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1、控制器和PC机通信协议南京XXX电子技术有限公司2014年11月20日目录1 通信方式41.1 串口通信42 帧数据格式42.1 起始符号52.2 帧类型52.3 数据52.4 校验码52.5 结束符号63 设备状态（接收帧）63.1 帧数据63.2 数据Data格式63.3 信息说明63.4 检验码74 障碍实时数据（接收帧）74.1 帧数据84.2 数据Data格式84.3 信息说明84.4 检验码105 设置返回状态 （接收帧）105.1 帧数据105.2 数据Data格式105.3 信息说明115.4 检验码116 产品设置 （发送帧）116.1 帧数据126.2 数据Data格式12
2、6.3 信息说明126.4 检验码127 接收帧规律131 通信方式本产品的通信方式为串口通信。1.1 串口通信波特率为115200 。2 帧数据格式起始符号帧类型数据Data校验码结束符号1byte3byte19byte2byte1byte所有数据帧都为26byte长的字符串。2.1 起始符号所有帧数据的起始符号为“&”。2.2 帧类型目前接收帧帧类型分两个，一是帧类型为“100”的设备状态，二是帧类型为“200”的障碍实时数据。发送帧帧类型为一种，帧类型为“333”的产品设置。2.3 数据不同帧类型的数据格式不同。2.4 校验码校验码为数据Data中各个格式的和取16进制低2个字节的对应的
3、字符串。2.5 结束符号所有帧数据的结束符号都为“|”；3 设备状态（接收帧）3.1 帧数据起始符号帧类型数据Data校验码结束符号“&”“100”19byte2byte“|”3.2 数据Data格式数据Data456891112131422低功率模式雷达角度雷达范围长度雷达工作状态控制器工作状态未用，默认03.3 信息说明l 低功率模式1：低功率模式0：正常模式l 雷达角度数据为雷达角度的16进制；l 雷达范围长度数据为雷达范围长度的16进制；l 雷达工作状态0：雷达工作不正常1: 雷达工作正常l 控制器工作状态0：控制器工作不正常1: 控制器工作正常3.4 检验码例：数据Data45689
4、1112131422“00”“007”“0C8”“1”“1”“000000000”校验码 = 0 + 7 + 0xc8 + 1 + 1 + 0 = 209 = 0xd1所以校验码为“d1”4 障碍实时数据（接收帧）4.1 帧数据起始符号帧类型数据Data校验码结束符号“&”“200”19byte2byte“|”4.2 数据Data格式数据Data4568911121314151617192022对象ID纵向位移侧向位移动态特性物体测量状态长度宽度物体存在概率纵向速度未用，默认04.3 信息说明l 对象ID范围：128（十六进制，对应十进制为140）；数据为对象ID的16进制；l 纵向位移 纵向
5、位移的最终值等于68byte字符串相应的16进制数字值乘以0.1；如为“100”，那纵向位移=0x100*0.1=256*0.1=25.6ml 侧向位移侧向位移的最终值等于911byte字符串相应的16进制数字值乘以0.1减去52；如为“100”，侧向位移=0x100*0.1-52=256*0.1-52=-24.4m注：侧向位移符号为负时，在雷达的右方；符号为正时，在雷达的左方。l 动态特性1、 停止（从未动过）2、 停止（之前动过）3、 移动4、 迎面而来l 物体测量状态1、 新的对象2、 对象不测3、 测量对象l 长度0：未知 1：0.5m 2: 2m 3: 4m 4: 6m 5: 10m
6、 6: 20ml 宽度0：未知 1:0.5m 2: 1m 3: 2m 4: 3m 5: 4m 6: 7ml 物体存在概率0：无效 1：25% 2: 50% 3: 75% 4: 90% 5: 99% 6: 99.9% 7: 99.99%l 纵向速度 纵向速度的最终值等于1719byte字符串相应的16进制数字值乘以0.0625减去128； 如为“800”，侧向位移=0x800*0.1-52=2048*0.0625-128=0m/s4.4 检验码例：数据Data4568911121314151617192022“01”“010”“003”“1”“3”“1”“1”“7”“800”“000”校验码 =
7、 1 + 16 + 3 + 1 + 3 + 1 + 1 + 7 + 2048 + 0 = 2081 = 0x821所以校验码为后两位“21”5 产品设置 （发送帧）5.1 帧数据起始符号帧类型数据Data校验码结束符号“&”“333”19byte2byte“|”5.2 数据Data格式数据Data4568922雷达角度雷达距离未用，默认05.3 信息说明l 雷达角度数据为雷达角度的10进制，范围为“00”“32”（032）；l 雷达距离数据为雷达距离的10进制，范围为“050”“200”（50200m）；5.4 检验码例：数据Data4568922“06”“100”“00000000000000”校验码 = 6 + 100 + 0 = 106 = 0x6a所以校验码为“6a”6 帧规律首先发送一个“333”对雷达距离、雷达角度做一个设置。设置后帧先接收一个“100”设备状态，然后接收n个“200”障碍实时数据，这是一个周期，然后再接收“100”和n个“200”，以此类推。（注n不超过40）
