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1、Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 倍福倍福 CX9020 与与 Kinco 伺服驱动器伺服驱动器 CANopen 通讯配置示例通讯配置示例 一、硬件接线 倍福 CX9020 与 Kinco 伺服 FD422 均为 9 针公座，引脚定义如下表 注意： a、所有从站的 2、7 脚直接相接即可，采用串连的方式接线,不能采用星型连接方式； b、在 PLC 端和最后一个负载端需要借 120 欧姆的终端电阻，如下图； c、通讯电缆请采用屏蔽线，并做好接地处理； d、各种波特率所能够通讯的最长距离如下表，Kinco 伺服默认波特率为 500K； e、其它配置接线请参考相应产品说明书。
2、Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 二、伺服设置 打开 Kinco Servo 软件，并通过 USB 转 232 线连接上伺服驱动器，并将伺服站号、电机 参数、控制环参数等设置好后（详情使用伺服使用手册） ，进行以下 PDO 设置： 1、 接收 PDO（RXPDO） 接收 PDO 相对于伺服来说就是指伺服接收的数据，这些数据由 PLC 来发送。 点击驱动器=ECAN=RPDO=RPDO1，在弹出窗口中设置如下图 说明： 映射组：配置多少个映射值就填多少，如上图共 3 个映射值则填 3 映射值：请查询 伺服使用手册 或 点击驱动器=数字字典 查找，如目标速度 Index（索引
3、） ：60FF Sub（子索引） ：00 TYPE（数据类型） ：Integer 32，即 0x20 个位=4 个字节 则填 60ff0020 （提示：此数据为 16 进制） 。 注意：因为 PDO 一次性可传送 8 个字节的数据，所以映射值 18 的总字节数不得超 过 8 个字节。上图 RPDO1 总字节数为（0x20+0x10+0x08=0x38）=7 个字节；超过则使用下一 个 PDO 如 RPDO2。 站号：即接收 PDO 的功能码（COB-ID） ，具体如下： RPDO1：0x200+伺服站号 RPDO2：0x300+伺服站号 RPDO3：0x400+伺服站号 RPDO4：0x500
4、+伺服站号 传输类型：254/255 为异步。 禁止时间：一个 PDO 可以指定一个禁止时间，即定义两个连续 PDO 传输的最小 间隔时间，避免由于高优先级信息的数据量太大，始终占据总线，而使 其它优先级较低的数据无力竞争总线问题。禁止时间由 16 位无符号整 数定义，单位 100us。 2、 发送 PDO（TXPDO） 发送PDO相对于伺服来说就是指伺服发送出去的数据， 这些数据由PLC来接收。 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 点击驱动器=ECAN=TPDO=TPDO1，在弹出窗口中设置如下图 说明（同接收 PDO 一样） ，不同点： 站号：即发送 PDO 的功能码（
5、COB-ID） ，具体如下： 发送 PDO 的功能码（COB-ID）为： TPDO 1、0x180+伺服站号 TPDO 2、0x280+伺服站号 TPDO 3、0x380+伺服站号 TPDO 4、0x480+伺服站号 禁止时间：一个 PDO 可以指定一个禁止时间，即定义两个连续 PDO 传输的最小 间隔时间，避免由于高优先级信息的数据量太大，始终占据总线，而使 其它优先级较低的数据无力竞争总线问题。禁止时间由 16 位无符号整 数定义，单位 100us。 3、 保存参数 点击驱动器=初始化/保存，在弹出窗口中点击 存储控制参数 则保存成功，如图 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解
6、决方案 三、TwinCAT 系统配置 1、 设置 PC 的 IP，与 PLC 的 IP 同一网段 2、 打开 TwinCAT System Manager，新建，然后在 General 选项卡中点击 Choose Target 3、 在弹出窗口中点击“Search(Ethernet)” ，再扫描连接的 PLC 设备；其中，扫描到的 设备 Connedcted 属性为 X，选中并点击 Add Route 添加。 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 4、 把 PLC 由运行模式 改为 配置模式 5、 扫描PLC所有连接成功
7、的模块， 由于只在CANopen口连接设备， 所以只勾选Diver2， 波特率设为 500K Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 6、 此时则可以扫描到第二步所有配置好的伺服， 如下图 PLC 上连接了 5 个伺服驱动器， 站号分别为 11、12、13、14、15 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 7、 根据伺服驱动器配置的 PDO，可以在此重命名，方便后续关联。如下图命名为 TV_ID11 即在站号 11 的伺服驱动器 RPDO1 里配置了 60ff0020（目标速度） ，可返回 查找配置是否正确。 四、编程调试 1、 打开 TwinCAT PLC
8、Control，新建 PLC 程序，选中所用平台 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 2、 完成后开始编程，定义和控制器物理地址相关的输入输出变量， “%Q*”表示和控 制器物理地址相关的可以任意分配地址的输出变量， “%I*”表示和控制器物理地址 相关的可以任意分配地址的输入变量。 3、 PLC 程序编辑完成后，连接上 PLC，并在菜单栏 Online = Choose Run-Time System 选择运行平台，注意要同打开 TwinCAT System Manager 并连接正常。 4、 在 TwinCAT System Manager，建立 PLC 运行任务，调用
9、已建好的程序。 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 5、 关联 PLC 输入输出变量 6、 完成所有变量连接后激活硬件配置。 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 7、 打开 TwinCAT PLC Control， 菜单栏 Online = Login 登陆 PLC， 再通过菜单栏 Online = Create BootProject 加载程序到 PLC 上，最后通过通过菜单栏 Online = Run 将 PLC 设置为运行状态。 8、 程序调试，将 PLC 程序修改后重复 7 的步骤即可。 五、常见问题 1、 与 PLC 无法连接，请按第二步的 T
10、winCAT 系统配置检查是否操作有误。主要原因可 能是：a、网线松动；b、网络 IP 不在同一网段，同时建议将无线禁用 c、TwinCAT 系统配置添加 PLC 失败等。如下图 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 2、 无法扫描驱动器， 请重点检查 CAN 总线是否连接正确或是否接触不良。 没有拨终端 电阻（CAN 总线末端没焊终端电阻）等。如下图 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 3、 驱动器站号重复，重复站号的驱动器扫描不出来。如下图 4、 COB_ID（即 RPDO 或 TPDO 站号）已经定义重复，必须重新定义。出现提示如下图 请修改 COB_ID（即 RPDO 或 TPDO 站号）的值，如下图蓝色框： 5、 通讯正常，PLC 指示灯无报错，但驱动器控制异常，请检查程序并查看对应 PDO 的 链接地址是否正确。查看链接如下图 Kinco 步科 为全球客户提供中国人的自动化解决方案 制作： 应用技术部 2015/8/16
