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1、November 1906/2004,Seite 1,电器部分 KR16 KR16L6,November 1906/2004,Seite 2,电源系统总览,KPS600,KSD,KPS27,马达,电源滤波器,KPS=KUKA POWER SUPPLY,KSD=KUKA SEVOR DRIVER,06/2004,KUKA Robot Group, - R40 WSC,PC,CPU,Optional bus board,K-VGA,MFC,KSD A4,KSD A5,KSD A6,KSD A7,KSD A2,KSD A3,KSD A8,RDC,KPS,KSD A1,DSE-IBS,ESC-CI,K
2、RC2控制概念,November 1906/2004,Seite 4,KPS600 中间控制电路,控制电脑,第1至第4轴,第5和第6轴,可选的第7和第8轴,客户选配部分,控制柜平面图,06/2004,KUKA Robot Group, - R40 WSC,KPS600,KSD A4,KSD A5,KSD A6,KSD A7,KSD A8,KSD A1,KSD A2,KSD A3,RDC,PC,X11,X1,KPS27,KCP,ESC,KRC2主要控制部分,06/2004,KUKA Robot Group, - R40 WSC,KRC2主要控制部分-供电,KPS600,KSD A4,KSD A5
3、,KSD A6,KSD A7,KSD A8,KSD A1,KSD A2,KSD A3,RDW,PC,X11,X1,KPS27,KCP,ESC,27V,240V,06/2004,KUKA Robot Group, - R40 WSC,KRC2主要控制部分-信号传输,KPS600,KSD A4,KSD A5,KSD A6,KSD A7,KSD A8,KSD A1,KSD A2,KSD A3,RDC,PC,X11,X1,KPS27,KCP,ESC,Drive-bus,RDC-cable,06/2004,KUKA Robot Group, - R40 WSC,KRC2主要控制部分-电机电源控制,KPS
4、600,KSD A4,KSD A5,KSD A6,KSD A7,KSD A8,KSD A1,KSD A2,KSD A3,RDC,PC,X11,X1,KPS27,KCP,ESC,600V,Motorcable,06/2004,KUKA Robot Group, - R40 WSC,KRC2主要控制部分-安全回路,KPS600,KSD A4,KSD A5,KSD A6,KSD A7,KSD A8,KSD A1,KSD A2,KSD A3,RDC,PC,X11,X1,KPS27,KCP,ESC,ESC-Circuit,06/2004,KUKA Robot Group, - R40 WSC,KRC2主
5、要控制部分-显示器,KPS600,KSD A4,KSD A5,KSD A6,KSD A7,KSD A8,KSD A1,KSD A2,KSD A3,RDC,PC,X11,X1,KPS27,KCP,ESC,KCP-Display,November 1906/2004,Seite 11,伺服马达,U,V,W,3 个永磁转子,原理：三相同步电机,November 1906/2004,Seite 12,Structure of a servomotor,机架,固定线圈,连接器,编码器,刹车,永磁转子,转子,轴承,06/2004,KUKA Robot Group, - R40 WSC,Pin assign
6、ment on motor,5 1,6,4 2,3,1 9 8,2 10 12 7,11,3 6,4 5,电机上的电源接头,电机上的数据接头,November 1906/2004,Seite 14,Motors of the KUKA robots,Type Rated power Rated torque Rated speed Resolver in kW in Nm in min-1 poles KK67Y 8.2 26.0 3000 6 KK65Y 6.6 21.0 3000 6 1FK6100 3.8 12.0 3000 8 1FK6081 3.5 11.0 3000 6 KK53Y
7、 2.8 9.0 3000 6 KK55Y 3.8 12.0 3000 6 KK4EY 0.78 2.5 3000 6 1FK6032 0.5 0.8 6000 6,电机型号,November 1906/2004,Seite 15,KUKA Power Supply KPS 600,November 1906/2004,Seite 16,KPS 600 技术参数,November 1906/2004,Seite 17,KPS 600 描述,The KPS 600 的作用: 主要的电源供应 开始回路的电源供应 刹车控制 (主要6个轴的以及额外2个轴的) 通过Interbus 来控制DSE-IBS
8、 的界面 24 V 电压分配 电池电路 并且已经获得下面的信号 : 热槽温度 控制柜内部温度 控制柜风扇温度 IC 电压,November 1906/2004,Seite 18,通过Interbus在KPS和控制柜之间传递的信号,控制柜,周期: 500s,KPS 600,November 1906/2004,Seite 19,KPS 27低电压供应,26.8 V,KPS-27提供27V电压给 刹车 外围电路 (max. 10 A) 机器人控制器 伺服控制器 电池,November 1906/2004,Seite 20,KPS 27低电压供应,输入电压: 3x320-460 V 输入电流: 1.
9、7 A 输出电压: max. 27.3 V 输出电流: 20 A (standard) 30 A (optional) 40 A (optional),November 1906/2004,Seite 21,保险丝,电机保护 F1: KPS600/20 电机保护 F2: KPS27 电机保护 F3: Fan 保险丝 F4: 服务插座 / 控制柜照明 240 V (可选) 电机保护 F5: 外加的冷却系统 (可选) F11: 24 V 供应 KPS600 有电池备份 (X7) F12: 24 V 供应 KPS600 无电池备份 (X6) F13: 控制柜照明 24 V F14: ESC 无电池备
10、份的电源供应 F15: PC 有电池备份的电源 F16: RDC 有电池备份的电源 F17: ESC-CI 有电池备份的电路板, KCP 供应 F18: KSD 有电池备份的电源 F19: 刹车供应 KPS600 (X12) FG3: 电池保险丝,November 1906/2004,Seite 22,保险丝-在控制柜中的位置,保险丝 F1 to F18,保险丝 F19 (Brakes),保险丝 FG3 (Battery),November 1906/2004,Seite 23,KSD KUKA Servo Drive,KSD1-48 KSD1-64,KSD1-08 KSD1-16 KSD1-
11、32,November 1906/2004,Seite 24,KUKA Servo Drive描述,伺服驱动器功能描述 扫描导向电流或者逻辑控制 所有驱动器的功能和硬件检测,功率等级,November 1906/2004,Seite 25,KSD1-08/16/32 连接方式,X1: 中间和低电压供应,状态和错误提示,X11: 自动界面,X13: Interbus IN,X14: Interbus OUT,X2: 电机连接,November 1906/2004,Seite 26,KSD1-48/64连接方式,X1: 中间和低电压供应,状态和错误提示,X11: 自动界面,X13: Interbu
12、s IN,X14: Interbus OUT,X2: 电机连接（双通道）,November 1906/2004,Seite 27,KSD 的单一刹车模块 (SBM),单一刹车模块,November 1906/2004,Seite 28,电子安全回路 (ESC),KCP ESC 节点 (主要的),ESC-电路板,MFC 被动节点,KPS600 ESC 节点,ESC (Electronic Safety Circuit，电子安全回路) 是一个数字电路, 用以控制一个安全的系统。这个系统一直监视着所有相关的部分。 ESC上的模块 上连接的所有节点都通过电源或者信号电缆相连接。,November 19
13、06/2004,Seite 29,ESC可以侦测到的信号,两个频道传过来的交叉信号 由一个供应电压和一个频道传输过来的交叉信号 通信错误(例如电缆中断) 硬件错误 (不安全的输出导致继电器错误动作) ESC监测到的有缺陷的信号,November 1906/2004,Seite 30,ESC 模拟/数字式安全系统的比较,模拟信号,24 V,NA (A),NA (B),数字 (KR C2),TA24V (B),NA (A),NA (B),TA24V (A),双重回路上紧急开关量的比较,NA = Local Emergency Stop,November 1906/2004,Seite 31,ESC 监测到不安全的输出,每个ESC都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比较,比较,ESC-Chip A,ESC-Chip B,LNA,比较,November 1906/2004,Seite 32,ESC 主板功能介绍,
