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1、外部固定工具测量,学习目标和建议,学习目标 掌握外部固定工具尖触头2测定的实践操作 学习建议 做好知识准备工作，掌握有关外部固定工具测量的理论知识，并结合实践操作，完成相关实训任务。,任务描述,以已测工具（尖触头1）作为参照工具，按照固定工具测量法测定固定工具（尖触头2），并保存。,参照工具：尖触头1,固定工具：尖触头2,外部固定工具尖触头2的测量步骤,（1）进入主菜单界面，依次选择“投入运行”、“测量”、“固定工具”、“工具”。,进入主界面，选择“投入运行” “测量”,单击“固定工具” “工具”,（2）对需测量的固定工具进行编号“2”和命名“jianchutou2”，“继续”进行下一步操作。
2、 （3）在弹出的窗口，输入参考工具编号“6”和工具名“jianchutou1”，“继续”进行下一步。,有关固定工具编辑窗口,有关参考工具编辑窗口,（4）选择外部固定工具测量方法，5D法或者6D法，然后单击“继续”进行下一步。,选择“5D”法测量工具,选择“6D”法测量工具,（5）系统提示“将参考工具的TCP移至要测量的固定工具的TCP”。 （6）按系统提示，手动操作机器人，将参照工具TCP移至待测工具TCP位置。 （7）TCP对准之后，单击“测量”确认采用当前位置，然后单击“是”确认继续。,系统提示,将参照工具TCP移至待测工具TCP,单击“测量”、点击“是”，确认位置,（8）前面选择5D法，
3、则将机器人法兰调至与待测固定工具的作业方向垂直，即+X新坐标系/-Z法兰坐标系； 前面选择6D法，则将机器人法兰轴调至与待测固定工具轴均平行，即+X新坐标系/-Z法兰坐标系、+Y新坐标系/+Y法兰坐标系、 +Z新坐标系/-X法兰坐标系。 （9）姿态调整完成后，单击“测量”，点击“是”确认当前位置，并进行后续操作。,5D法测量外部固定工具,6D法测量外部固定工具,单击“测量”、点击“是”确认当前位置,（10）测量方法不同，机器人控制系统计算得出的数据也不同（工具TCP点坐标值相同，但坐标系轴相对世界坐标系轴角度不尽不同）。 （11）测量完成后，单击“保存”按钮，数据被保存并采用。,5D法测量工具数据,6D法测量工具数据,
