设计为可以承担 25 kg 的重量且适用于面积为 150 x 380 mm 至 380 x 500 mm 的纸箱。跟机械夹持器相比，这种夹持器还可以避免损伤到造价昂贵的折叠盒。 速度假设每小时需要堆垛 600 个纸箱，Cartondruck 公司要求每台机器人的循环时间为十二秒。由于每台 KR 180 PA 具有高达每小时 1800 的堆垛循环
8、，因此它完全能够满足这个要求。 经济效益“码垛专家” KR 180 PA 是一种带有第五根被动轴的 4 轴机器人，其特有的、FEM 最优化的运动结构能够保证堆垛流程有效率的进行以及堆垛工艺的经济效益。由于具有较小的惯性力矩，它由碳纤维复合材料 CFK 制成的手臂具有很高的加速值。尽管手臂是轻型结构，但是它具有非常高的刚性；KR 180 PA 可以将 180 kg 重的物体堆垛到 3000 mm 高的地方。总之，这种自动化解决方案更加经济，因为相对人工传送来说，机器人出现的错误概率最小。 来源 www.robot- 下面是泰戈尔励志经典语录，欢迎阅读。不需要的朋友可以编辑删除！1. 上帝对人说道
9、：“我医治你，所以要伤害你;我爱你，所以要惩罚你。”2. 如果错过太阳时你流了泪，那么你也要错过群星了。3. 天空中没有翅膀的痕迹，但我已飞过。4. 当你把所有的错误都关在门外，真理也就被拒绝了。5. 错误经不起失败，但是真理却不怕失败。6. 离我们最近的地方，路程却最遥远。我们最谦卑时，才最接近伟大。7. 爱就是充实了的生命，正如盛满了酒的酒杯。8. 月儿把她的光明遍照在天上，却留着她的黑斑给她自己。9. 生命因为付出了爱，而更为富足。10. 果实的事业是尊重的，花的事业是甜美的，但是让我做叶的事业罢，叶是谦逊地专心地垂着绿荫的。11. 上帝对人说道：“我医治你，所以要伤害你;我爱你，所以要
10、惩罚你。”12. 如果错过太阳时你流了泪，那么你也要错过群星了。13. 天空中没有翅膀的痕迹，但我已飞过。14. 当你把所有的错误都关在门外，真理也就被拒绝了。15. 错误经不起失败，但是真理却不怕失败。16. 离我们最近的地方，路程却最遥远。我们最谦卑时，才最接近伟大。17. 爱就是充实了的生命，正如盛满了酒的酒杯。18. 月儿把她的光明遍照在天上，却留着她的黑斑给她自己。19. 生命因为付出了爱，而更为富足。20. 果实的事业是尊重的，花的事业是甜美的，但是让我做叶的事业罢，叶是谦逊地专心地垂着绿荫的。21. 失败可以导致胜利，死亡可以导致永生。22. 任何事物都无法抗拒吞食一切的时间。2
11、3. 虚伪的真诚，比魔鬼更可怕。24.母亲不仅仅属于家庭，而且还属于世界。我尝过做母亲的痛苦，但却没有做母亲的自由。25. 鸟翼系上黄金，这鸟便永远不能在天上翱翔26. 真理是严酷的，我喜爱这个严酷，它永不欺骗。27. 果实的事业是尊贵的，花的事业是甜美的;但是让我做叶的事业吧，叶是谦逊地、专心地垂着绿荫的。28. 夜把花悄悄地开放了，却让白日去领受谢词。29. 有时候，两个从不相识的人的确也很可能一见面就变成了知心的朋友。30. 青春啊，难道你始终囚禁在狭小圈子里?你得撕破老年的蛊惑人心的网。31. 全是理智的心，恰如一柄全是锋刃的刀。它叫使用它的人手上流血。32. 要使生如夏花之绚烂，死如
12、秋叶之静美。33. 权力把受害者的百般苦恼看作忘恩负义34. 真理之川从他的错误的沟渠中流过。35. 虚伪的真诚，比魔更可怕。36. 休息与工作的关系，正如眼睑与眼睛的关系。37. 抽象概念作为一种见解倒是不错的，但应用到人们身上，就不那么行得通了38. 你可以从外表的美来评论一朵花或一只蝴蝶，但你不能这样来评论一个人。39. 世界上的一切伟大运动都与某种伟大理想有关。40. 我们把世界看错了，反说它欺骗我们41. 我给你爱的阳光，同时给你光辉灿烂的自由。42. 顺境也好，逆境也好，人生就是一场对种种困难无尽无休的斗争，一场以寡敌众的战斗。 罗宾德拉纳特泰戈尔43. 真理穿了衣裳觉得事实太拘束
13、了，在想象中，她却转动得很舒畅。44. 如果把所有的错误都关在门外的话，真理也要被关在门外了。45. 贞操是从丰富的爱情中生出来的资产。46. 有些事情是不能等待的。假如你必须战斗或者在市场上取得最有利的地位，你就不能不冲锋、奔跑和大步行进。47. 在哪里找到了朋友，我就在哪里重生。48. 爱是亘古长明的灯塔，它定晴望着风暴却兀不为动，爱就是充实了的生命，正如盛满了酒的酒杯。49. 那些仅仅循规蹈矩过活的人，并不是在使社会进步，只是在使社会维持下去50. 医治罪恶的正确方法是和它进行斗争51. 在任何情况之下，天神都不会用镣铐来束缚他所创造的人的;他使他们的生活经常发生变化，从而得到启发。52
14、. 只有人类精神能够蔑视一切限制，相信它的最后成功，将它的探照灯照向黑暗的远方。53. 不要从你自己的袋里掏出勋绩借给你的朋友，这是污辱他的。54. 埋在地下的种子产生果实，却并不要求什么报酬。55. 情报对敌人和我们周围的世界的了56. 在老年时，会有许多闲暇的时间，去计算那过去的日子，把我们手里永久丢失了的东西，在心里爱抚着。57. 真理只有用它受到的阻力和反对来检验它是真是假真理必须通过它在各个时代受到的反对和打击被人重新发现。58. 生命是永恒不断的创造，因为在它内部蕴含着过剩的精力，它不断流溢，越出时间和空间的界限，它不停地追求，以形形色色的自我表现的形式表现出来。59. 我宁愿要那
15、种虽然看不见但表现出内在品质的美。60. 静止便是死亡，只有运动才能敲开永生的大门。61. 我希望你照自己的意思去理解自己，不要小看自己，被别人的意见引入歧途。62. 如果错过了太阳时你流了泪，那么你也要错过群星了。63. 要是童年的日子能重新回来，那我一定不再浪费光阴，我要把每分每秒都用来读书!64. 月儿把她的光明遍照在天上，却留着她的黑斑给它自己。65. 人所追求的，不过是看到“新事物”以无比壮丽的姿态出现在那摧毁“旧事物”的火焰顶上罢了。66. 我们的生命是天赋的，我们惟有献出生命，才能得到生命。67. 如果你对一切错误关上了门，那么真理也将将你关在门外68. 我们如海鸥与波涛相遇似地
