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1、 北京市自动驾驶车辆测试路段道路要求 （试行） 北 京 市 交 通 委 员 会 北 京 市 公 安 局 公 安 交 通 管 理 局 北 京 市 经 济 和 信 息 化 委 员 会 目 次 前言 II 1 范围 . 1 2 规范性引用文件 1 3 术语和定义 1 4 一般要求 2 5 道路要求 3 6 其它要求 7 7 附件 . 7 I 前 言 本文件作为北京市关于加快推进自动驾驶车辆道路测 试有关工作的指导意见（试行） 和北京市自动驾驶车辆 道路测试管理实施细则（试行） 配套落实技术文件。 本文件由北京市交通委员会、北京市公安局公安交通管 理局和北京市经济和信息化委员会共同编制并由北京市交 通
2、委员会归口。 II 北京市自动驾驶车辆测试路段道路要求 （试行） 1 范围 本文档规定了自动驾驶车辆道路测试的测试路段道路 的设置要求。 本文档适用于自动驾驶车辆道路测试的测试路段道路 的分级、选择和认定。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期 的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期 的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文 件。 北京市关于加快推进自动驾驶车辆道路测试有关工作 的指导意见（试行） ； 北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行） ； 北京市自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方法（试 行） 。 3 术语和定义 1 无。
3、 4 一般要求 4.1 选择范围 测试路段道路需选择在北京市内五环（不含）外的区域 道路，且须满足中华人民共和国道路交通安全法等相关 法律规定要求。 4.2 交通密度 测试路段道路的交通密度为道路实际交通流量（v/min： 车辆/分钟）/道路设计最大交通能力(v/min)： a) 低密度，小于0.3（含） ； b) 中密度，大于0.3且小于0.6（含） ； c) 高密度，大于0.6且小于0.8（含） ； d) 拥堵， 大于0.8。 4.3 居住密度 依据道路周边的居民区、住宅小区情况设定： a) 低居住密度，道路周边无或少量封闭住宅小区； b) 中居住密度，道路周边有部分非连续封闭住宅小区；
4、c) 高居住密度，道路处在大型居民区内或周边有连续开 放式住宅小区。 2 4.4 在道路测试时段内，实际交通密度不能超过对应等级 的交通密度要求。 4.5 自然环境、测试时段 测试路段道路在无明确说明情况下，应 a) 在白天且无雨、雪、雾等情况下, b) 在非早、晚高峰时段, c) 在非其他不适合测试的时段， 进行自动驾驶车辆道路测试。 4.6 同一测试路段内道路应相互连通，不应有孤立道路。 4.7 不应选择学校、医院、地铁站、消防队旁道路。 5 道路要求 5.1 道路分级 依据北京市自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方 法（试行） 中对自动驾驶车辆的评估分级，测试路段道路 也对应分级，编号为
5、Rn，n取值为1至5。Rn与Tn对应，即通 过Tn能力评估的自动驾驶车辆，可以在相应类别的Rn的道路 上进行道路测试。 RX表示该道路安装有网联通信设备，通过TX评估的自动 驾驶车辆且通过对应等级的Rn道路测试，则可以在RX的道路 上做网联驾驶测试。 3 5.2 R1 类道路 a) 直道，双向 4 车道及以上； b) 低密度交通流量，中低居住密度，机非分离，视野开 阔； c) 可含多种硬质隔离设施等； d) 可含有交叉路口 （但不允许转弯测试） 、 信号灯路口、 无信号灯路口、人行横道等。 5.3 R2 类道路 a) 含 R1 类道路； b) 双向 4 车道及以上或单向 2 车道及以上； c)
6、 低密度交通流量，中低居住密度，机非分离，视野开 阔； d) 可含多种软硬隔离设施、直角弯道、曲线弯道等； e) 可含公共电汽车站台或公交港湾等。 5.4 R3 类道路 a) 含 R2 类道路； b) 双向 2 车道及以上； c) 中低密度交通流量，中低居住密度，视野开阔； d) 可含机非混行道路、起伏路等； 4 e) 可含 4 出入口以上双车道环岛、主辅路出入口及含有 信号灯的双向 5 车道及以上道路与双向 2 车道及以上 道路交叉口等； f) 可含有公交专用道、非机动车道、人行专用道； g) 可含桥下道路、林荫路、坡道等。 5.5 R4 类道路 a) 含 R3 类道路； b) 道路类型复杂
7、，中低密度交通流，中高居住密度，可 有建筑/植物遮挡； c) 可含单行混行道路； d) 可含水篦子、铁板、水泥、砂石等路面； e) 可含隧道、急转弯道、连续弯道、待转区复杂路口、 渠化复杂路口、潮汐车道等； f) 可含有信号灯的 5 方向以上异形交叉路口； 5.6 R5 类道路 a) 含 R4 类道路； b) 道路类型复杂，中高密度交通流，中高居住密度，可 有建筑/植物遮挡； c) 可含人为交通指挥的道路、雾区道路、湿滑路面、遗 撒路面等； 5 d) 可在 R1-R3 类道路或夜间行驶，或高峰时段行驶，或 雪天行驶。 5.7 RX 类道路 RX道路为从R1到R5安装有网联通信设备的道路，可对自
8、 动驾驶车辆提供信号灯切换信号、道路施工、交通管制等信 息。RX道路安装的网联通信路侧设备网联通信协议、性能和 安全、互联互通和互操作要求需符合: a) 中国标准体系:国标标准合作式智能运输系统专用短 程通信第 3 部分网络层及应用层规范，CCSA 行业标 准 基于 LTE 的车联网无线通信技术总体技术要求 、 基于 LTE 的车联网无线通信技术空口技术要求、 基于 LTE 的车联网通信安全总体技术要求、基 于公众电信网的联网汽车信息安全技术要求、基 于 LTE 的车联网无线通信技术 路侧设备技术要求、 基于 LTE 的车联网无线通信技术 基站设备技术要 求，C-ITS 和 T/CSAE 团体
9、标准 53-2016合作式智 能运输系统 车用通信系统 应用层及应用数据交互标 准 ， IMT-2020(5G)推进组 C-V2X 工作组 LTE-V2X 终 端功能、性能和终端互操作测试规范，或 b) 美国标准体系:SAE J2735、SAE J2945、IEEE 1609.3、 IEEE 1609.4、IEEE 1609.2、 IEEE 802.11P 等标准。 6 6 其它要求 6.1 测试路段道路标志标线应保证清晰明确。 6.2 测试路段道路应设置明显指示标志，设置标准应符合 GB 5768.1 要求与 GB 5768.2 中对指示标志要求。指示标志 文字内容为：自动驾驶道路测试路段，
10、具体设置方式见 7 附件部分。 6.3 测试路段道路具有危险路段的地方，应设置路侧护栏 等安全防护设施。安全防护设施的设置应符合 JTG D81 的 规定。 6.4 测试路段道路宜安装路侧监控摄像设备。 7 附件 自动驾驶测试路段指示标志要求： 7.1 标志的颜色为蓝底、白字、白边框、蓝色衬边。 7.2 标志的形状为矩形。 7.3 标志上的汉字应使用规范汉字，字体应符合 GB 5768 要求。 7.4 标志的文字按照自左至右，自上而下的方式排列。 7 7.5 标志的外框尺寸，见图 1。标志的字数、文字高度及排 列情况以图 1 规定尺寸为参考依据。 图 1 标志外框尺寸 7.6 标志设置在开始路段的路口前适当位置。 7.7 标志安装应使标志面垂直于行车方向，视实际情况调 整其水平或俯仰角度。 8
