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1、机器人程序结构化设计,主要内容,机器人程序结构化设计的方法 1）注释 2）程序行的缩进 3）隐藏程序行 4）链接机器人程序 Cell.src控制程序,机器人程序结构化设计的方法,结构化程序设计强调的是程序的易读性，为了使程序得到结构化设计，有以下几个方法供使用: 1）注释包括注解和印章 2）缩进空格 3）隐藏Folds（折叠） 4）模块化子程序,注释 1. 注释的特点 所有编程语言都由计算机指令（代码）和对文本编辑器的提示（注释）组成，程序添加注释是为了提高结构分明的程序的可读性，是为程序添加说明及解释，单凭注释是无法使程序可读的。注释具有如下几个特点： 对程序内容或功能的说明 内容和用途可任
2、意选择 改善程序的可读性 有利于程序结构化 注释的有效性由程序员负责 KUKA机器人使用行注释（即注释在行尾自动结束） 控制器不会将注释理解为句法,2. 注释的使用 在机器人程序中，可以在很多地方使用注释。 （1）关于整个源程序的信息,作者在源程序开头 处写上引言，包括作者说明、授权、创建日期、出现疑问时的联系地址及其它所需文件的列表等。,（2）有关程序文本的分段,源程序的分段通常不仅会使用语言表达方式，还可以使用画图符号（如#、*、-、）。,（3）对行的解释,可以说明文本段的工作原理或含义，以便于他人或作者本人日后的理解。,（4）对需执行的工作的说明,注释可以标记不完整的代码段，或者标记完全
3、没有代码段的通配符。,（5）添加注释（专家界面）,通过在程序行的起始位置添加分号来使该程序行变为注释。比如临时删除还可重新使用的代码组成部分，在代码前面添加分号即可变为注释，这样编译器不再将其视为代码，不会进入程序执行。,3. 注释的方式 添加注释的方式有3种： （1）添加分号（必须在专家界面）：通过插入分号，可以使每行分号后面的部分变成注释。 （2）插入联机表格“注释”，联机表格中可以是任意文本。 （3）插入联机表格“印章”：与此同时会插入一个时间戳记, 另外，还可以输入编辑者的姓名及注释的文本信息。,-系统日期（不可编辑） -系统时间（不可编辑） -用户的名称或标识 -任意文本信息,程序行
4、的缩进 提高机器人程序可读性的一个有效手段是缩进程序行，但缩进效应只是视觉上的，缩进的程序行在程序运行时与未缩进的程序行一样得到处理。,隐藏程序行 KUKA机器人编程语言可将程序行折叠和隐藏到Fold中，只有在专家用户组才能使用这项功能，用户因此而看不到这些程序行。,关闭Fold,打开Fold,用户（专家用户组以上）还可以创建自己的Fold由程序员使用，使用时虽然可以通知操作人员在程序的一定位置处发生的事件，但在后台仍保持实际的KRL句法，Fold通常在创建后首先显示成关闭状态。,不同状态的Fold有不同的颜色： 深红-关上的Fold 浅红-打开的Fold 深蓝-关上的子Fold 浅蓝-打开的
5、子Fold 绿色-Fold内容,链接机器人程序 使用子程序的目的 在编程中，子程序主要用于实现相同任务部分的多次使用，从而避免程序码重复。使用子程序有以下几个优点： （1）可以多次使用 （2）避免程序码重复 （3）节省存储空间 （4）各组成部分可单独开发 （5）随时可以更换具有相同性能的组成部分,（6）使程序结构化 （7）将总任务分解成分步任务 （8）维护和排除程序错误更为方便,2. 调用子程序的过程,每个程序都以DEF行开始并以END行结束。如果要在主程序中调用子程序，正常情况下子程序会从DEF运行至END，到达END后，程序行指针重新跳入发出调用指令的程序，即跳入主程序，执行下面的程序。
6、为能提早退出子程序，可以在子程序中编入RETURN指令，可提前终止子程序。,3. KUKA机器人调用子程序的操作步骤 1）为了能够对子程序调用进行编程，必须选择用户组“专家”，在主菜单中依次选择“配置”-“用户组”-“专家”，然后输入密码“kuka”，选择登陆。,2）选中主程序模块，点击“打开”按钮，进入程序编辑器。 3）将光标定位在所需的行内，输入程序名称和括号，例如：myprog（）。 4）关闭程序编辑器，程序自动保存。,Cell.src控制程序,管理由PLC传输的程序号时，需要使用控制程序Cell.src。选择了Cell程序后，必须以运行方式T1或T2执行BCO运行。在KUKA机器人中，该程序始终位于文件夹“R1”中。 1.Cell程序的结构和功能 Cell程序第通过PLC程序选择程序的一种 组织程序，是模块式的程序。,初始化和HOME位置,无限循环,程序号的选择程序,2.应用cell程序执行外部自动运行程序的操作步骤 1）将用户组切换到“专家”模式下。 2）打开R1文件夹下的cell.src程序文件。 3）在CASE段中，将EXAMPLE用将要执行的程序段名称代替，并将其前面的分号去掉。 4）关闭程序编辑窗口，程序自动保存。,总结,掌握机器人程序结构化设计方法 了解Cell.src控制程序的使用,
