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1、1延锋座椅 OTC 机器人焊接系统操作说明2一、操作步骤1、 上工准备：a、 上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）b、 压缩气开启；c、 检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；d、 检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴） ；e、 检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据f、 检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；g、 按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉） ；h、 三
2、色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪；i、 工件准备，进入工作状态。2、 下班准备：a、 机器人、夹具回到起点位置；b、 断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器）c、 压缩气关闭，混合气关闭；d、 现场飞溅清理。3、 运转条件：a、 系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；b、 机器人自动模式，伺服启动且在安全位置；c、 无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警)d、 三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好e、 三色灯红灯（报警或紧急停止） ，绿灯亮（准备好） ，绿灯闪（系统运转中） ，黄灯亮（待机状态，机器人未准备好） ，黄灯闪（机器人停止中） ；f、 两主操作盒分别对应两个工位
3、的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有停止发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同4、 触摸屏操作说明a、 系统非常停止中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押副操作盒上“运转准备”按钮3b、 扣押“运转准备”启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。c、 手动调整副操作盒 手动/自动 至 手动 位置“工位 1 正向” “工位 1 反向” 控制工位 1 主轴旋转；“工位 2 正向” “工位 2 反向” 控制工位 2 主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为“度” ，及显示 主轴速度 单位为 “度/秒
4、”“工位-1/工位-2 ”切换工位 1 及 2，然后操作“+ ” “-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达 “定义位置” ，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）下侧为机器人周边调整， “1-门开” “1-门关” “2-门开” “2-门关” 为点动操作两工位防护门， “1-护升” “1-护降” “2-护升” “2-护降” 为两工位调整遮光板升降， “送丝” “退丝” “检气” “伺服启动 ” “自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画面。4
5、d、 参数设置首先输入密码 147896 进入参数设定画面首先设定机器人程序对应回转形式，工位 1，2 设定数值 1 至 10，分别对应机器人焊接程序，工位 1 的 P201 至 P210 程序，工位 2 的 P301 至 P310 程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3 秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应， （详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/ 工位-2 ”切换工位 1 及 2，通过“+ ”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位 1/2 主轴旋转到指定角度，点击“位置确认” + 系统主操
6、作盒“中间停止”2.5 秒，出现由“等待”变“结束”提示后，完成选定工位选定当前步的位置确认及记忆，此按钮请慎用！速度调整范围 1-100 度/秒，伺服电机 2000 转/分，实际输出 最大速度2000*360/60*120=100 度/ 秒，实际发出频率 100*2049*120/360=68300 P/S“1-复位 ” “2-复位”为将翻转工位的伺服电机编码器复位。当将工位转至 0 度时，操作此按钮+ 系统操作盒“中间停止” 5 秒完成， 此按钮请慎用！，仅在伺服电池耗尽，或严重故障及编码器电缆脱落情况发生时，操作此按钮。提示：针对此系统步 0 应定义为工人装卸工件的位置，步 1 为第一次
7、焊接的位置，步 2 为第二次焊接的位置，最大步数为 10，一次类推。e、 自动焊接此画面显示对应工位的回转形式、生产数量与生产节拍。 “清零”对生产数复位下侧提示的为系统信息，提示系统目前的状态，不满足条件系统不能启动，以备查找问题，方便解决，右侧为在系统停止时，方便防护门的操作，观察焊接状况，但是记住在再次启动时，务必将防护门、维修门、遮光帘操作指定焊接位置，方能再次启动焊接系统，当出现报警，自动点亮报警画面。5f、 报警画面自动运转中，出现报警，将出现报警画面。报警处理完毕，可按对应的启动按钮，再启动机器人运转程序 无法消除的故障，可断电复位，重新确认。二、 自动运转说明a 、示教机器人程
8、序工位 1 S02机器人分配工作站 1-10 外部轴回转设定形式 P201-P210 机器人程序对应工位 2 S03机器人分配工作站 1-10 外部轴回转设定形式 P301-P310 机器人程序对应b 、按压“机器人启动” 按钮，分别启动机器人伺服及进入自动模式，同时将手动/ 自动 主令开关至 自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮c 、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行d 、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手动/自动主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧 1-门开 1-门关 2-门开 2-门关，打开对应防护门，
9、检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人停止位置，不能退至上一次反转 call p50x 以上位置，更不能退出当前程序，否则会出现危险！在系统启动前出现画面6正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位” 3 秒，返回，然后再启动e 、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。f 、当改变外部轴回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3 秒后，报警消失
10、，以此加以确认回转与机器人程序的对应g 、停止后，不需要继续焊接时，主令开关至手动，机器人回位，变位器回位7Assigning Task Programs 分配每一工作站的工作程序操作 ALLOT，然后 RECORD工位 1 S02机器人分配工作站 P201-P210 机器人程序对应工位 2 S03机器人分配工作站 P301-P310 机器人程序对应程序进入 P600 子程序PLS PORT #012 DELAY = 0.5S 程序进入 正常旋转 P501 子程序PLS PORT #001 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 1 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人
11、等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P502 子程序PLS PORT #002 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 2 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P503 子程序PLS PORT #003 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 3 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P504 子程序PLS PORT #004 D
12、ELAY = 0.5S 机器人通知 变位 4 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P505 子程序PLS PORT #005 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 5 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P506 子程序PLS PORT #006 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 6 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PO
13、RT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转 P507 子程序PLS PORT #007 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位 7 开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位8步号 工作台水平为 0.0 度，复位位置0：装件位置 1：call P501 第一次调用/步 12：call P502 第二次调用/步 23：call P503 第三次调用/步 34：call P504 第三次调用/步 4回位不须调用，PLC 程序完成 。程序清单（自动调用，必须对号）P201-210：第一工位 1-
14、10 焊接程序P301-310：第二工位 1-10 焊接程序工位 1 S02机器人分配工作站 1-10 外部轴回转设定形式 P201-P210 机器人程序对应工位 2 S03机器人分配工作站 1-10 外部轴回转设定形式 P301-P310 机器人程序对应焊接程序内容举例Begin of ProgramTOOL=1:TOOL01CALL P600 （ 程序进入）MOVP P1 , 30.00m/minMOV. （开始焊接）CALL P501 （第一次调用翻转程序） .MOV.CALL P502 （第二次调用翻转程序）MOV. （开始焊接）.CALL P503 （第三次调用翻转程序）MOV. （开始焊接）CALL P504 （第四次调用翻转程序）MOV. （开始焊接）End of Program9注意： 目前 P501，P502，P503，P504，P505，P506，P507 ，P600 已经进行了改写、删除保护，不要删除、改变，P201，P301 进行了删除保护，不要删除
