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1、机械手工作示意图,机械手的上升、下降，左、右 移都由双线圈两位电磁阀驱动 气缸实现。抓手的松开与夹紧 由一个单线圈两位电磁阀驱动 气缸完成。,原点：左上方 动作顺序：下降夹紧上升右移 -下降松开上升左移 具有手动、自动等几种操作方式,机械手,机械手工作示意图,工作特点：顺序控制，一个控制过程分为若干个阶段， 每个阶段有不同的动作。,以状态表示每个阶段时，可用状态转移图实现控制。,机 械 手 自 动 方 式 状 态 图,状态转移过程：略,每个状态器有三个功能： 驱动负载；指定转移目标；指定转移条件。,S20、S21都是状态器 X2是状态之间的转换条件：从S20到S21 Y0是在S20时的输出,S
2、TL S22 OUT Y2 LD X2 SET S23 STL S23,梯形图,语句表,步进接点只有常开接点，无常闭接点 但状态器同时提供普通的常开、常闭接点。,步进开始指令：STL 步进结束指令：RET,步进接点须与梯形图左母线连接。使用STL指令使新的状态置位，前一 状态自动复位。 使用STL指令后，LD，LDI指令点被右移。当把LD、LDI点返回母线时， 需使用步进返回指令RET。可以说： 步进指令具有主控功能。 使用步进指令后的状态继电器，才具有步进控制功能。此时，它除了提供 步进常开接点，还提供普通的常开与常闭接点。但STL指令只适用于步进 接点。 只有步进接点接通时，它后面的电路才
3、动作。如果步进接点断开，则后面 的电路全部断开。但还需要执行一个扫描周期。 当需要保持输出结果时，可用SET、RST指令来实现。 如果不用STL指令步进接点时，状态继电器作普通继电器使用。 在时间顺序步进控制电路中，只要不是相邻步进工序，同一个定时器可在 这些步进工序中使用，以节省定时器。,1。步进指令使用说明,2。状态图与梯形图转换举例,状态图,梯形图,语句表,LD M8002 SET S0 STL S0 LD X0 SET S20 STL S20 OUT Y1 LD X1 SET S21,LD X4 SET S0 RET END,初始状态器在刚开始工作时必须用其它方法驱动。 运行以后，可由
4、其它状态器驱动。 初始状态器必须处于其它状态器之前,练习,LD X0 SET S20 STL S20 OUT Y0 LD X10 OR X11 OUT T0 SP K30 LD X1 AND T0 SET S21 STL S21 OUT Y0,RET END,STL S2 LD M8041 AND M8044 SET S20 STL S20 OUT Y0 LD X1 SET S21 STL S21 SET Y1 OUT TO K10 LD TO SET S22 STL S22 OUT Y2 LD X2 SET S23,STL S23 OUT Y3 LD X3 SET S24 STL S24 O
5、UT Y0 LD X3 SET S24 STL S24 OUT Y0 LD X1 SET S25 . . . RET END,使用状态转移图和步进指令实现彩灯循环自动控制 HL1-HL2-HL3-HL4,方法：按下起动后，进入第一状态， 使HL1亮，经过1S进入第二状态 使HL2亮，经1S进入第三状态， 使HL3亮,设计三台电动机顺序启动/停止的状态转移图、梯形图、语句表 设计一个对锅炉鼓风机和引风机控制的程序。要求： 开机时首先启动引风机，10后自动启动鼓风机 停止时，立即关断鼓风机，经20S后自动关断引风机,3。多分支状态转移图,1。可选择的分支与汇合,说明：分支选择条件X1、X4不能同时
6、接通,如：电机正反转,3。多分支状态转移图,2。并行的分支与汇合,语句表,STL S21 LD X1 SET S22 SET S24,STL S23 STL S25 LD X4,说明：转移条件X1接通时，由状态器S21分两路同时进入 S22、S24，以后系统的两条支路并行工作。 STL指令最多可连续用8次。即最多有8条支路并行。,练习,跳步与循环,练习,用计数器控制循环操作的次数,说明：当S24置位后，计数器开始记数。此时，若X5接通，S 24状态循环到S22，状态循环4次后，C0常开接点接通，若 X4接通，则S25置位。同时状态停止循环。,例：物料自动混合控制,例：物料自动混合控制,送料小车
7、,例：送料小车工作方式与工艺要求,工艺要求 小车原位处于后端，压下后限位行程开关，当合上起动开关时， 小车前进，当运行到压下前限位开关后，打开翻斗门，延时8S 后小车向后运行，到后端时压下后限位开关，打开小车底门（停 6S），完成一次动作。 工作方式 手动 连续往返自动控制,1。,送料小车,2。I/O分配图,3。手动操作梯形图,送料小车,4。自动控制状态图,送料小车,5。自动控制梯形图,送料小车,1、控制要求 自动送料装车控制系统如图所示，其控制要求如下。 红灯L1灭，绿灯L2亮，表明允许汽车开进装料。料 斗出料口K2关闭，电动机M1、M2和M3皆为OFF。 2装车控制 (1)进料 ： 如料斗中料不满(S1为OFF)，5s后进料 阀K1开启进料；当料满(S1为ON时)中止进料。 (2)装车 ： 当汽车开进到装车位置(SQl为ON)时， 红灯L1亮，绿灯L2灭；同时启动M3，经2s后启动 M2，再经2s后启动M1，再经2s后打开料斗(K2为 ON)出料。 当车装满(SQ2为OFF)时，料斗K2关闭，2s后M1 停止，M2在M1停止2s后停，M3在M2停止2s后停 止，同时红灯11灭，绿灯L2亮，表明汽车可以开走。 3停机控制 按下停止按钮SB2，整个系统中止运行。,自动送料装车系统,
