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1、 RMC-BL60.20D1 直流无刷霍尔驱动器 用户手册用户手册 【使用前请仔细阅读本手册,以免损坏产品】 武汉若比特机器人有限公司版权所有 RMC-DC36.10S1 通用型直流伺服驱动器 用户手册用户手册 【使用前请仔细阅读本手册,以免损坏产品】 II 前前 言言 感谢您选用武汉若比特机器人有限公司自动研发生产的通用型直流伺服驱 动器：DC36.10S1-RMC。 本款产品适合驱动持续工作电流在A10以下、额定电压范围在V0418之间的 直流有刷伺服电机及直流无刷霍尔伺服电机。本款产品广泛应用于医疗器械、机 器人、仪器仪表、雕刻机、自动控制的教学设备，激光打标机，激光雕刻机、半 导体设备
2、、小型数控机床等需要高精度控制的设备上。 本手册阐述了DC36.10S1-RMC的功能、安装、调试、维护、运行等方面的内 容。使用产品前，请认真阅读本手册并熟知本产品的安全注意事项。 在使用本款产品时，若有疑问，请仔细查阅产品说明书或致电我公司售后服 务部，我们将竭诚为您服务。 电 话：027-81338885 E_mail：lsl III 安全注意事项安全注意事项 警示标志：警示标志： 危险：危险：表示该操作错误可能危及人身安全！ 注意：注意：表示该操作错误可能导致设备损坏！ 注意事项：注意事项： 安装：安装：防止灰尘、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入，并保持 良好的散热条件。 接线：
3、接线：请由专业人员仔细阅读完使用说明之后进行接线作业；接线必 须在电源断开的状态下进行，防止电击。 通电前：通电前：接通电源前检查并保证接线的准确无误；请确认输入电源与 驱动器的额定工作电压及极性是否一致； 通电中：通电中：驱动器接通电源后，请勿直接接触输出端子，有的端子上有 高电压，非常危险； 请确保在驱动器指示灯熄灭后再对驱动器的接线端子进行插拔； 请勿对驱动器随意进行耐高压与绝缘性能试验； 请勿将电磁接触器、电磁开关接到输出回路。 IV 目录目录 前 言. II 安全注意事项 III 目 录错误！未定义书签。错误！未定义书签。 一、概述 0 1、型号说明 . 0 2、功能参数 . 0 3
4、、功能特点 . 1 二、端口说明 3 1、接口定义 . 3 2、接线示意图 . 4 2.1 有刷电机接线图. 4 2.2 无刷电机接线图. 5 3、安装尺寸图 . 6 三、接口说明 6 3.1 电源接口 . 6 3.2 ADC 接口 . 7 3.3 串口. 8 3.4 CAN 接口 . 9 3.5 拨码开关说明 10 3.6 编码器接口 13 3.7 霍尔接口 14 3.8 电机接口 14 3.9 指示灯 15 3.10 组网使用 .错误！未定义书签。错误！未定义书签。 一、概述一、概述 DC36.10S1-RMC为通用型直流伺服驱动器， 由武汉若比特机器人有限公司自 主研发生产。 本款驱动器
5、最大的优势是兼容对直流有刷伺服电机及直流无刷霍尔伺服电 机进行速度及位置的控制。广泛应用于医疗器械、机器人、仪器仪表、雕刻机、 自动控制的教学设备，激光打标机，激光雕刻机、半导体设备、小型数控机床 等需要高精度控制的设备上。 1、型号说明型号说明 RMC-DC 36 . 10 S 1 2 2、功能参数、功能参数 电源电压电源电压 2040V 直流电压 工作电流工作电流 持续电流A10，峰值电流A20（环境温度 25 下） 功率范围功率范围 400W 适配电机适配电机 直流有刷伺服电机，直流无刷霍尔伺服电机 工作模式工作模式 速度闭环模式、位置闭环模式、开环模式 驱动器可接一台电机 S 伺服电机
6、驱动器； D 普通电机驱动器 最大持续工作电流A10 最大持续工作电压V36 B有刷；BL 无刷有感； BLN 无刷无感；DC 有无刷兼容 RMC(Robotell Motion Control) 若比特运动控制智定易系列 电话：027-81338885 传真：027-81338885-8027 地址：武汉市华中科技大学科技园创新基地2 栋 A 座4 楼 网址： / 通讯方式通讯方式 串口、CAN 口 调速范围调速范围 1020000 rpm 保护功能保护功能 过压，欠压，过流保护，过温，编码器异常及霍尔信号故障报警功能 工作环境工作环境 场合 无腐蚀性、易燃、易爆、导电性气体、液体和粉尘 温
7、度 -1070 湿度 不高于 85% RH 散热方式散热方式 自然冷却或外加散热器 外形尺寸外形尺寸 1368226 单位：mm 重量重量 260g 3 3、功能特点、功能特点 控制性能好控制性能好：采用全数字伺服控制算法，PID 参数自整定功能，可以控 制电机的转速，转向，力矩，位置，以及制动；可实现速度、电流、位 置等多种闭环控制方式；调速范围宽，在 10rpm20000rpm 的转速范围 内保持力矩恒定， 运行平稳， 无抖动； 抗干扰能力强， 速度控制精度高； 控制方控制方式多式多： 提供了外部电位器调速，上位机软件控制等多种调速和控 制方式，可供用户自由选择； 参数设置简单齐全参数设置
8、简单齐全： 拨码开关设置多种模式，数字控制与模拟量控制灵 活方便；电机参数，包括额定转速，极对数，限流门限，最大速度、电 流等都可以在线编程输入。且可以保存进 FLASH，使用方便； 通讯接口方便通讯接口方便：多种通讯方式。点对点连接，可通过 RS232 串口或 CAN 连接；总线式连接，可将设备接入 CAN 总线； 协议简单协议简单，方便二次开发：提供二次开发接口，文档齐全； 驱动功率大驱动功率大： 电压、 电流范围广， 采用直流供电， 在 20V40V 的范围内， 都能正常工作，电机长时间运行电流可以达到 10 A，冲击电流可承受 电话：027-81338885 传真：027-813388
9、85-8027 地址：武汉市华中科技大学科技园创新基地2 栋 A 座4 楼 网址： / 20 A； 保护措施完善保护措施完善：过压，欠压，过流，过温，过载，编码器异常，霍尔异 常等异常状态等保护功能； 软件能自动输出各种电机状态信息及报警信 号，以方便用户检测；控制器上的输入输出控制信号，全部采取了相应 的保护措施，防止误操作而引起控制器损坏。 性价比高：性价比高： 跟国内外同类水平的高端控制器或者同等价位的控制器相比 拥有更高的性价比优势。 电话：027-81338885 传真：027-81338885-8027 地址：武汉市华中科技大学科技园创新基地2 栋 A 座4 楼 网址： / 二、端
10、口说明二、端口说明 1、接口定义、接口定义 接口 引脚名 说明 电源接口 +VDC 直流 2040V 输入 GND 电源地 电机接口 Motor A 无刷电机 U 相（有刷电机正向） Motor B 无刷电机 V 相（有刷电机负向） Motor C 无刷电机 W 相（有刷空置） 霍尔接口 Hall A 霍尔信号 U 相 Hall B 霍尔信号 V 相 Hall C 霍尔信号 W 相 E+5V 霍尔电源 GND 霍尔地 编码器接口 +5V/100mA 编码器电源 Code A 编码器接口 A Code B 编码器接口 B GND 编码器地 ADC 接口 +5V/50mA 电压 5V / 对外输出
11、电流 ADC 05 V 模拟电压信号 AGND 地线 串口 TXD1 串口 1 发送 RXD1 串口 1 接收 GND 地线 TXD2 串口 2 发送 RXD2 串口 2 接收 GND 地线 CAN 口 CANH CAN 逻辑高 CANL CAN 逻辑低 GND 地线 电话：027-81338885 传真：027-81338885-8027 地址：武汉市华中科技大学科技园创新基地2 栋 A 座4 楼 网址： / 拨码开关 CAN_RES 120 欧电阻使能 SET2 控制模式设置位 SET1 控制模式设置位 CANID5 设备 ID 号 BIT5 CANID4 设备 ID 号 BIT4 CNA
12、ID3 设备 ID 号 BIT3 CANID2 设备 ID 号 BIT2 CANID1 设备 ID 号 BIT1 指示灯 PWR/ALM 绿色 LED 灯亮，正常工作；红色 LED 灯亮，报警 2 2、 接线示意图接线示意图 2.1 有刷电机接线图有刷电机接线图 电话：027-81338885 传真：027-81338885-8027 地址：武汉市华中科技大学科技园创新基地2 栋 A 座4 楼 网址： / 2.2 无刷电机接线图无刷电机接线图 电话：027-81338885 传真：027-81338885-8027 地址：武汉市华中科技大学科技园创新基地2 栋 A 座4 楼 网址： / 3 3
13、、 安装尺寸图安装尺寸图 三三、接口说明、接口说明 3.3.1 1 电源接口电源接口 电源接口外接V4020直流电，用于给驱动器供电。电源电压低于V18时， 则驱动器欠压报警，并停止工作；电源电压高于V40时，则驱动器过压报警，并 停止工作。 电话：027-81338885 传真：027-81338885-8027 地址：武汉市华中科技大学科技园创新基地2 栋 A 座4 楼 网址： / 注意：供电接口接线时一定不能反接，否则将导致控制器损坏。接线上电 对电机进行控制前，请先检查接线是否正确无误，确认后给驱动器上电。 3.3.2 2 ADCADC 接口接口 ADC 接口可接受外部提供的V50模拟
14、信号或 PWM 信号，用于控制电机的转 动方向及转速。 1) 外接V50模拟信号： 默认输入 2.5 V 时电机是停止状态， 0 V 和 5 V 分别对应电机的正向 和反向最高速度。转动的零位和最高最低速度门限可通过上位机软件重新 设置。 硬件连接如下图所示。 图 3-1 ADC 接口方式 1 ADC 接口的三个接线柱可直接接电位器的三个端口，方便控制。 硬件连接如下图所示。 电话：027-81338885 传真：027-81338885-8027 地址：武汉市华中科技大学科技园创新基地2 栋 A 座4 楼 网址： / 图 3-2 ADC 接口方式 2 ADC 接口也可作为外部 PWM 信号的
15、输入口，可识别的 PWM 信号典型值为 50 HZ 的 PPM 舵机方波信号，高电平时间不小于 2 微秒，如图 3-3 所示。 图 3-3 外部数字信号 硬件连接如下图所示。 图 3-4 外部数字信号接口 3.3.3 3 串口串口 串口通信用接口用于控制器与 PC（电脑）机或其他控制（驱动）器进行 通信、交换信息与数据。硬件连接如图 3-5 所示，注意主机和从机的 TXD 与 RXD 对应。产品提供两个串口，用于多个控制器与 PC 机进行级联，如图 3-6 所示。 电话：027-81338885 传真：027-81338885-8027 地址：武汉市华中科技大学科技园创新基地2 栋 A 座4
16、楼 网址： / 图 3-5 串口接口 3.3.4 CAN4 CAN 接口接口 CAN 协议通信接口用于控制器与 PC 机或其他控制器进行通信， 交换信息 与数据。 CAN 总线遵守标准的 CAN2.0B 协议， 能够和工业 CAN 总线进行级联， 方便系统扩展，其拓扑结构如图 3-8 所示。 硬件连接如图 3-7 所示(通过产品附送的 USB2CAN 适配器完成控制器与 PC 的连接，GND 接口可不接)，注意每个 CAN 网络在网络端点分别各需要一 个 120 电阻， 可通过 USB2CAN 适配器本身提供的电阻跳线帽设置 （ “智定易” 控制器内部 CAN 接口含 120 电阻） 。当通讯距离过大或干扰过强时， 建议使 用屏蔽线（5 类线以上） ，并接地处理。 电话：027-81338885 传真：027-81338885-8027 地址：武汉市华中科技大学科技园创新基地2 栋 A 座4 楼 网址
