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1、机械原理机 构 运 动 分 析 基 本 杆 组 法上机指导书级机构的杆组分析法通用子程序设计随着计算机的普及，用解析法对机构进行运动分析得到越来越广泛的应用。解析法中有矢量方程解析、复数矢量、杆组分析、矩阵运算等方法。本文采用杆组分析的方法，设计通用的级杆组子程序，可对一般的级机构进行运动分析。1. 单杆运动分析子程序单杆的运动分析，通常是已知构件三角形P1P2P3的边长l、r夹角以及构件上某基点P1的运动参数x1，y1，x 1，y 1，x1，y1和构件绕基点转动的运动参数， ，要求确定构件上点P2和P3的运动参数。显然，由图1可得下列关系式：x2=x1+lcos， y2=y1+lsinx 2
2、=x 1-lsin ， y 2=y 1+lcos x2=x1-lsin-lcos 2, y2=y1+lcos-lsin 2x3=x1+rcos(+)， y3=y1+rsin(+)x 3=x 1-(y3-y1) ， y 3=y 1+(x3-x1) x3=x1-(y3-y1)-(x3-x1) 2, y3=y1+(x3-x1)-(y3-y1) 2由以上各式可设计出单杆运动分析子程序（见程序单）。 图12. RRR杆组运动分析子程序图2所示RRR级杆组中，杆长l1，l2及两外接转动副中心P1，P2的坐标、速度、加速度分量为x1，x 1，x1，y1，y 1，y1，x2，x 2，x2，y2，y 2，y2，
3、要求确定两杆的角度、角速度和角加速度1， 1，1，2，2，2。 1) 位置分析 将已知P1P2两点的坐标差表示为： u=x2-x1，v=y2-y1 (1) 杆l1及l2投影方程式为： l1cos1-l2cos2=u l1sin1-l2sin2=v (2) 消去1得：vsin2+ucos2+c=0 (3)其中：c=(u2+v2+l22-l12)/2l2 解式(3)可得：tan(2/2)=(v)/(u-c) (4) 式中+号和-号分别对应图2中m=+1和m=-1两位置。 图2由式(2)可得： tan1=(v+l2sin2)/(u+l2cos2) (5) 2) 速度分析 对式(2)求导一次得：A11
4、+A32=u，A21+A42=v (6)其中：A1=-l1sin1，A2=l1cos1，A3=l3sin2，A4=-l2cos2 解式(6)可得：1=1=(A4u-A3v)/D，2=2=(A1v-A2u)/D (7)其中：D=A1A4-A2A3=l1l2sin(1-2) 3) 加速度分析 对式(6)求导一次得：A11+A32=E，A21+A42=F (8)其中：E=u+A212+A422，F=v-A112-A322 解式(8)可得：1=1=(A4E-A3F)/D，2=2=(A1F-A2E)/D (9)由上述式子可设计出RRR杆组运动分析子程序（见程序单）。 3. RRP杆组运动分析子程序图3所
5、示RRP级杆组中，已知杆长l1及两外接点P1，P2的运动和移动副轴线P2P3的方向角变量（2，2，2）， P2点为以移动副与构件2相连的构件上运动已知的牵连点，要求确定运动变量l2，1，l2，1，l2，1。 1) 位置分析 由于2已知，l2待求，将式(2)消去1可得： l22+2(ucos2+vsin2)l2+(u2+v2-l12)=0 由此解得： l2=-(ucos2+vsin2) (10)式中+号用于转动副中心P3处在P2H线段之外（图3中m=+1的位置），-号用于P3处在P2H线段之内（图3中m=-1的位置）。1由式(5)而定。 2) 速度分析对式(2)求导一次得： 图3 A11+A5l
6、2=G，A21+A6l2 =H (11)其中：A1，A2同前，A5=-cos2，A6=-sin2，G=u+l2A62，H=v-l2A52解式(11)可得：1=1=(A6G-A5H)/D8，l2=(A1H-A2G)/D8 (12)其中：D8=A1A6-A2A5=l1cos(1-2) 3) 加速度分析 对式(11)求导一次得：A11+A5 l2=E1，A21+A6 l2=F1 (13)其中：E1=u+A212+2A6l22+l2A522+l2A62 F1=v-A112-2A5l22+l2A622-l2A52 解式(13)可得：1=1=(A6E1-A5F1)/D8，l2=(A1F1-A2E1)/D8
7、 (14)由上述式子可设计出RRP杆组运动分析子程序（见程序单）。4. RPR杆组运动分析子程序 图4所示RPR级杆组中，已知杆长l1及两外接点P1，P2的运动，l1为P1点至导路的垂直距离， P2为过P2与导路垂直延伸点，延伸距离为w（当P2与P1在导路同侧时，w取正，在异侧时，w取负），要求确定运动变量l2，1，2，l2，1，2，l2，1，2。 1) 位置分析 1与2的关系为：2=1/2 (15)式中+号和-号分别对应图4中m=+1和m=-1两位置。l1与l2有如下关系： (16) 由式(4)和式(16)可得： tan(2/2)=v(l1-w)/(u-l2) (17) 2) 速度分析 由于
8、1=2，引进符号i（i=1,2），对式(2)求导一次得： A7i+A5l2=u，A8i+A6l2=v (18)其中：A7=-(l1-w)sin1+l2sin2 A8= (l1-w)cos1-l2cos2 图4 解式(18)可得： i=i=(A6u -A5v)/(-l2)，l2=(A7v -A8u)/(-12) (19) 3) 加速度分析 对式(18)求导一次得：A7i+A5l2=E2，A8i+A6l2=F2 (20)其中：E2=u+A8i2+2A6l2i，F2=v-A7i2-2A5l2i 解式(20)可得：i=i=(A6E2-A5F2)/(-l2)，l2=(A7F2-A8E2)/(-l2) (
9、21)由上述式子可设计出 RPR杆组运动分析子程序（见程序单），在子程序中，以+m代替前面各式中出现的计算符。 m称之为型参数，在设计主程序时，应根据各类级杆组不同的布置型式，确定m的取值（m可取+1，-1和0）。5PRP杆组运动分析子程序图5所示PRP级杆组中，已知导路1，2两外接点P1，P2的运动，h1，h2分别为未知运动点P3至导路1，2的垂直距离，导路1，2的方位角、角速度、角加速度（1，1，1，2，2，2）均已知，要求确定导路1，2移动的位移、速度及加速度（l1，l2，l1，l2，l1，l2）以及P3点的运动（x3，x3，x3，y3，y3，y3）。1） 位置分析推导l1，及l2的方程
10、式：x1+l1cos1+h1sin1 = x2+l2cos2-h2sin2y1+l1sin1-h1cos1 = y2+l2sin2+h2cos2整理得： l1cos1 - l2cos2 = E1 l1sin1 - l2sin2 = F1 (22) 其中：E1=u- A3h1-A4l2，F1=v+A1h1+A2h2， A1=cos1，A2=cos2，A3=sin1，A4=sin2 。由于1 ，2均已知，由此解得：l1 =（F1 cos2 - E1sin2） / D8 l2 =（F1 cos1 - E1sin1） / D8 (23) 其中：D8 = A2A3 - A1A4 = sin（1-2)P3
11、点的位置为： x3 = x1 + l1cos1 + h1sin1 y3 = y1 + l1sin1 - h1cos1 (24) 2）速度分析对式（22）求导一次，整理得： l1cos1 - l2cos2 = E2 图5 l1sin1 - l2sin2 = F2 (25)其中：E2 =u + A61 A82 ，F2 = v - A51 A72 ，A5 = l1cos1 + h1sin1 ，A6 = l1sin1 - h1cos1 ，A7 = l2cos2 - h2sin2 ，A8 = l2sin2+ h2cos2 。由（25）解得： l1=（F2 cos2 - E2sin2）/ D8 l2=（F2 cos1 - E2sin1) / D8 (26)P3点的速度为对式（24）求导得： x3 = x1 + l1cos1 + A61y3 = y1 + l1sin1 - A51
