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1、运动控制器“原点返回”的14种模式及参数说明第一部分运动控制器“原点返回”的14种模式1.DOG1型-以DOG开关从ONOFF后的第1个零点（Z相）信号作为“原点”图1.DOG1型原点返回模式对“原点返回”模式各名词的说明（参见图1）“原点返回”-又称为“回原点模式”，“回零模式”，“原点回归模式”，本文统一为“原点返回模式”。“原点返回方向”-本文简称“正向”。与该方向相反简称为“反向”。近点DOG开关-也称为“原点开关”，“看门狗开关”。本文简称为“DOG开关”（“DOG开关”为常OFF接法）“原点返回速度”-本文简称为“高速”“爬行速度”也称为“蠕动速度”。本文简称为“爬行速度”零点信号
2、-本文简称为“Z相信号”。（零点信号就是Z向信号，当编码器安装固定后，就是固定位置（对于电机一转之内的位置而言）近点DOG ON后的移动量-本文简称为“T行程”减速停止点-本文简称为“A点”1.1“原点返回”的动作顺序“原点返回”启动,以“高速”运行；碰上DOG=ON,从“高速”降低到“爬行速度”；当DOG从ON-OFF，从“爬行速度”减速停止，速度降为零。又从“零速”上升到“爬行速度”，当检测到第1个“Z相信号”时，该“Z相信号”位置就是“原点”。同时该轴停止在原点位置上。（从“减速停止点A”到“Z相）信号”点是定位过程，所以能够精确定位）1.2“原点返回”不能正常执行的原因（1）从“原点返
3、回启动位置”到“减速停止点A”这一区间内如果没有经过“Z相信号”点一次，（Z相通过信号M2406+20N）,系统会产生报警（ZCT）并减速停止。（ZCT）（错误代码120）.“原点返回”不能正常执行。（这种情况是“原点返回启动位置”到“DOG”距离很短。走完DOG的行程还没经过“Z相信号”，系统无法识别“Z相信号”位置。所以出现错误。）这种情况必须选择DOG2型“原点返回”模式。（2）.如果DOG=ON，发出“原点返回”启动指令，则系统发出“严重错误”报警。（错误代码1003）。不执行“原点返回”，这种情况必须选择DOG2型“原点返回”模式。（3）在未设置“原点返回重试”功能时，如果“原点返回
4、”已经完成而再次进行“原点返回”操作，会出现报警（错误代码115）。（4）“Z相通过信号M2406+20N”如果不=ON,，“原点返回”不完成。1.3关于必须经过“Z相信号”的说明：（1）在执行“原点返回”操作时，必须使伺服电机旋转一圈以上，使其经过一次“Z相信号点”。（这样系统就识别“Z相信号点”位置）。在实际操作时，可将机械移动到离开DOG开关有电机旋转一圈的距离以上。这样就保证在碰上DOG开关前经过了“Z相信号点”（2）从“原点返回启动位置”到“减速停止位置”这一区间内必须经过“Z相信号”点一次，（Z相通过信号=ONM2406+20N）（3）在绝对原点设置时，必须先用JOG方式移动电机旋
5、转一圈。使其经过一次“Z相信号点”。2.DOG2型-以DOG开关从ONOFF后的第1个“Z相信号”点作为“原点”DOG2型适用于：（1.）“原点返回启动位置”与DOG位置特别近；（2）“原点返回启动位置”就停在DOG位置上。图2.DOG2型原点返回模式2.1“原点返回”的动作顺序“原点返回启动”-注意“启动位置”到“爬行减速停止”行程中没有经过“Z相信号”这是DOG2型原点返回特别不同的现象；碰上DOG=ON,从高速降低到爬行速度；当DOG从ON-OFF从“爬行速度”减速停止。从零速启动以高速反向旋转一圈，减速停止。再以高速正向运行。当检测DOG从ONOFF的第1个“Z相信号”时，该“Z相信号
6、”位置就是“原点”。该轴停止在原点位置上。（注意没有爬行速度段，用所谓“高速直接定位”）（这种方式反转一圈的目的，就是要识别一次“Z相信号”；3.DOG+计数型1图3.DOG+计数1型原点返回模式3.1“原点返回”的动作顺序“原点返回”启动,以“高速”正向运行；碰上DOG=ON,从“高速”降低到“爬行速度”；从DOG=ON位置点,以“T行程”设定距离做定位运行;定位运行完毕,再以第1个“Z相信号”为目标做定位运行.以该“Z相信号”作为原点。这种“原点返回”模式适用于对原点的位置有要求，而DOG开关安装位置又被限制的情况。4. DOG+计数型2图4.DOG+计数2型原点返回模式4.1“原点返回”
7、的动作顺序“原点返回”启动,以“高速”运行；碰上DOG=ON,从“高速”降低到“爬行速度”；从DOG=ON位置点,以“爬行速度”，按“T行程”设定距离做定位运行;以该定位完成点作为原点。（与计数1型的区别是本模式不检测Z相信号）这种“原点返回”模式适用于对原点的位置有要求，而DOG开关安装位置又被限制的情况。5DOG+计数型3图5.DOG+计数3型原点返回模式1.碰上DOG=ON,从“原点返回速度”降低到“爬行速度”；5.1“原点返回”的动作顺序“原点返回”启动；注意“启动位置”到“爬行停止”行程中没有经过“Z相信号”。当DOG从ON-OFF减速停止。从零速启动以“高速”反向旋转一圈，减速停止
8、。再以“高速”正向运行；从DOG=ON位置点,以“T行程”设定距离做定位运行;定位运行完毕,再以第1个“Z相信号”为目标做定位运行.（注意：没有爬行速度）以该“Z相信号”点作为原点。这种“原点返回”模式适用于启动位置距离DOG位置很近。而且对原点的位置有要求，但DOG开关安装位置又被限制的情况。6.绝对原点设置1-以执行“原点返回”启动时的“指令位置”为原点图6.绝对原点设置16.1“原点设置”（1）.将机械系统移动到预定的“原点位置”；（2）通过程序发出“原点返回”启动指令；（3）指令位置就为“原点”。（绝对位置原点设置必须配置电池。）7.绝对原点设置2-1.以执行“原点返回”启动时的“实际
9、机械位置”为原点图7绝对原点设置27.1“原点设置”（1）.将机械系统移动到预定的“原点位置”；（2）通过程序发出“原点返回”启动指令；（3）“实际机械位置”即为“原点”。（绝对位置原点设置必须配置电池。）8.长挡块型DOG开关“原点返回”1图8.长挡块型DOG开关“原点返回”18.1“原点返回”的动作顺序正向启动以“高速”运行，DOG=ON立即减速停止。反向启动，以“高速”运行；（从反向启动到DOG=OFF区间，如果经过了一“Z相信号”点）当DOG=OFF时，立即减速停止；以“爬行速度”正向运行，当DOG=ON后,检测到的第1个“Z相信号”点即为原点。这种原点返回方式适应于DOG开关挡块过长
10、而希望就近设置原点的场合。9长挡块型DOG开关“原点返回”2图9.长挡块型DOG开关“原点返回”29.1“原点返回”的动作顺序反向启动，以“高速”运行；（注意启动位置在DOG=ON的位置上）（从反向启动到DOG=OFF区间，如果经过了一“Z相信号”点）当DOG=OFF时，立即减速停止；以“爬行速度”正向运行，当DOG=ON后,检测到的第1个“Z相信号”点即为原点。（与第8种方式的区别就在于启动位置）10.长挡块型DOG开关“原点返回”3图10.长挡块型DOG开关“原点返回”310.1“原点返回”的动作顺序正向启动，以“高速”运行，DOG=ON，减速停止。反向启动，“高速”运行；（从反向启动到D
11、OG=OFF区间，如果没有经过了一“Z相信号”点）当DOG=OFF时，并不减速停止，继续“高速”运行；当检测到一“Z相信号”后减速停止；以“爬行速度”正向运行，当DOG=ON后,检测到的第1个“Z相信号”点即为原点11长挡块型DOG开关“原点返回”4图11.长挡块型DOG开关“原点返回”411.1“原点返回”的动作顺序反向启动，以“高速”运行；（注意启动位置在DOG=ON的位置上）（从反向启动到DOG=OFF区间，如果没有经过了一“零点信号”点）当DOG=OFF时，继续运行；当检测到一“Z相信号”点后减速停止；以“爬行速度”正向运行，当DOG=ON后,检测到的第1个“Z相信号”点即为原点。（与
12、第10种方式的区别就在于“启动位置”和反向运行时未检测到“Z相信号”）长挡块型DOG回原点-都有一反向运行，其目的都是要识别“Z相信号”点。这种情况对于DOG挡块行程长，而在DOG挡块后又没有运动空间，原点必须设置在DOG挡块区间内的机械实用。图12.阻挡型“原点返回1”12.阻挡型回原点112.1“原点返回”的动作顺序“原点返回”启动,以“高速”运行；碰上DOG=ON,从“高速”降低到“爬行速度”；在“爬行运动”期间，开始检测转矩值，当转矩值大于预先设定的“转矩限制值”时，“在转矩限制中”信号=ON,此时电机的实际位置即为“原点”.同时该轴停止在原点位置上。13.阻挡型回原点2图13. 阻挡
13、型“原点返回2”13.1“原点返回”的动作顺序“原点返回”启动,以“爬行速度”运行；在爬行运动期间，开始检测转矩值，当转矩值大于预先设定的“转矩限制值”时，“在转矩限制中”信号=ON,此时电机的实际位置就被定义为“原点”。同时该轴停止在原点位置上。14限位开关型回原点图14. 限位开关型原点返回14 .1“原点返回”的动作顺序“原点返回”启动,以“高速”运行；碰上限位开关=OFF（限位开关接法常ON）,减速停止以“爬行速度”反向运行，当检测到限位开关=ON(脱开限位开关)即减速停止以“爬行速度”反向运行，当检测到第1个“Z相信号”信号时，该“Z相信号”位置就是“原点”。同时该轴停止在原点位置上。
