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1、第3章 平面连杆机构,平面连杆机构: 由若干个构件通过低副联接，且所有构件在一个平面或相互平行平面内运动的机构。 由四个构件通过低副连接而构成的平面连杆机构，称为平面四杆机构。,3.1.1 铰链四杆机构的基本型式及应用 当四杆机构各构件之间以转动副联接时，称该机构为铰链四杆机构。,3.1 铰链四杆机构的基本型式及曲柄存在条件,3.1.1 铰链四杆机构的基本型式及应用 所示为一般铰链四杆机构简图，在铰链四杆机构中，固定不动的杆称为机架，与机架相连的称为连架杆；其中能相对机架作整周回转的连架杆称为曲柄，仅能在某一角度范围内作往复摆动的连架杆称为摇杆；联接两连架杆的杆称为连杆，连杆通常作平面复合运动
2、。,3.1 铰链四杆机构的基本型式及曲柄存在条件,3.1.1 铰链四杆机构的基本型式及应用 根据连架杆运动形式的不同，铰链四杆机构可分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构，双摇杆机构三种基本型式。 1曲柄摇杆机构:具有一个曲柄，一个摇杆的铰链四杆机构，称为曲柄摇杆机构。,3.1 铰链四杆机构的基本型式及曲柄存在条件,曲柄的连续等速转动,摇杆的往复摆动,3.1.1 铰链四杆机构的基本型式及应用 1曲柄摇杆机构的应用,3.1 铰链四杆机构的基本型式及曲柄存在条件,3.1.1 铰链四杆机构的基本型式及应用 1曲柄摇杆机构的应用,3.1 铰链四杆机构的基本型式及曲柄存在条件,3.1.1 铰链四杆机构的基本型式及
3、应用 2双曲柄机构 具有两个曲柄的铰链四杆机构，称为双曲柄机构。,3.1 铰链四杆机构的基本型式及曲柄存在条件,曲柄的连续等速转动,曲柄的变速转动,3.1.1 铰链四杆机构的基本型式及应用 2双曲柄机构的应用,3.1 铰链四杆机构的基本型式及曲柄存在条件,双曲柄机构特殊情况： （1）平行四边形机构：两曲柄长度相等，且连杆与机架的长度也相等，呈平行四边形。平行双曲柄机构的运动特点是：当主动曲柄作等速转动时，从动曲柄会以相同的角速度沿同一方向转动，连杆则作平行移动。,3.1 铰链四杆机构的基本型式及曲柄存在条件,双曲柄机构特殊情况： （1）平行四边形机构的应用：,3.1 铰链四杆机构的基本型式及曲
4、柄存在条件,双曲柄机构特殊情况： （1）平行四边形机构的应用：,3.1 铰链四杆机构的基本型式及曲柄存在条件,双曲柄机构特殊情况： （2）逆平行四边形机构：两曲柄长度相等，且连杆与机架的长度也相等但不平行。反向双曲柄机构的运动特点是：当主动曲柄作等速转动时，从动曲柄作变速转动，并且转动方向与主动曲柄相反 。,3.1 铰链四杆机构的基本型式及曲柄存在条件,双曲柄机构特殊情况： （2）逆平行四边形机构的应用：,3.1 铰链四杆机构的基本型式及曲柄存在条件,3.1.1 铰链四杆机构的基本型式及应用 3双摇杆机构：铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆，称为双摇杆机构 。,3.1 铰链四杆机构的基本型式及曲柄存在条件,3.1.2 铰链四杆机构曲柄存在条件 铰链四杆机构是否有曲柄，与机构中各杆的相对长度有关。,3.1 铰链四杆机构的基本型式及曲柄存在条件,3.1.2 铰链四杆机构曲柄存在条件 铰链四杆机构是否有曲柄，与机构中各杆的相对长度有关。,3.1 铰链四杆机构的基本型式及曲柄存在条件,3.1 铰链四杆机构的基本型式及曲柄存在条件,铰链四杆机构有一个曲柄的条件： （1）最短杆与最长杆长度之和应小于或等于其余两杆长度之和； （2）曲柄为最短杆。,上式两两相加得,
