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1、PLC控制系统设计控制系统设计实 例2021/3/101机械手控制机械手控制传送工件的气动机械手2021/3/102控制设置控制设置气动机械手升降、左右移动由两个双线圈的两位电磁阀驱动气缸执行，分别为YV1、YV2以及YV3、YV4。一旦通断即保持动作直到相对的另一线圈通电为止；机械手夹紧和松开由一个线圈的两位电磁阀气缸完成，YV5断电夹紧通电松开，防跌落。机械臂设上、下位置开关SQ1、SQ2，左右限位开关SQ3、SQ4；夹紧装置不设限位开关通过延时表示夹紧动作完成机械手在最上面、最左边，且除松开电磁阀YV5通电外、其他线圈全部断电的状态为机械手原位。2021/3/103控制内容控制内容五种工
2、作方式：手动、单步、单周期、连续、回原位。用SA1 选择。2021/3/104控制过程控制过程手动：用操作按键（SB5SB11）点动执行相应各动作。单步：每按一次启动按键（SB3）向前执行一步动作。单周期：机械手在原位，按下启动按键（SB3），自动执行一个工作周期动作回到原位。若过程中按下停止按键（SB4），则机械手同在该工位上，再按（SB3）则在该工位上继续工作直到回原位。连续：机械手在原位按下1动按键（SB3），机械手连续重复工作。如果按下停止按键（SB4），机械手运行到原位停止。回原位：按下回原位按键（SB11）机械手自动回到原位状态按下急停按键（SB2），机械手停止。2021/3/10
3、5地址分配地址分配手动方式X000手动夹紧X011机械手左限位X020单步方式X001手动松开X012机械手右限位X021回原位方式X002原位复位X013机械手上限位X022单周期方式X003自动启动X014机械手下限位X023连续方式X004手动左移X015机械手松开限位X025手动上升X005手动下降X006手动右移X007输输 入入输输 出出机械手右移Y000机械手上升Y003机械手左移Y001机械手夹紧Y004机械手下降Y002机械手松开Y0052021/3/106接线图接线图2021/3/107程序程序手动方式手动方式N02021/3/108程序程序单步方式单步方式2021/3/109程序程序回原位方式回原位方式2021/3/1010程序程序单周期方式单周期方式2021/3/1011程序程序连续方式连续方式2021/3/1012程序程序输出输出2021/3/1013
