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1、本 科 毕 业 设 计（论 文）题目 立体仓库巷道堆垛机的控制系统设计 学生姓名 韦忠爽 学 号 09B 指导教师 孙建华 学 院 机电学院 专 业 机械设计制造及其自动化 交稿日期 2013年5月10日 学术诚信声明本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文），是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本毕业设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。中文题目：英文题目：作者签名： 日期： 年 月 日版权使用授权书本毕业设计（论文）作者
2、同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权上海建桥学院可以将本毕业设计（论文）的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本毕业设计（论文）。 保 密 ，在 年解密后适用本授权书。本论文属于 不保密 。（请在以上方框内打“”，如作者未做出选择的情况下，按不保密处理。）作者签名： 指导教师签名：日期： 年 月 日 日期： 年 月 日矮化砧嫁接的苹果树树冠体积小于乔化砧嫁接的苹果树树冠体积，矮化砧苹果树单株产量低于乔化砧苹果树，所以，栽植矮化苹果树必须根据不同的矮化砧木和不同类型的短枝型品种适当加大栽培密度上海
3、建桥学院本科毕业设计（论文）立体仓库巷道堆垛机的控制系统设计摘 要集物流、信息流、和资金流于一身的物流配送中心，在全球化和市场化的时代里，促进了世界经济与贸易的大发展。物流配送最核心的系统设备就是自动化立体仓库。而堆垛机又是自动化立体仓库的关键设备。 本文设计的是一两排四层三列式立体仓库巷道式堆垛机的电气控制系统，并实现货物存取的模拟控制。主要工作包括：分析对比各类立体仓库的控制技术，确定实现方案；进行堆垛机的机械结构分析；进行堆垛机的控制系统设计；用组态软件设计人机界面，对货物存取过程进行仿真控制。本文所述的系统是采用先进的西门子PLC控制器控制，用变频器驱动的半闭环交流伺服系统。设计时分析
4、了堆垛机的工作过程（主要运动有行走、升降和叉伸运动），利用了光电传感器检测堆垛机位置，并研究了堆垛机运动控制、认址检测方式，实现了堆垛机的运动和定位方案。为了提升工作效率，使用了变频调速控制技术。本文通过西门子S7-200 SMART系统手册编写了PLC程序，通过上位机系统对PLC的运行进行监控，并对货位信息进行处理。实现了本文设计的堆垛机系统的自动、手动2种控制方式。机系统运行平稳，定位准确，安全可靠达到设计要求。本文的软件设计分别采用STEP7编程软件实现堆垛机的出入库控制；采用组态王6.53设计监控系统，其包含设备及货位状态显示、故障报警、入库(库存)信息的报表等接口。通过理论推导、实验
5、研究，表明本文所研究的自动化立体仓库技术具有一定的先进性，实现方法切实可行，具有一定的实用价值和应用前景。关键词:自动化立体仓库，堆垛机，PLC，监控系统IThe design of control system for stereoscopic warehouse stacker machineAbstractIn an age of globalization and marketization, a logistics distribution center ,which includes logistics, information flow and capital flow , pr
6、omotes the great development of the world economy and trade. Automation stereoscopic warehouse is the core of system equipment in Logistics distribution.The stacker is the key equipment of automation stereoscopic warehouse.This paper is aimed at designing roadway stacker electrical control system of
7、 a two rows of four layer three column type stereoscopic warehouse, and it can realize the simulation control access to the goods. The main work includes four items: this article compares all kinds of the stereoscopic warehouse control technology to determine the implementation plan , analysises sta
8、cking machine mechanical structure , designs the stacker control system and uses configuration software to design man-machine interface in order to control access to goods process simulation.The system described in this article uses the advanced Siemens PLC controller and the inverter . It is half c
9、losed loop ac servo system. In Designing , this text has analyzed the working process of the stacker (main motion contains walking, fork lifting and stretching),has used photoelectric sensors to detect position of stacker, has studied the stacker to recognize address detection mode and motion contro
10、l, and has realized the stacker movement and positioning schemes. In order to improve work efficiency, this paper uses the technology of frequency control of motor speed control. Based on Siemens S7-200 SMART system manual, this article writes the PLC program. The upper machine system monitors the o
11、peration of the PLC, and processes the position information. This paper has designed two kinds of control mode: stacker system of automatic and manual. Machine system runs smoothly, accurately, safely and reliably.It can meet the design requirements. In this text, the software design of stacker is r
12、ealized respectively by using STEP7 programming software and monitoring system is designed by adopting King view 6.53, which includes a state of equipment and goods display, fault alarm, warehousing (inventory) information reporting interface.Through theoretical derivation and experimental research,
13、 this paper proves that the research of the automatic solid warehouse technology is advanced. The implementation method is feasible. This system has certain practical value and application prospect.Key Words：Automated multi-layered storehouse, Stacking machine, PLC, Monitoring and control system1- I
14、 -目 录摘 要IAbstractII1 绪论11.1堆垛机简介11.2 堆垛机的分类11.3巷道式单立柱堆垛机的结构组成31.4 堆垛机在国内外的发展现状41.5 本文研究的主要内容42 仓储堆垛机的控制52.1 堆垛机主要运动及控制方式52.1.1 堆垛机的主要运动52.1.2 堆垛机的控制方式.52.2 堆垛机认址方式52.2.1认址方式的介绍52.2.2认址方式的确定62.3 堆垛机速度控制72.3.1 变频调速的工作原理.72.3.2 速度曲线的设计82.3.3 半闭环控制93 控制系统硬件部分设计103.1 核心元件简介103.1.1可编程控制器简介103.1.2 变频器简介.103.2电气设计一般原则103.2.1电器元件的选用113.2.2堆垛机的配套传感器系统113.3系统电路设计123.3.1电气原理图设计的基本步骤123.3.2 电气原理图的设计方法123.3.3 主电路设计143.3.4 控制电路设计144 控制系统软件部分设计164.1 I/O分配174.2 PLC主程序设计184.2.1 程序初始化184.2.2 运行方式的选择18
