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1、系统结构,主机,PLCs,机器人,控制系统部件 （机器人与外围）,控制整个系统并存储数据,执行应用程序,2,外部自动配置，通过PLC调用机器人程序及启动停止。,系统结构原理 为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点： 外部自动运行方式： 在该运行方式下由一台主机或者 PLC 控制机器人系 统 CELL.SRC： 从外部选择机器人程序的控制程序。 PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运 行接口： 发送至机器人的控制信号 （输入端）： 开始和停止信号、程序编号、 故障确认 机器人状态 （输出端）： 驱动装置状态、位置、故障等等。 从外部启
2、动程序的 安全须知 选择了 CELL 程序后必须执行 BCO 运行。 Cell.src 控制程序 管理由 PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序 Cell.src。 该程序始终位于文 件夹 “R1” 中。 与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但 程序的基本结构必须保持不变。,Cell 程序的结构和功能,1 初始化和 Home 位置 初始化基坐标参数 根据 “Home” 位置检查机器人位置 初始化外部自动运行接口 2 无限循环： 通过模块 “P00” 询问程序号 进入已经确定程序号的选择循环。 3 程序号的选择循环 根据程序号 （保存在变量 “PGNO” 中）跳转至相应的
3、分支 (“CASE”) 中。 记录在分支中的机器人程序即被运行。 无效的程序号会导致程序跳转至 “ 默认的 ” 分支中。 运行成功结束后会自动重复这一循环。,更改CELL,操作步骤 1. 切换到 “ 专家 ” 用户组 2. 打开 CELL.SRC。 3. 在 “CASE” 段中将名称 “EXAMPLE” 用 应从相应的程序编号调出的程序的 名称替换。 删除名称前的分号。 4. 关闭程序并保存更改。,更改外部自动接口，根据标准填写输入接口信号。,输入接口说明,PGNO_TYPE 二进制数 通过更高级的控制器传送程序号作为一个二进制编码的整数 ，常用 PGNO_LENGTH 这不是一个输入也不是一
4、个信号，只是变量。它的值决定定义通过主计算机发送程序号的位数。 PGNO_LENGTH=1.16 PGNO_FBIT 输入表示程序号的首位。 PGNO_FBIT=1.4096(PGNO_LENGTH) REFLECT_PROG_NR该选项允许你决定程序号是否镜像在一个定义的输出区。变量值可以通过外部自动接口配置来改变。1激活，0失效，信号输出使用“PGNO_FBIT_REFL”定义的输出开始 PGNO_PARITY 负值 奇校验 0 无法赋值 正值 偶校验 PGNO_VALID 输入到读取来自主计算机传送的程序号的命令 EXT_START 如果I/O接口激活，此输入可以设置为开始或继续程序 M
5、OVE_ENABLE 通过主计算机使用的输入来检查机器人驱动 CONF_MESS 设置该输入使能计算机自动地删除(确认)错误信息 DRIVES_ON 该输入的高电平脉冲至少有20ms宽度，主计算机才接通机器人驱动。 DRIVES_OFF 该输入的低电平脉冲至少有20ms宽度，主计算机才切断机器人驱动,根据标准填写输出信号1,输出信号变量说明,PERI_RDY 通过设定这个输出，机器人控制器与主计算机通讯驱动器接通的细节 ALARM_STOP 在急停情况下复位该输出。正常一直为1，急停为0 USER_SAF如果安全栅栏监控开关被打开(在AUTO方式下)或使能开关被释放(在TEST方式下)复位该输
6、出。正常为1，开安全门为0。 STOPMESS 该输出通过控制器设定以便与主计算机通讯要求机器人停止产生的任何信息。 （例如急停，驱动状态，操作者安全，指令的速度等 PGNO_FBIT_REFL镜像的输出表示程序号的第一位。为使用该选项，变量“REFLECT_PROG_NR”必须指定为“1”。 ALARM_STOP _I 在内部急停情况下复位该输出。正常一直为1，急停为0,根据标准填写输出信号2,输出接口2说明,PRO_ACT如果机器人级上有处理或程序执行，该输出总是设定的。 它的信号状态来自系统变量: PGNO_REQ 该输出上信号的改变请求主计算机发送一个程序号。 APPL_RUN 通过设
7、定这个输出，机器人控制器与主计算机通讯程序正被执行的细节。,根据标准填写输出信号3,输出3变量说明,IN_HOME 该输出与主计算机通讯机器人是否在HOME位置。 ON_PATH只要机器人停留在编程路径上，该输出保持设定。 BCO运行后设定输出ON_PATH。该输出保持设定直到机器人离开路径；复位程序或执行程序段选择。ON_PATH信号没有误差窗口，只要机器人离开路径信号才复位。 NEAR_POSRET 在路径附近，精度可更改，默认200MM。,根据标准填写输出4,输出4变量说明,T1, T1模式下即输出该信号 T2, T2模式下输出该信号 AUT内部自动模式下输出该信号 EXTERN 外部自
8、动模式下输出该信号 当选择相应的操作方式时设定这些输出。,启动时序,首先T1模式下选择CELL程序，之前已配置过的，手动运行BCO，注意中间路径，有的不在HOME点，回原点的过程中需慢速运行，直至到达BCO。 继续运行初始化，出现运行模式错误，点新信息栏OK，确认消息，达到EXT_AUTO模式,时序图,PLC启动时序,首先机器人发给PLC $IN_HOME，$EXT_AUTO $ALAM_SOTP,$SUSER_SAF,$ON_PATH,如果缺失，先检查后再启动。 PLC在机器人没报错的前提下发给机器人move_enable和drives_off，可以同时给。 在给完上面2个信号，PLC要发给
9、机器人的drives_on信号 机器人接收到drives_on后，机器人发给PLC $PERI_RDY信号，PLC接收到该信号后要把drives_on断开。 drives_on断开后，PLC要发给机器人conf_mess,conf_mess把stop_mess断开，stop_mess断开后0.5秒conf_mess也要断开。 给ext_start启动程序之后， PRO_ACT信号输出，EXT_START信号可以断开 CELL程序启动之后，PGNO_REQ开始请求程序号，等待PLC程序号 PLC开始发程序号，然后是否校验，根据现场配置。 PLC发程序号有效，机器人进入调用的程序开始运行。,“外部
10、自动”界面举例 (非完全),PLC,输 出,输 入,$STOPMESS,PGNO_REQ,APPL_RUN,$PERI_RDY,$ALARM_STOP,$USER_SAF,$I_O_ACTCONF(EXT),$ON_PATH,$IN_HOME,PGNO / PGNO_PARITY,PGNO_VALID,$EXT_START,$MOVE_ENABLE,$CONF_MESS,$DRIVES_ON,$DRIVES_OFF,$PRO_ACT,19,信号图表举例: 预处理,PLC,OUTPUTS,INPUTS,$ALARM_STOP (no E-STOP),$USER_SAF (安全门关闭),$I_O_
11、ACTCONF(EXT),$IN_HOME (机器人处于 HOME 位置),$MOVE_ENABLE (运动使能),$DRIVES_OFF (驱动无效),$DRIVES_ON (驱动有效),$PERI_RDY (驱动启动),$STOPMESS (停止信号),KRC,OUTPUTS,INPUTS,20,信号图表举例: 省略DRIVES_ON,PLC,输 出,输 入,$ALARM_STOP (no E-STOP),$USER_SAF (安全门关闭),$I_O_ACTCONF(EXT),$IN_HOME (机器人处于 HOME 位置),$MOVE_ENABLE (运动使能),$DRIVES_OFF
12、(驱动无效),$DRIVES_ON (驱动有效),$PERI_RDY (驱动启动),$STOPMESS (停止信号),KRC,输 出,输 入,21,信号图表举例: 确认信息,PLC,$ALARM_STOP (no E-STOP),$USER_SAF (安全门关闭),$I_O_ACTCONF(EXT),$IN_HOME (机器人处于 HOME 位置),$MOVE_ENABLE (运动使能),$DRIVES_OFF (驱动无效),$PERI_RDY (驱动启动),$STOPMESS (停止信号),$CONF_MESS (确认信息),KRC,输 出,输 入,输 出,输 入,22,信号图表举例: 确认
13、信息,PLC,$ALARM_STOP (no E-STOP),$USER_SAF (安全门关闭),$I_O_ACTCONF(EXT),$IN_HOME (机器人处于 HOME 位置),$MOVE_ENABLE (运动使能),$DRIVES_OFF (驱动无效),$PERI_RDY (驱动启动),$STOPMESS (停止信号),$CONF_MESS (确认信息),KRC,输 出,输 入,输 出,输 入,23,信号图表举例: 启动程序,PLC,$ALARM_STOP (no E-STOP),$USER_SAF (安全门关闭),$I_O_ACTCONF(EXT),$IN_HOME (机器人处于HO
14、ME位置),$MOVE_ENABLE (运动使能),$DRIVES_OFF (驱动无效),$PERI_RDY (驱动启动),$EXT_START (启动程序),$PRO_ACT (程序有效),$ON_PATH (机器人处于路径中),KRC,输 出,输 入,输 出,输 入,24,信号图表举例: 省略外部启动,PLC,$ALARM_STOP (no E-STOP),$USER_SAF (安全门关闭),$I_O_ACTCONF(EXT),$IN_HOME (机器人处于 HOME 位置),$MOVE_ENABLE (运动使能),$DRIVES_OFF (驱动无效),$PERI_RDY (驱动启动),$
15、EXT_START (程序启动),$PRO_ACT (程序有效),$ON_PATH (机器人处于路径中),KRC,输 出,输 入,输 出,输 入,25,Signal diagram example: Transfer program number,PLC,$ALARM_STOP (no E-STOP),$USER_SAF (安全门关闭),$I_O_ACTCONF(EXT),$IN_HOME (机器人处于 HOME 位置),$MOVE_ENABLE (运动使能),$DRIVES_OFF (驱动无效),$PERI_RDY (驱动启动),$PRO_ACT (程序有效),$ON_PATH (机器人处于路径中),PGNO_REQ (请求),PGNO (number + parity),PGNO_VALID (read command),KRC,输 出,输 入,输 出,输 入,26,Signal diagram example: Program running,PLC,$ALARM_STOP (no E-STOP),$USER_SAF
