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1、short MPU6050_Get_Angle(float x,float y,float z,u8 dir)float temp;float res=0;switch(dir)case 0:/与自然 Z 轴的角度temp=sqrt(x*x+y*y)/z;res=atan(temp);break;case 1:/与自然 X 轴的角度temp=x/sqrt(y*y+z*z);res=atan(temp);break;case 2:/与自然 Y 轴的角度temp=y/sqrt(x*x+z*z);res=atan(temp);break;return res*1800/3.14;/把弧度转换成角度Q
2、Q 截图20121029102235.jpg (18.21 KB, 下载次数: 130)有更简单的accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);angleAx=atan2(ax,az)*180/PI;计算量更少，而且 atan2 返回值范围 -PIPI角速度传感器输出的是某个轴的角速度，所以，如果想计算某个轴的角度（一般是相对于自然坐标轴） ，那么只需要对角速度进行积分就可以了，举例来说，我们现在要测量 X 轴的角度，那么先假设起始状态 x 轴和自然坐标轴的角度为 0，那么现在你可以将 x 轴想象成一辆只有速度仪表的汽车，汽车按照一定的速
3、度行驶在一段时间后，如果你要计算汽车（x 轴）到起始点的距离（x 轴和自然周的角度） ，那么你只需要用车速（x 轴的角速度）*时间就可以算出来了。当然，传感器的角速度输出严格来说是一个瞬时值，实际中不太可能是一个匀速值，所以需要做一些处理。希望对你有帮助。我也是刚接触这个东西，共同学习吧。你好，请问 mpu6050 的传感器，既可以求加速度，也可以算出角度？如果我想消除重力加速度的影响，有木有什么办法？具体的我也没做过，根据我了解的一些信息提供以下几个方法：第一通过滤波器，过滤掉重力角速度的影响；第二看你需要计算那个轴的加速度，想办法保持这个轴和重力成 90度角；第三将两个陀螺仪安装到一个平面
4、，其中一个作为测量平面的倾斜角度，另外一个作为测量加速度，通过角度来反推消除重力加速度对其他各轴的影响。第四如果你需要测量的加速度远大于重力加速度，那么这个基本就不是个问题了。你可以查阅一下重力加速度计的手册，一般都推荐第一种方式。以上摘自http:/www.geek- 6050 的人来说，了解其原理应该会比直接移植代码理解更深刻吧。大家可以直接把 6050 的加速度计部分的检测元件想象成一个方盒子，方盒子里面放着个小球，小球因重力作用会在盒子的各个面上产生垂直于作用面的力，各个力矢量合成就是和重力相平衡的力了（不考虑除重力加速度以外的加速度）上图是一个手绘的，水平不咋样别见怪。上图是 605
5、0 绕 Y 轴旋转一定角度产生的力的合成图，绕一个轴旋转哈理解一些。gx = g 重*cos2；gz = g 重*cos1 ；同理 gy = g 重 *cos3；（该图上 3 = 90）gx 就是 X 轴输出的数值除以最小分辨率。如 2g 时，最小分辨率是 216/4 =16384 LSB/g;(资料上是 16384LSB/mg 当时我怎么看都不能明白，这里就提醒下，如果都懂就当我没说)很多人以为都以为角度是加速度读出来的值除以 180-0的线性关系，其实用在飞思卡尔平衡车上的线性关系只是相对一个很小角度变换范围里的线性，在 0-360 的范围里肯定是不适用的，只有根据反余切变换才能得到他的真
6、是角度。说明一下，如果是用在飞控上，如果某个方向上出现了除重力加速度分量以外的加速度时，单单加速度读出的值是比该角度对应的加速度值大的。附上我根据飞思卡尔官方出的陀螺仪和加速度计融合而写的程序，自己写的，如有错误欢迎指正void Offset_alignment(void)static s32 A_Temp_X,A_Temp_Y,A_Temp_Z,G_Temp_X,G_Temp_Y,G_Temp_Z;static u8 Cnt=0;if(Calibration_Flag != 1)A_Temp_X += (s32)X_Angle;A_Temp_Y += (s32)Y_Angle;A_Temp_
7、Z += (s32)Z_Angle;G_Temp_X += (s32)X_Angle_acceleration;G_Temp_Y += (s32)Y_Angle_acceleration;G_Temp_Z += (s32)Z_Angle_acceleration;Cnt+;if(Cnt = 200)A_Offset_X = A_Temp_X/Cnt;A_Offset_Y = A_Temp_Y/Cnt;A_Offset_Z = A_Temp_Z/Cnt;G_Offset_X = G_Temp_X/Cnt;G_Offset_Y = G_Temp_Y/Cnt;G_Offset_Z = G_Temp_
8、Z/Cnt;Cnt = 0;Calibration_Flag = 1; void Data_Fusion(float P_Component)float X_Angle_Feedback,Y_Angle_Feedback,Z_Angle_Feedback; X_Angle_Feedback = (X_Angle - A_Offset_X - X_Current_A)*P_Component;X_Current_A += (Y_Angle_acceleration - G_Offset_Y+X_Angle_Feedback)*INTEGRAL_TIME;Y_Angle_Feedback = (Y
9、_Angle - A_Offset_Y - Y_Current_A)*P_Component;Y_Current_A += (Y_Angle_acceleration - G_Offset_Y+Y_Angle_Feedback)*INTEGRAL_TIME;Z_Angle_Feedback = (Z_Angle - A_Offset_Z - Z_Current_A)*P_Component;Z_Current_A += (Z_Angle_acceleration - G_Offset_Z+Z_Angle_Feedback)*INTEGRAL_TIME; 摘自http:/ IIC 通信方式，所以
10、我们只需要连接四跟线就可以完成电路的连接，简单方便！1.关于 6050 陀螺仪和加速度计 的角速度和角度计算。A.陀螺仪角度计算，很多帖子中都提到了用的是积分，但是我这里还是重新讲下。angle_n = angle_n-1 + (Gyro-C_Gyro)*R_Gyro;（1）angle_n 当前角度值，它的单位是度（）（2）angle_n-1 上一次计算出的角度值（3）Gyro 陀螺仪敏感轴偏转值，也就是当前敏感轴读数（4）C_Gyro 陀螺仪零点偏移值，这个值的测量方法是：将陀螺仪敏感轴水平放置静止时的读数，我的零点偏移值是水平、垂直、倒置，分别取 1024 次，作平均值得出的，读数是 -1
11、77.8865041，但是最后在程序实践中，调整到-99.90。或许还有别的办法，自己看着办吧。（5）R_Gyro 是陀螺仪比例。飞思卡尔的参考中提到这个值是可以计算出来的，下面我会提供下载，大家自己去看看怎么算的，但是在其论坛和调试手册中都提到，这个比例值还是实验法测量出来的比较准确。B.加速度仪 角度计算。加速度仪的角度计算有很多方法，论坛里就有 2 中。但是都用到了三角函数，数学没学好，照抄了也不行。参考了飞思卡尔的计算方法后大概是这样的。Angle_Z = (az-C_Z)*R_Z;（1）angle_z 加速度计敏感轴 Z 轴产生倾角计算出的角度，单位度（）（2）az 是加速度仪 Z 轴读数（3）C_Z Z 轴零点偏移量 测量方法和陀螺仪的一样。（4）R_Z 加速度计 Z 轴比例C.反复试验，MPU6050 加速度计 Z 轴对应的是陀螺仪的 X 轴。不知道是不是我的有问题，还是就这么设计的？摘自：http:/
