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1、3.4 数字数字PI调节器调节器模拟PI调节器的数字化按模拟系统的设计方法设计调节器离散化数字控制器的算法PI调节器的传递函数nPI调节器时域表达式其中 KP= Kpi 为比例系数 KI =1/ 为积分系数 （3-13）（3-14） PI调节器的差分方程将上式离散化成差分方程，其第 k 拍输出为（3-15）其中，Tsam为采样周期 数字PI调节器算法位置式PI调节器的结构清晰，P和I两部分作用分明，参数调整简单明了，但需要存储的数据较多。有位置式和增量式两种算法：位置式算法位置式算法即为式(3-15)表述的差分方程，算法特点是：比例部分只与当前的比例部分只与当前的偏差有关，而积分部分则是系统过
2、去所有偏差有关，而积分部分则是系统过去所有偏差的累积。偏差的累积。增量式PI调节器算法nPI调节器的输出可由下式求得 （3-17）（3-18） 限幅值设置 在程序内设置限幅值u m，当 u(k) u m 时，便以限幅值 u m作为输出。 不考虑限幅时，位置式和增量式两种算法完全等同。 考虑限幅时，增量式PI调节器算法只需输出限幅，而位置式算法必须同时设积分限幅和输出限幅。 1. 积分分离算法n基本思想 在微机数字控制系统中，把 P 和 I 分开。当偏差大时，只让比例部分起作用，以快速减少偏差； 当偏差降低到一定程度后，再将积分作用投入，既可最终消除稳态偏差，又能避免较大的退饱和超调。3.4.2
3、 改进的数字改进的数字PI算法算法 2. 积分分离算法n积分分离算法表达式为（3-19） 其中 为一常值。 积分分离法能有效抑制振荡，或减小超调，常用于转速调节器。 3.5 按离散控制系统设计数字控制器按离散控制系统设计数字控制器控制系统等效连续环节调节器脉冲传递函数采样、保持数字控制器模拟化分析连续系统理论离散化分析离散系统理论数字化3.5.1 系统数学模型系统数学模型U*nUnUiUi*TsamIdIdLUd0数字式PI调节器零阶保持器Tsam 转速环采样周期 系统简化 如果采用工程设计法，将电流内环矫正为典型 I 系统，则可将系统简化如下图所示： *nKasesTsam-1121+SsT
4、KibsTCRmedI-dLI-+1+sTKonnASRsamTsamTKn*TsamTsamIdIdL电流内环的等效传递函数其中，电流反馈系数 换成电流存储系数K（3-23） （3-26） *nKasesTsam-1121+SsTKibsTCRmedI-dLI-+1+sTKonnASRsamTsamTKn*TsamTsamIdIdL电流内环的等效传递函数n转速反馈通道传递函数其中，K 为转速反馈存储系数 3.5.2 控制对象传递函数的离散化控制对象传递函数的离散化 n控制对象连续传递函数(3-27) 其中 (3-28) 则其中将两个小惯性环节合并，Tn = Ton + 2Ti z变换过程(3
5、-29) 应用z变换线性定理得(3-30) 部分分式法，查表求z变换得其中 控制对象性能分析 p1012p-1z平面单位圆1zReIm控制对象的脉冲传递函数具有两个极点，p1= 1；一个零点 z1，位于负实轴上。3.5.3 数字调节器设计数字调节器设计模拟系统的转速调节器一般为PI调节器： 比例部分起快速调节作用， 积分部分消除稳态偏差。数字调节器也应具备同样的功能，因此仍选用PI型数字调节器。 数字频域法设计步骤（1）通过z变换，将连续的被控对象模型转换成离散系统模型；（2）通过w变换，将离散系统的z域模型转换成频域模型；（3）采用频域设计方法，进行系统设计。 可利用经典频域设计法，如Bod
6、e图工具。 离散系统 z 域数学模型（3-35） （3-36） n转速调节器脉冲传递函数离散系统的开环脉冲传递函数 w 变换过程 （3-37） 则（3-38） 再令 为虚拟频率则开环虚拟频率传递函数为其中现需要通过设计转速调节器参数，以确定系统的开环参数，并满足给定的系统性能指标。由于，经过 w 变换后，离散系统在 平面上的数学模型与连续系统有相似的表达形式。而且在一定条件下，其虚拟频率与 s 平面的系统角频率相近。因此，可以在平面进行类似的频域分析和设计（3-39） 根据系统期望虚拟对数频率特性的中频段宽度和相角裕量，可以解出1 和 K0 ，再进一步得出调节器的比例系数和积分系数。n系统的开环虚拟对数频率特性为
